【技术实现步骤摘要】
适用于机械手的标定方法
本专利技术涉及一种标定方法,尤其涉及一种适用于机械手的标定方法。
技术介绍
在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,而机械手标定是编程技术实用化的关键技术之一。常规的标定方式,需要采用多个激光测距机,进行多次测定,并对机械手进行初始化。还需要技术人员调整机械手的作业半径,以获取较为精确的初始数据。但是一旦机械手工作轨迹发生变更,则原始的初始数据就会存在偏移,影响机械手的顺利控制。有鉴于上述的缺陷,本设计人,积极加以研究创新,以期创设一种适用于机械手的标定方法,使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术的目的是提供一种适用于机械手的标定方法。本专利技术的适用于机械手的标定方法,其包括以下步骤:步骤一,在机械手的末端安装球体;步骤二,将激光测距仪安装到调节装置上,通过激光测距仪测量出机械手末端球体表面上至少三个点与调节装置之间的距离数据;步骤三,通过调节装置的所处坐标,获取两个旋转角度,并结合先前获取的距离数据,求出机械手末端球体表面上三个点的坐标;步骤四,通过三个点的坐标,获取球体中心的坐标;步骤五,重复步骤三、步骤四,获取球体表面若干个点的坐标,用以计算最终的球心坐标。步骤六,将球心坐标,转化为机械手的坐标。进一步地,上述的适用于机械手的标定方法,其中,所述球体采用可拆卸方式与机械手的末端安装结合。更进一步地,上述的适用于机械手的标定方法,其中,所述调 ...
【技术保护点】
1.适用于机械手的标定方法,其特征在于包括以下步骤:/n步骤一,在机械手的末端安装球体;/n步骤二,将激光测距仪安装到调节装置上,通过激光测距仪测量出机械手末端球体表面上至少三个点与调节装置之间的距离数据;/n步骤三,通过调节装置的所处坐标,获取两个旋转角度,并结合先前获取的距离数据,求出机械手末端球体表面上三个点的坐标;/n步骤四,通过三个点的坐标,获取球体中心的坐标;/n步骤五,重复步骤三、步骤四,获取球体表面若干个点的坐标,用以计算最终的球心坐标。/n步骤六,将球心坐标,转化为机械手的坐标。/n
【技术特征摘要】
1.适用于机械手的标定方法,其特征在于包括以下步骤:
步骤一,在机械手的末端安装球体;
步骤二,将激光测距仪安装到调节装置上,通过激光测距仪测量出机械手末端球体表面上至少三个点与调节装置之间的距离数据;
步骤三,通过调节装置的所处坐标,获取两个旋转角度,并结合先前获取的距离数据,求出机械手末端球体表面上三个点的坐标;
步骤四,通过三个点的坐标,获取球体中心的坐标;
步骤五,重复步骤三、步骤四,获取球体表面若干个点的坐标,用以计算最终的球心坐标。
步骤六,将球心坐标,转化为机械手的坐标。
2.根据权利要求1所述的适用于机械手的标定方法,其特征在于:所述球体采用可拆卸方式与机械手的末端安装结合。
3.根据权利要求1所述的适用于机械手的标定方法,其特征在于:所述调节装置为经纬仪...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘宁,程文涛,钟才明,符强,周丽娟,米鹏飞,
申请(专利权)人:苏州伟信奥图智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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