【技术实现步骤摘要】
汽车定位方法及汽车定位装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种汽车定位方法及汽车定位装置。
技术介绍
先进驾驶辅助系统及自动驾驶系统近年来发展迅速并成为未来交通的主流趋势。环境感知、地图定位、规划决策和执行控制是自动驾驶系统不可或缺的核心关键技术。其中地图定位为自动驾驶系统从A点到B点的自动驾驶提供了实现的前提，即地图定位为自动驾驶解决了“我在哪里”的问题。只有基于汽车当前的位置信息，自动驾驶系统才能规划出正确到达目的地的路线，因此如果没有地图定位模块，自动驾驶汽车就无法实现自动驾驶。针对自动驾驶的定位问题，一般可以采用如下解决方法，分别为：基于全球定位系统(globalpositioningsystem，GPS)定位、基于GPS和惯性导航单元(inertialmeasurementunit，IMU)定位、基于视觉或激光的同步定位与地图构建(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)定位。然而，以上定位方法受外界环境影响较大，如对于GPS定位来说，在居民小区或地下车库等GP...
【技术保护点】
1.一种汽车定位方法，其特征在于，包括：/n获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；/n根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述汽车已行驶的道路的表面特征用于表示所述汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；/n根据所述汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定所述汽车当前所在位置，所述预设表面特征中包括道路与表面特征的映射关系。/n
【技术特征摘要】
1.一种汽车定位方法，其特征在于，包括：
获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；
根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述汽车已行驶的道路的表面特征用于表示所述汽车已行驶的道路的表面起伏状况和表面粗糙程度中的一项或多项；
根据所述汽车已行驶的道路的表面特征以及预设表面特征确定所述汽车当前所在位置，所述预设表面特征中包括道路与表面特征的映射关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，包括：
将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度；
根据所述汽车已行驶的道路的路面高度以及所述运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化；
根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的表面特征。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行路面特征匹配，得到所述已行驶的道路的表面特征，包括：
根据所述汽车已行驶的道路的路面高度随路程的变化对所述汽车已行驶的道路进行顶层特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征；
根据所述汽车已行驶的道路的顶层路面特征对所述汽车已行驶的道路进行子特征匹配，得到所述汽车已行驶的道路的子路面特征。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述顶层路面特征包括子特征数量、顶层特征频率分布、顶层特征最大振幅、顶层特征平均振幅和顶层特征方差中的一项或多项；
所述子路面特征包括子特征间隔距离、子特征持续距离、子特征频率分布、子特征最大振幅、子特征平均振幅和子特征方差中的一项或多项。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述运行状态信息输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度，包括：
将所述运行状态信息a(t)输入至所述汽车的振动模型中，输出所述汽车已行驶的道路的路面高度h(t)，其中，所述振动模型为：h(t)＝f-1(a(t))。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述运行状态信息中包括加速度信息和速度信息中的一项或多项。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述汽车当前所在的位置中包括起伏位置和粗糙程度大于粗糙程度阈值的位置中的一项或多项。
8.一种汽车定位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取汽车的运行状态信息，所述运行状态信息用于表示所述汽车在运行过程中的状态信息；
第一确定单元，用于根据所述汽车的运行状态信息确定所述汽车已行驶的道路的表面特征，所述已行驶的道路的表面特征用...
【专利技术属性】
技术研发人员：王竣，沈骏强，刘祖齐，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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