一种便老式的智能轮椅制造技术

本发明专利技术公开了一种便老式的智能轮椅，包括有切换机构、设置在切换机构中的底盘、设置在底盘两侧的同步履带轮、连接在底盘上的椅子、设置在椅子两侧的箱体、椅子前端连接有脚踏板；所述箱体包括左箱体和右箱体，左箱体中设有用于物体抓取的机械手，通过遥感模块和stm32控制器的作用使机械手抓取，右箱体设有血氧心率模块、LCD屏对老年人的身体情况进行监测和显示；本发明专利技术具有移动方式的切换、机械臂的抓取、身体健康监测功能。

A kind of old smart wheelchair

【技术实现步骤摘要】
一种便老式的智能轮椅
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种便老式的智能轮椅。
技术介绍
目前，老年人的基数也不断地在增长，对于有一定年龄的老年人来说，对于助老机械的需求也日益增加。同时，很多老年人都是跟年轻人分开住，导致了年轻人很难去了解老年人所处环境的实时情况。助老机械是为了解决老年人一些正常行走，坐立、抓取物品等问题。目前对于轮椅车领域现有的技术，如专利公开号CN108670595A公开了一种多功能轮椅，本专利技术的多功能轮椅包含机械手臂与功能组件，功能组件包含具有显示屏的组件座，用户可利用显示屏进行导航、娱乐等操作，且组件座的背面可作为置物平台或取物托盘，机械手臂以及功能组件可折叠，这样在不需要使用时机械手臂以及功能组件可收纳起来，防止其影响用户的正常使用或遮挡视野。该多功能轮椅可提高残疾人的独立能力，使其可独立完成一些操作。但是其中机械手臂未能起到抓取物件的作用，而且使老年人坐在轮椅上，平缓的爬楼梯也是未能实现的。因此，为了能便于老年人的日常生活，需要一种能控制平稳爬楼与平地行走的轮椅，同时能够控制机械手帮老年人抓取物件的轮椅。
技术实现思路
本专利技术提供了一种便老式的智能轮椅，为了提供具有爬楼与平地移动的切换，能控制机械臂便于抓取，具有暗处智能照明、定时提醒吃药和身体健康监测功能的轮椅。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种便老式的智能轮椅，包括有：用于切换履带和轮毂电机移动的切换机构、设置在切换机构中的底盘、设置在底盘两侧的同步履带轮、连接在底盘上的椅子、设置在椅子两侧的箱体、一侧的箱体中设有机械手、椅子前端连接有脚踏板；所述切换机构包括两侧设有万向轮固定架和轮毂电机固定架，万向轮固定架的底部连接有万向轮，轮毂电机固定架底部的轮毂设有轮毂电机，每一侧的万向轮固定架与其对应的轮毂电机固定架的上下两端分别通过连杆舌榫连接，连接处设有螺栓固定；两侧万向轮固定架之间设有第一固定轴，两个轮毂电机固定架之间设有第二固定轴和切换轴，切换轴设置在第二固定轴的上方，两侧轮毂电机固定架在与切换轴的交接处设有第一导向槽；底盘套置在第一固定轴、第二固定轴、切换轴，底盘与切换轴的交接处设有第二导向槽；所述切换轴的中部通过套筒与第一推杆的一端连接，第一推杆为电动推杆，第一推杆的另一端固定在推杆固定块中，推杆固定块的两端固定在底盘内的阳角处；所述底盘呈T字形，底盘顶端的中部固定有椅子固定块，椅子固定块顶部固定有铰接件，底盘两侧的前端下部中水平设有轴承座孔；底盘内部设有两个直流蜗轮蜗杆减速电机和第一电池，直流蜗轮蜗杆减速电机的机轴对准