【技术实现步骤摘要】
地图校正方法、装置和电子设备
本申请涉及计算机
，且更具体地，涉及一种地图校正方法、装置和电子设备。
技术介绍
随着技术的飞速发展，机器人在各行各业得到了广泛使用，在机器人移动的过程中往往需要通过拍摄周围环境图像来建立地图。在建立地图的过程中，往往需要对机器人定位，如果定位准确，则生成的地图的视觉尺度就是标准的视觉尺度，进而使得生成的地图是客观标准的，如果定位不准确，则生成的地图的视觉尺度就不是标准的视觉尺度，进而使得生成的地图不是客观标准的。由于机器人在移动时，机器人的轮子与地面之间会产生摩擦，导致根据里程计确定出的机器人的移动里程与机器人实际的移动里程之间会存在细小误差，随着移动里程的增加，累计误差会越来越大，进而无法准确对机器人定位，进而导致生成的地图不是客观标准的。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种地图校正方法、装置和电子设备，其可以校正可移动设备移动过程中生成的地图，以使校正后的地图是客观标准的。根据本申请的一个方面，提供了...
【技术保护点】
1.一种地图校正方法，包括：/n确定可移动设备的第一移动轨迹以及预设视觉尺度；/n根据所述第一移动轨迹和所述预设视觉尺度生成具有视觉尺度的至少一条第二移动轨迹；/n从数字地图中获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；/n根据所述预设道路轨迹以及所述至少一条第二移动轨迹确定所述可移动设备的、具有视觉尺度的第三移动轨迹；/n根据所述第三移动轨迹的视觉尺度校正所述可移动设备移动时生成的地图。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种地图校正方法，包括：
确定可移动设备的第一移动轨迹以及预设视觉尺度；
根据所述第一移动轨迹和所述预设视觉尺度生成具有视觉尺度的至少一条第二移动轨迹；
从数字地图中获取所述第一移动轨迹所在的位置区域内的预设道路轨迹；
根据所述预设道路轨迹以及所述至少一条第二移动轨迹确定所述可移动设备的、具有视觉尺度的第三移动轨迹；
根据所述第三移动轨迹的视觉尺度校正所述可移动设备移动时生成的地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一移动轨迹和所述预设视觉尺度生成具有视觉尺度的至少一条第二移动轨迹，包括：
根据所述第一移动轨迹生成至少一条第四移动轨迹；
根据所述预设视觉尺度确定至少一个视觉尺度；
对于每一个第四移动轨迹，根据确定的视觉尺度将所述第四移动轨迹转换为至少一条第二移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一移动轨迹中包括具有先后顺序的多个移动轨迹点；
所述根据所述第一移动轨迹生成至少一条第四移动轨迹，包括：
对于所述第一移动轨迹中包括的每一个移动轨迹点，获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点；
根据每一个移动轨迹点分别对应的虚拟轨迹点生成多个第四移动轨迹。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的虚拟轨迹点，包括：
确定所述移动轨迹点相对于参考轨迹点的方向，所述参考轨迹点位于所述第一移动轨迹中，所述参考轨迹点与所述移动轨迹点相邻且位于所述移动轨迹点之前；
在所述参考轨迹点的所述方向上获取与所述移动轨迹点之间的距离小于预设距离的多个虚拟轨迹点。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述预设道路轨迹以及所述至少一条第二移动轨迹确定所述可移动设备的、具有视觉尺度的第三移动轨迹，包括：
对于每一个第二移动轨迹，计算所述第二移动轨迹与所述预设道路轨迹之间的相似度；
将与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹确定为所述第三移动轨迹；并根据与所述预设道路轨迹之间的相似度最高的预设数量个第二移动轨迹的视觉尺度确定所述第三移动轨迹的视觉尺度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述预设道路轨迹、所述至少一条第二移动轨迹确定所述可移动设备的、具有视觉尺度的第三移动轨迹，包括：
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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