立体视觉系统及其应用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种立体视觉系统及其应用方法，该立体视觉系统包括：设置于车身前方位置的前视视觉单元，包括：一个或多个长焦相机、一个或多个广角相机，用于对车辆前视预定范围内的物体进行检测，获取横纵向距离测量和相对速度测量，以及对车辆前方路面实现实时建模；设置于车身后方位置的后视视觉单元，包括：一个或多个广角相机，用于对车辆后视预定范围内的物体进行检测，以及对车辆后方路面实现实时建模；设置于车身前后方位置、左右方位置的环视视觉单元，包括：多组多目相机，用于对车辆环视预定范围内的物体进行检测，以及实现局部建模。根据本发明专利技术提供的上述技术方案，以视觉传感器为主要传感器，在车身上不同位置设置有多目立体相机，从而实现对车辆四周环境的全方位感知，降低了算力资源，提升了数据的综合效率，并且降低了装配成本和维护成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶领域，具体而言，涉及一种立体视觉系统及其应用方法。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的迅速发展，智能驾驶系统的精确感知和决策能力成为了实现安全、稳定驾驶的核心需求。高阶智能驾驶一般指的是l2及以上（参考《gb/t 40429-2021汽车驾驶自动化分级》）功能，简单概括为，可以同时实现横向和纵向的联合控制，能支持自动行驶、自动泊车的行泊一体方案，并且适应于各种常见的实际路况场景。

2、现有高阶智驾方案，以多传感器融合为主，包括相机、毫米波雷达、激光雷达、超声波等传感器方案，这些传感器提供了大量的数据冗余从而致使解决方案的算力资源大幅飙升，数据的综合效率较低，并且这些传感器的装配成本和维护成本较高。此外，由于这些传感器是不同工作原理的传感器，在感知、融合、规控阶段，都会存在必然博弈现象，最终导致在执行阶段会出现遗漏或误触，所以目前智能驾驶应用场景中，必然面临着无法解决的困难场景。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于公开了一种立体视觉系统及其应用方法，以至少解决相关技术中高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种立体视觉系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的立体视觉系统，其特征在于，

5.一种权利要求1至4中任一项所述的立体视觉系统的应用方法，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的应用方法，其特征在于，

7.一种权利要求1至4中任一项所述的立体视觉系统的应用方法，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的应用方法，其特征在于，通过空间语义点云建图得到所述语义点云地图时，还...

【技术特征摘要】

1.一种立体视觉系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的立体视觉系统，其特征在于，

5.一种权利要求1至4中任一项所述的立体视觉系统的应用方法，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢启伟，孙钊，裴姗姗，杨超，蔺凯成，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：