导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提出一种导航地图构建方法，包括获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点；分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息；将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。通过基于预设区域的环境地图确定目标导航路径，并将基于所述目标导航路径的相邻两个路径节点的节点信息，确定的所述目标导航路径的道路信息，与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图，能够将道路信息融合至环境地图中，在导航过程中为机器人提供准确的道路信息。

Navigation map construction method, device, robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质
本申请属于计算机
，尤其涉及一种导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
目前，常见的机器人导航地图为栅格地图，由于栅格地图为通过激光雷达或者视觉构建而成，其除了能够提供机器人当前所处环境的位置信息外，无法提供准确的道路信息。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了导航地图构建方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中机器人的导航地图仅能提供所处环境的位置信息、无法准确提供道路信息的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种导航地图构建方法，包括：获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点；分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息；将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。在一种可选的实现方式中，所述目标导航路径上预设有至少两个节点标识信息；所述确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点，包括：基于至少两个所述节点标识信息，确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点。在一种可选的实现方式中，所述路径节点为需要进行路径选择或者具有路径转折的节点，任意相邻的两个所述路径节点位于同一路径，所述节点信息包括节点坐标信息；所述分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述第一位置坐标的坐标轴与所述第二位置坐标的坐标轴位于同一平面且相互垂直；基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息。在一种可选的实现方式中，所述基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，包括：基于预设的距离间隔将目标线段进行等间距分割，得到多个分割点，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息和所述距离间隔，确定每个所述分割点对应的第一位置坐标。在一种可选的实现方式中，所述分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，包括：根据垂直斜率、所述距离间隔以及所述分割点的总数，分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述垂直斜率为与所述目标线段相垂直的垂直线段的斜率。在一种可选的实现方式中，在所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息之前，包括：根据预设的最大似然分析模型分别对所述第二位置坐标进行分析，得到各个所述第二位置坐标对应的似然值。在一种可选的实现方式中，所述道路信息包括道路边界信息；所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：若当前所述第二位置坐标对应的似然值大于预设的第一似然阈值，则将当前所述第二位置坐标对应的位置作为所述道路的边界位置；根据所有所述边界位置确定所述道路边界信息；在一种可选的实现方式中，所述道路信息包括道路宽度信息；所述基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：获取所有有效似然值，所述有效似然值为小于预设的第二似然阈值的所述似然值；根据所述有效似然值的总数、所述预设的距离间隔确定所述道路宽度信息。本申请实施例第二方面提供了一种导航地图构建装置，包括：获取模块，用于获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；第一确定模块，用于确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点；第二确定模块，用于分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息；得到模块，用于将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。在一种可选的实现方式中，所述目标导航路径上预设有至少两个节点标识信息；所述第一确定模块，具体用于：基于至少两个所述节点标识信息，确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点。在一种可选的实现方式中，所述路径节点为需要进行路径选择或者具有路径转折的节点，任意相邻的两个所述路径节点位于同一路径，所述节点信息包括节点坐标信息；所述第二确定模块，包括：第一确定单元，用于确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；转换单元，用于分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述第一位置坐标的坐标轴与所述第二位置坐标的坐标轴位于同一平面且相互垂直；第二确定单元，用于基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息。在一种可选的实现方式中，所述第一确定单元，包括：得到子单元，用于基于预设的距离间隔将目标线段进行等间距分割，得到多个分割点，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；第一确定子单元，用于基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息和所述距离间隔，确定每个所述分割点对应的第一位置坐标。在一种可选的实现方式中，所述转换单元，具体用于：根据垂直斜率、所述距离间隔以及所述分割点的总数，分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述垂直斜率为与所述目标线段相垂直的垂直线段的斜率。在一种可选的实现方式中，所述第二确定模块，还包括：得到单元，用于根据预设的最大似然分析模型分别对所述第二位置坐标进行分析，得到各个所述第二位置坐标对应的似然值。在一种可选的实现方式中，所述道路信息包括道路边界信息；所述第二确定单元，包括：第一判定单元，用于在若当前所述第二位置坐标对应的似然值大于预设的第一似然阈值，则将当前所述第二位置坐标对应的位置作为所述道路的边界位置；第二确定子单元，用于根据所有所述边界位置确定所述道路边界信息；在一种可选的实现方式中，所述道路信息包括道路宽度信息；所述第二确定单元，包括：获取子单元，用于获取所有有效似然值，所述有效似然值为小于预设的第二似然阈值的所述似然值；第三确定子单元，用于根据所述有效似然值的总数、所述预设的距离间隔确定所述道路宽度信息。本申请实施例第三方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上实施例第一方面所述导航地图构建方法的步骤。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上实施例第一方面所述导航地图构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航地图构建方法，其特征在于，包括：/n获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；/n确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点；/n分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息；/n将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航地图构建方法，其特征在于，包括：
获取预设区域的环境地图，基于所述环境地图确定目标导航路径；
确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点；
分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息；
将所述道路信息与所述环境地图进行融合，得到所述预设区域的导航地图。


2.如权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述目标导航路径上预设有至少两个节点标识信息；
所述确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点，包括：
基于至少两个所述节点标识信息，确定所述目标导航路径对应的至少两个路径节点。


3.如权利要求1或2所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述路径节点为需要进行路径选择或者具有路径转折的节点，任意相邻的两个所述路径节点位于同一路径，所述节点信息包括节点坐标信息；
所述分别基于相邻的两个所述路径节点的节点信息，确定所述目标导航路径的道路信息，包括：
基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；
分别将每个所述第一位置坐标转换为各自对应的第二位置坐标，所述第一位置坐标的坐标轴与所述第二位置坐标的坐标轴位于同一平面且相互垂直；基于各个所述第二位置坐标对应的似然值，确定所述目标导航路径的道路信息。


4.如权利要求3所述的导航地图构建方法，其特征在于，所述基于相邻的两个路径节点的所述节点坐标信息，确定目标线段的每个分割点对应的第一位置坐标，包括：
基于预设的距离间隔将目标线段进行等间距分割，得到多个分割点，所述目标线段为任意相邻的两个所述路径节点之间的连接线段；
基于相邻的两个所述路径节点的所述节点坐标信息和所述距离间隔，确定每个所述分割点对应的第一位置坐标。

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44