轴承座孔，直流蜗轮蜗杆减速电机与第一电池电连接，直流蜗轮蜗杆减速电机与两侧的同步履带轮连接；同步履带轮用于楼梯的移动；所述同步履带轮包括履带，每一侧的履带内设有5个同步轮，5个同步轮的外侧设有同步轮连接架，每个同步轮的中心通过轴与同步轮连接架、底盘固定，其中设置在首端为主动轮，其位置对准轴承座，主动轮中的传动轴通过联轴器与直流蜗轮蜗杆减速电机的机轴连接，设置在末端的同步轮其位置比主动轮高出一个同步轮的直径；所述椅子底部固定有用于感应平衡的姿态传感器、前铰接件与后铰接件，后铰链件与椅子固定块的铰接件通过轴铰接；所述前铰链件铰接在第二推杆的一端，第二推杆为电动推杆，第二推杆的另一端固定在固定板的斜面上，固定板倾斜固定在底盘的两壁之间；椅子背部安装有扶手，椅子的侧边设有螺纹孔，螺纹孔通过螺栓与两侧的箱体螺接；所述箱体呈阶梯状，箱体包括左箱体和右箱体，左箱体内设有机械手，左箱体的前端表面设有两个遥感模块，右箱体顶端设有半手环装置，半手环装置内设有血氧心率模块，右箱体的第一阶梯表面设有摄像头模块，摄像头模块为无线摄像头，无线摄像头与路由器连接，用于远方家人的观察；第二阶梯表面设有LCD屏，右箱体后设有定位槽，定位槽内设有GPS定位模块，右箱体的侧面对应第一阶梯药品槽，药品槽的阳角位置通过铰接件铰接有第一盖体，用于药物的放置；对应第二阶梯设有电池槽，电池槽内设有第二电池、控制器，控制器为STM32控制器，所述遥感模块、姿态传感器、第二电池、血氧心率模块、GPS定位模块分别与控制器的输入端电连接，所述第一推杆、第二推杆、LCD屏、轮毂电机、直流蜗轮蜗杆减速电机分别与控制器的输出端电连接，电池槽的阳角位置通过铰接件铰接有第二盖体；所述机械手包括用于使机械手X轴移动的第一舵机，第一舵机固定在左箱体的底部，第一舵机连接在第一臂杆的一端，第一臂杆的另一端与第二舵机和第二臂杆的一端相连，第二臂杆的另一端与第三舵机和第三臂杆的一端相连，第三臂杆的另一端与抓手的第四舵机相连，第二、第三、第四舵机用于机械手Y轴移动，抓手中设有用于夹紧放松的第五舵机，上述舵机与舵机控制板连接，舵机控制板与控制器通信连接；所述脚踏板包括连接杆和踏板，连接杆的一端设置在椅子前端的凹槽中通过固定销固定，连接杆的另一端与法兰连接，法兰固定在踏板上。进一步地，所述万向轮固定架、轮毂电机固定架的形状为凹槽形状，减少固定架在行走过程中发生变形。进一步地，所述切换机构为平行四边形机构，利于保持轮椅运动的稳定性。进一步地，所述第一固定轴、第二固定轴、切换轴分别与万向轮固定架、轮毂电机固定架固定的位置，其末端设有轴端套筒进行固定，利于防止切换机构在运动的过程中出现左右晃动的情况。进一步地，所述底盘两侧的轴承座孔中设有轴承座；所述主动轮的传动轴设置在轴承座中。进一步地，所述箱体的前端设有照明灯，所述定位槽内还设有光照传感器、声音传感器，光照传感器、声音传感器分别与控制器的输入端电连接，照明灯与控制器的输出端电连接。进一步地，所述药品槽旁设有语音播报器，语音播报器与控制器的输出端电连接，提供了定时吃药的语音提醒。相比于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：1.