【技术实现步骤摘要】
车道线筛选方法及系统
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种车道线筛选方法及系统。
技术介绍
目前，具有自动驾驶系统(AutonomousDrivingSystem，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。环境感知的内容可以分为两大部分，分别为道路信息和目标信息。其中道路信息中的车道线信息可以为车辆提供行驶路径信息，便于横向控制进行换道、车道保持等功能的实现。此外，车道线信息还可以为环境感知系统中筛选道路中的目标提供基准。因此，可知车道线检测对于ADS至关重要，并且为保证自动驾驶车辆的行车安全，现有技术要求环境感知系统在感知周围环境时尽可能多地获取车辆周围的车道线信息。但是当道路出现分叉、交汇等变化时，传感器直接输出的车道线可能会有多条并且相对复杂，而其中有的输出车道线很可能已经在道路边界外，这样的拟合是无效的。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车道线筛选方...
【技术保护点】
1.一种车道线筛选方法，其特征在于，所述车道线筛选方法包括：/n获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息；/n根据所述地图信息及导航信息，针对本车当前位置进行车道线拟合以输出多条车道线；/n结合所述地图信息，根据本车当前所在车道和当前的总车道数量来判断本车相对于当前道路的相对位置，其中所述本车相对于当前道路的相对位置包括本车位于道路最左侧车道、本车位于道路最右侧车道、本车位于道路次右侧车道和本车位于其他车道；以及/n结合所述地图信息和所述导航信息，并根据所述本车相对于当前道路的相对位置，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外的车道线。/n
【技术特征摘要】
1.一种车道线筛选方法，其特征在于，所述车道线筛选方法包括：
获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息；
根据所述地图信息及导航信息，针对本车当前位置进行车道线拟合以输出多条车道线；
结合所述地图信息，根据本车当前所在车道和当前的总车道数量来判断本车相对于当前道路的相对位置，其中所述本车相对于当前道路的相对位置包括本车位于道路最左侧车道、本车位于道路最右侧车道、本车位于道路次右侧车道和本车位于其他车道；以及
结合所述地图信息和所述导航信息，并根据所述本车相对于当前道路的相对位置，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外的车道线。
2.根据权利要求1所述的车道线筛选方法，其特征在于，所述从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外的车道线包括：
在本车位于道路最左侧车道时，从所述多条车道线中全部或部分地剔除以本车左侧车道线为基准向左的车道线；
在本车位于道路最右侧车道时，从所述多条车道线中全部剔除以本车右侧车道线为基准向右的车道线；
在本车位于道路次右侧车道时，保留全部所述多条车道线或者从所述多条车道线中部分地剔除以本车左侧车道线为基准向左的车道线；以及
在本车位于其他车道时，保留全部所述多条车道线。
3.根据权利要求1或2所述的车道线筛选方法，其特征在于，所述在本车位于道路最左侧车道时，从所述多条车道线中全部或部分地剔除以本车左侧车道线为基准向左的车道线包括：
在所述地图信息示出本车前方预设距离内没有道路特征点且所述导航信息没有提示时，从所述多条车道线中全部剔除以本车左侧车道线为基准向左的车道线；以及
在所述地图信息示出本车前方预设距离内存在道路特征点且所述导航信息没有提示时，对于以本车左侧车道线为基准向左的车道线，剔除所述道路特征点之前的部分，保留所述道路特征点之后的部分。
4.根据权利要求1或2所述的车道线筛选方法，其特征在于，所述在本车位于道路次右侧车道时，保留全部所述多条车道线或者从所述多条车道线中部分地剔除以本车左侧车道线为基准向左的车道线包括：
在所述地图信息示出本车前方预设距离内没有道路特征点且所述导航信息没有提示时，保留所述全部车道线；以及
在所述地图信息示出本车前方预设距离内存在道路特征点且所述导航信息有提示时，对于以本车左侧车道线为基准向左的车道线，保留所述道路特征点之前的部分，剔除所述道路特征点之后的部分。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车道线筛选方法，其特征在于，在所述道路最左侧车道与所述道路次右侧车道为同一车道的情况下，根据本车位于道路最左侧车道的情况进行车道线筛选的优先级高于本车位于道路次右侧的情况。
6.一种车道线筛选系统，其特征在于，所述车道线筛选系统包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏伟，和林，刘洪亮，甄龙豹，张健，张露，邓伟峰，杨箫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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