【技术实现步骤摘要】
可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质
本公开涉及互联网
，特别涉及一种可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
对自动驾驶车辆而言，对周围环境准确和鲁棒的感知是首要任务，其中对可行驶区域的检测是环境感知的基础功能。对于典型的城区和高速路环境，可行驶区域具有典型的结构化特征，由路沿、护栏、植被等构成，则在该类环境下的可行驶区域检测，可等同于对路面形状的估计，并可进一步等同为对道路左右两侧边界的检测。相关技术中，一般先采用多项式、折线段等形式假设一个路沿模型，通过路沿模型得到预测的路沿点；通过传感器，例如，摄像头、激光等，直接对路沿进行检测，得到检测的路沿点；将预测的路沿点和检测的路沿点进行融合，根据融合后的路沿点构建路面边界线，则路面边界线的中间区域则为可行驶区域。这种做法存在的问题是，由于在实际环境中，路面形状具有多样性，例如，路面形状可能为左圆、右圆、左螺旋或右螺旋等，这就导致所假设的路沿模型很有可能与实际路况不相符，因此，通过假设的路沿模型预测的路沿点极大可能不准确，从而...
【技术保护点】
1.一种可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆在当前帧测量到的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述目标车辆的周围感知范围内的多个激光点的三维坐标信息；/n根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域，所述障碍区域指被障碍物占据的区域；/n获取所述目标车辆当前行驶位置对应的全球定位系统GPS轨迹，对所述GPS轨迹做位移操作，得到多条参考轨迹；/n根据每条参考轨迹和所述障碍区域，从所述多条参考轨迹中确定路面边界候选线；/n根据靠近所述路面边界候选线的多个目标激光点的三维点云数据，对所述路面边界候选线进行校正，得到当前帧的路面边界线。/n
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆在当前帧测量到的三维点云数据，所述三维点云数据包括所述目标车辆的周围感知范围内的多个激光点的三维坐标信息；
根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域，所述障碍区域指被障碍物占据的区域；
获取所述目标车辆当前行驶位置对应的全球定位系统GPS轨迹，对所述GPS轨迹做位移操作，得到多条参考轨迹；
根据每条参考轨迹和所述障碍区域，从所述多条参考轨迹中确定路面边界候选线；
根据靠近所述路面边界候选线的多个目标激光点的三维点云数据，对所述路面边界候选线进行校正，得到当前帧的路面边界线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据，在所述周围感知范围内确定障碍区域，包括：
将所述感知范围内的空间划分为多个区域；
根据每个区域内的激光点的高度值，在所述多个区域中确定障碍区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述GPS轨迹做位移操作，得到多条参考轨迹，包括：
分别将所述GPS轨迹向所述目标车辆的车体指定方位进行多个位移操作，得到所述多条参考轨迹；
其中，所述指定方位为所述目标车辆的左侧或者右侧；所述位移操作为平移操作和旋转操作中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据靠近所述路面边界候选线的多个目标激光点的三维点云数据，对所述路面边界候选线进行校正，得到当前帧的路面边界线，包括：
将所述多个目标激光点的三维点云数据转换为极坐标系的数据，得到每个目标激光点的半径、高度和角度；
根据所述多个目标激光点的角度，将所述多个目标激光点划分为N个区域，所述N为大于1的整数；
分别根据所述每个目标激光点的半径和高度对每个区域内的目标激光点进行高斯过程的回归拟合，得到所述路面边界线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线；
将所述当前帧检测到的路面边界线和所述目标车辆在前一帧检测到的路面边界线进行拼接，得到拼接后的路面边界线；
对所述拼接后的路面边界线对应的路面边界点进行高斯过程的回归拟合，得到当前帧优化后的路面边界线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧的路面边界线...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔迪潇，江志浩，徐生良，郭晋文，王磊，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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