本专利技术设计的切换机构，能使由万向轮固定架和轮毂电机固定架组合的水平地面移动结构、同步履带轮的爬楼用结构，在第一推杆、第一导向槽、第二导向槽、遥感模块、STM32控制器的作用下实现平地移动和上下楼梯的切换；设计椅子的姿态传感器，在铰接件和第二推杆与STM32控制器作用下，实现椅子上的老年人能在移动中保持平稳的状态。2.通过设计机械手结构，在遥感模块和STM32控制器作用下，控制舵机实现机械手的X轴、Y轴移动和抓手的夹取，便于椅子上的老年人能控制机械手抓取物件。3.设计光照传感器、声音传感器、照明灯在STM32控制器作用下，能在黑暗环境下自己提供照明或者语音控制打开照明。附图说明图1是本专利技术实施例中智能轮椅的立体图；图2是本专利技术实施例中切换机构的立体图；图3是本专利技术实施例中底盘的立体图；图4是本专利技术实施例中底盘的内部结构图；图5是本专利技术实施例中机械手的结构图；图6是本专利技术实施例中椅子的立体图；其中，1-切换机构；2-底盘；3-同步履带轮；4-椅子；5-箱体；6-机械手；7-脚踏板；101-万向轮固定架；102本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便老式的智能轮椅，其特征在于，包括有：切换机构、设置在切换机构中的底盘、设置在底盘两侧的同步履带轮、连接在底盘上的椅子、设置在椅子两侧的箱体、一侧的箱体中设有机械手、椅子前端连接有脚踏板；/n所述切换机构包括两侧设有万向轮固定架和轮毂电机固定架，万向轮固定架的底部连接有万向轮，轮毂电机固定架底部的轮毂设有轮毂电机，每一侧的万向轮固定架与其对应的轮毂电机固定架的上下两端分别通过连杆舌榫连接，连接处设有螺栓固定；两侧万向轮固定架之间设有第一固定轴，两个轮毂电机固定架之间设有第二固定轴和切换轴，切换轴设置在第二固定轴的上方，两侧轮毂电机固定架在与切换轴的交接处设有第一导向槽；底盘套置在第一固定轴、第二固定轴、切换轴，底盘与切换轴的交接处设有第二导向槽；所述切换轴的中部通过套筒与第一推杆的一端连接，第一推杆的另一端固定在推杆固定块中，推杆固定块的两端固定在底盘内的阳角处；/n所述底盘呈T字形，底盘顶端的中部固定有椅子固定块，椅子固定块顶部固定有铰接件，底盘两侧的前端下部中水平设有轴承座孔；底盘内部设有直流蜗轮蜗杆减速电机和第一电池，直流蜗轮蜗杆减速电机的机轴对准轴承座孔，直流蜗轮蜗杆减速电机与第一电池电连接，直流蜗轮蜗杆减速电机与两侧的同步履带轮连接；/n所述同步履带轮包括履带，每一侧的履带内设有5个同步轮，5个同步轮的外侧设有同步轮连接架，每个同步轮的中心通过轴与同步轮连接架、底盘固定，其中设置在首端为主动轮，其位置对准轴承座孔，主动轮中的传动轴通过联轴器与直流蜗轮蜗杆减速电机连接；/n所述椅子底部固定有姿态传感器、前铰接件与后铰接件，后铰链件与椅子固定块的铰接件通过轴铰接；所述前铰链件铰接在第二推杆的一端，第二推杆的另一端固定在固定板的斜面上，固定板倾斜固定在底盘的两壁之间；椅子背部安装有扶手，椅子的侧边设有螺纹孔，螺纹孔通过螺栓与两侧的箱体螺接；/n所述箱体呈阶梯状，箱体包括左箱体和右箱体，左箱体内设有机械手，左箱体的前端表面设有遥感模块，右箱体顶端设有半手环装置，半手环装置内设有血氧心率模块，右箱体的第一阶梯表面设有摄像头模块，第二阶梯表面设有LCD屏，右箱体后设有定位槽，定位槽内设有GPS定位模块，右箱体的侧面对应第一阶梯设有药品槽，药品槽的阳角位置通过铰接件铰接有第一盖体；对应