自动标定机械手系统技术方案

本实用新型专利技术公开了自动标定机械手系统，其属于机械自动化领域，其包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。该自动标定机械手系统，实现自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及自动标定机械手系统。
技术介绍
工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行工作。根据当前机器代替人工的需求越来越大，怎么加速机器的调试时间以及调试的稳定性成为一个问题。现有的机械手标定调试过程存在很大缺陷:旧的工具坐标标定需要肉眼判断，改由相机去标定工具，提尚了标定工具的精度；缩短标定工具的时间；2、丨日的标定机器人与相机关系的方法中存在的繁琐的人工操作、肉眼判断、手动输入等，既容易出错，精度又差，操作繁琐复杂，标定时间长。
技术实现思路
为解决上述的问题，本技术提供了自动标定机械手系统，实现自动标定，标定速度快，标定精度高，操作简单。本技术所采取的技术方案是:自动标定机械手系统，包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。在上述技术方案中，自动标定机构还包括第二标定相机，第二标定相机设于机械手的工作位下端，以拍摄机械手工作位的视野，得出机械手工作位数据，验证机械手位置，标定精度高。在上述技术方案中，处理器电性连接第二标定相机，以获得第二标定相机的数据进行计算。在上述技术方案中，第一标定相机还设有第一光源，为第一标定相机补光，保证第一标定相机的拍摄清晰度。在上述技术方案中，第二标定相机还设有第二光源，为第二标定相机补光，保证第二标定相机的拍摄清晰度。在上述技术方案中，机械手工作位设有可调节滑块，第二标定相机固定在可调节滑块上，以可调节第二标定相机的位置，保证第二标定相机的拍摄效果。在上述技术方案中，第一标定相机设在机械手的前端，第一标定相机的朝向和机械手的机械手夹具朝向一致，以准确拍摄机械手的视野。在上述技术方案中，第二标定相机垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野。在上述技术方案中，辅助标定块上设有若干个标定位，重复验证标定数据，标定精度高。本技术的有益效果是:该自动标定机械手系统，具有自动标定机构，能够实现自动标定，代替了人工标定，操作简单，标定速度快；而且使用相机拍摄得出标定数据，标定数据准确，标定精度高。【附图说明】图1是本技术的立体图。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。图1示意性地显示了根据本技术的一种实施方式的自动标定机械手系统。该自动标定机械手系统，包括机械手、自动标定机构和工作台3 ;机械手和自动标定机构都固定在工作台3上。机械手，包括机械臂11和机械手夹具12。机械臂11为多转向机械臂，机械臂11是由多个转向臂组成，以实现多角度旋转。机械手夹具12固定在机械臂11的前端，不会阻挡机械手夹具12进行作业。自动标定机构，包括第一标定相机21、第二标定相机22、辅助标定块23和处理器(图中未视出)。第一标定相机21是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第一标定相机21的参数；第一标定相机21设在机械手的机械臂11的前端，第一标定相机21的朝向和机械手的机械手夹具12朝向一致，以准确拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；第一标定相机21还设有第一光源211，第一光源211固定在第一标定相机21的镜头下，为第一标定相机21补光，保证第一标定相机21的拍摄清晰度。第二标定相机22是由相机身和镜头组成，调节镜头能调节第二标定相机22的参数；机械手工作位下端设有可调节滑块221，第二标定相机22固定在可调节滑块221上，以可调节第二标定相机22的位置；第二标定相机22垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野；第二标定相机22还设有第二光源222，第二光源222固定在第二标定相机22的上方，为第二标定相机22补光，保证第二标定相机22的拍摄清晰度。辅助标定块23具有两个，分别固定在工作台3台面两端上；每个辅助标定块23上设有9个标定位231，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据，进行9次验证标定数据，标定精度高。处理器可以是电脑，处理器电性连接机械手、第一标定相机21和第二标定相机22，以获得机械手、第一标定相机21和第二标定相机22的数据进行计算，得出标定结果。在使用本使用新型时，1.处理器初步计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机的视野。2.处理器精确计算出第一标定相机21和第二标定相机22拍照图片的像素精度、相机拍照的视野，并进行验证。3.处理器自动计算以第一标定相机21和第二标定相机22的中轴线为工具的工具坐标，并进行验证。4.处理器自动计算相对于标定的辅助标定块23的9个标定位231对应机器人移动量。5.机器人自动移动到辅助标定块23的9个标定位，对应第一标定相机21拍照处理9次，自动保存坐标，计算出标定结果并验证。6.标定结束。以上的实施例只是在于说明而不是限制本技术，故凡依本技术专利申请范围所述的方法所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。【主权项】1.自动标定机械手系统，包括机械手；其特征在于，所述自动标定机械手系统还包括自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。2.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于:自动标定机构还包括第二标定相机，第二标定相机设于机械手的工作位下端，以拍摄机械手工作位的视野，得出机械手工作位数据，验证机械手位置，标定精度高。3.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于:处理器电性连接第二标定相机，以获得第二标定相机的数据进行计算。4.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于:第一标定相机还设有第一光源，为第一标定相机补光，保证第一标定相机的拍摄清晰度。5.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于:第二标定相机还设有第二光源，为第二标定相机补光，保证第二标定相机的拍摄清晰度。6.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于:机械手工作位设有可调节滑块，第二标定相机固定在可调节滑块上，以可调节第二标定相机的位置，保证第二标定相机的拍摄效果。7.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于:第一标定相机设在机械手的前端，第一标定相机的朝向和机械手的机械手夹具朝向一致，以准确拍摄机械手的视野。8.根据权利要求2所述的自动标定机械手系统，其特征在于:第二标定相机垂直向上，以准确拍摄机械手工作位的视野。9.根据权利要求1所述的自动标定机械手系统，其特征在于:辅助标定块上设有若干个标定位，重复验证标定数据，标定精度高。【专利摘要】本技术公开了自动标定机械手系统，其属于机械自动化领域，其包括机械手和自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
自动标定机械手系统，包括机械手；其特征在于，所述自动标定机械手系统还包括自动标定机构；自动标定机构包括第一标定相机、辅助标定块和处理器；第一标定相机设在机械手上，以拍摄机械手的视野，得到机械手坐标数据；辅助标定块上设有标定位，以被机械手读取标定位，得到机械手位移数据；处理器电性连接机械手和第一标定相机，以获得机械手和第一标定相机的数据进行计算，得出标定结果。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉杰，周锦荣，
申请(专利权)人：东莞市欧特自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44