车辆定位方法、装置制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种车辆定位方法、装置。该车辆定位方法包括：根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。本申请实施例的技术方案能够保证在隧道、城市峡谷等GPS信号不好或视觉定位失效的情况下仍能对车辆进行精确定位。

Vehicle positioning method and device

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置
本申请涉及计算机及通信
，具体而言，涉及一种车辆定位方法及装置。
技术介绍
在高级辅助驾驶以及自动驾驶系统中，高精度定位确定了车的地理信息位置以及道路车道位置姿态，是保证高级辅助驾驶乃至自动驾驶安全的关键一环。然而大部分的现有普通导航定位和自动驾驶定位方案中，定位技术受现实环境约束不稳定。其中，基于组合导航的方案因主要依赖GPS定位，在隧道和城市峡谷区域，GPS信号丢失或多径衰减严重，经常导致定位中断。而主要基于视觉感知定位的方案又严重依赖图像视觉处理，一旦遇到天气以及路面车道线人为缺失，定位稳定性也较差。
技术实现思路
本申请的实施例提供了一种车辆定位方法及装置，进而至少在一定程度上能够保证在GPS信号丢失或视觉定位失效时，也能对车辆进行精确定位。本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆定位装置，包括：获取模块，用于根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；确定模块，用于若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；修正模块，用于根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆的GPS定位获得定位信息，确定为不满足预设条件。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得定位信息，确定为不满足预设条件。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：若在当前时刻不能根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得定位信息，确定为不满足预设条件。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻通过GPS定位获得所述目标车辆的GPS定位信息，则根据所述GPS定位信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得第三位置信息，则根据所述第三位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆定位装置还包括：若在当前时刻根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得第四位置信息，则根据所述第四位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取模块配置为：获取上一时刻所述目标车辆的航向角速率和速度；根据所述上一时刻的航向角速率和速度，计算所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息。在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正模块配置为：通过滤波方法进行所述第二位置信息和所述第一位置信息的融合，得到所述目标车辆的定位结果。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆定位方法。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆定位方法。在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，由于车辆在行进的过程中，会出现遇到隧道和城市高楼环境导致GPS信号部分失效的情况，甚至视觉识别定位中车道线识别结果也会因为各种环境原因如光照变化以及地面车道线磨损而短暂失效，因此，为了实现在GPS信号丢失或视觉定位失效的情况下对车辆的精确定位，本申请实施例的技术方案通过采用目标车辆的车道中心线对目标车辆的位置信息进行修正，由于高精地图是可用的，所以目标车辆的车道中心线也是可用的，而且高精地图的可靠性较高，因此在GPS信号丢失或视觉定位失效的情况下通过本申请实施例所提供的技术方案仍然能够实现能对车辆进行精确定位。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的一个示例性系统架构的示意图；图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆定位方法的流程图；图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆定位方法的流程图；图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆定位方法的交互流程图；图5示出了根据本申请的一个实施例的横向距离和纵向距离示意图；图6示出了根据本申请的一个实施例的图像处理装置的框图；图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；/n若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；/n根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
根据目标车辆的车辆状态信息获取所述目标车辆在当前时刻的第一位置信息；
若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，则根据所述目标车辆所在车道的车道中心线确定所述目标车辆在当前时刻的第二位置信息；
根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：
若在当前时刻不能根据所述目标车辆的GPS定位获得定位信息，确定为不满足预设条件。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：
若在当前时刻不能根据所述目标车辆两侧车道线以及所述目标车辆预设范围内的参考对象获得定位信息，确定为不满足预设条件。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在当前时刻所述目标车辆的定位状态不满足预设条件，包括：
若在当前时刻不能根据所述目标车辆所在车道的相邻车道的车道中心线获得定位信息，确定为不满足预设条件。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在当前时刻通过GPS定位获得所述目标车辆的GPS定位信息，则根据所述GPS定位信息对所述第一位置信息进行修正，得到所述目标车辆的定位结果。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在当...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，谷小丰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44