第二阶梯设有电池槽，电池槽内设有第二电池、控制器，所述遥感模块、姿态传感器、第二电池、血氧心率模块、GPS定位模块分别与控制器的输入端电连接，所述第一推杆、第二推杆、LCD屏、轮毂电机、直流蜗轮蜗杆减速电机分别与控制器的输出端电连接，电池槽的阳角位置通过铰接件铰接有第二盖体；/n所述机械手包括第一舵机，第一舵机固定在左箱体的底部，第一舵机连接在第一臂杆的一端，第一臂杆的另一端与第二舵机和第二臂杆的一端相连，第二臂杆的另一端与第三舵机和第三臂杆的一端相连，第三臂杆的另一端与抓手的第四舵机相连，抓手中设有第五舵机，上述舵机与舵机控制板连接，舵机控制板与控制器通信连接；/n所述脚踏板包括连接杆和踏板，连接杆的一端设置在椅子前端的凹槽中通过固定销固定，连接杆的另一端与法兰连接，法兰固定在踏板上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种便老式的智能轮椅，其特征在于，包括有：切换机构、设置在切换机构中的底盘、设置在底盘两侧的同步履带轮、连接在底盘上的椅子、设置在椅子两侧的箱体、一侧的箱体中设有机械手、椅子前端连接有脚踏板；
所述切换机构包括两侧设有万向轮固定架和轮毂电机固定架，万向轮固定架的底部连接有万向轮，轮毂电机固定架底部的轮毂设有轮毂电机，每一侧的万向轮固定架与其对应的轮毂电机固定架的上下两端分别通过连杆舌榫连接，连接处设有螺栓固定；两侧万向轮固定架之间设有第一固定轴，两个轮毂电机固定架之间设有第二固定轴和切换轴，切换轴设置在第二固定轴的上方，两侧轮毂电机固定架在与切换轴的交接处设有第一导向槽；底盘套置在第一固定轴、第二固定轴、切换轴，底盘与切换轴的交接处设有第二导向槽；所述切换轴的中部通过套筒与第一推杆的一端连接，第一推杆的另一端固定在推杆固定块中，推杆固定块的两端固定在底盘内的阳角处；
所述底盘呈T字形，底盘顶端的中部固定有椅子固定块，椅子固定块顶部固定有铰接件，底盘两侧的前端下部中水平设有轴承座孔；底盘内部设有直流蜗轮蜗杆减速电机和第一电池，直流蜗轮蜗杆减速电机的机轴对准轴承座孔，直流蜗轮蜗杆减速电机与第一电池电连接，直流蜗轮蜗杆减速电机与两侧的同步履带轮连接；
所述同步履带轮包括履带，每一侧的履带内设有5个同步轮，5个同步轮的外侧设有同步轮连接架，每个同步轮的中心通过轴与同步轮连接架、底盘固定，其中设置在首端为主动轮，其位置对准轴承座孔，主动轮中的传动轴通过联轴器与直流蜗轮蜗杆减速电机连接；
所述椅子底部固定有姿态传感器、前铰接件与后铰接件，后铰链件与椅子固定块的铰接件通过轴铰接；所述前铰链件铰接在第二推杆的一端，第二推杆的另一端固定在固定板的斜面上，固定板倾斜固定在底盘的两壁之间；椅子背部安装有扶手，椅子的侧边设有螺纹孔，螺纹孔通过螺栓与两侧的箱体螺接；
所述箱体呈阶梯状，箱体包括左箱体和右箱体，左箱体内设有机械手，左箱体的前端表面设有遥感模块，右箱体顶端设有半手环装置，半手环装置内设有血氧心率模块，右箱体的第一阶梯表面设有摄像头模块，第二阶梯表...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建辉，刘海涛，冯朝洪，方晓丹，赵江林，黄琴花，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：广东;44