一种自动抓取打包机器人制造技术

一种自动抓取打包机器人，属于机器人技术领域，它主要由气缸固定座、卡爪、气缸、直线滑轨、卡爪固定座、X轴直线模组、Z轴直线模组、摆线针轮RV减速器、地轨、斜齿轮、伺服电机、齿条、直线滑轨组成，用于纤维毯抓取、搬运、打包，气缸动作带动上部卡爪下移，Z轴直线模组上滑块下移，带动下部卡爪上移，通过气缸调速阀实现上下卡爪同步移动，卡爪2为上下两部分，卡爪2夹紧后形成一个圆形，卡爪2夹紧后，通过X向线性模组、Z向线性模组插补运算控制运动到位置，摆线针轮RV减速器上部直角坐标机器人夹紧纤维毯整体旋转180°，到达自动打包机位置打包，打包完毕机器人通过地轨把纤维毯搬运到下料台，机器人适用于工业生产应用。

An automatic grab and pack robot

【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取打包机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种新型的自动抓取打包机器人，该机器人具有简单、高效、可靠、实用、经济性好等特点，通过该机器人可以实现纤维毯的自动抓取与打包功能。
技术介绍
随着机器人技术的不断成熟和完善，机器人被广泛应用到各个领域，在纤维毯的生产过程中，纤维毯打包作业采用人工作业，人工作业有以下问题：（1）效率低，很难提升公司产品的产能；（2）任务繁重、劳动强度大、人工成本高；（3）作业环境差，有粉尘污染，对人体健康有害。因此，研究开发一款纤维毯自动抓取打包机器人可以有效的提高生产效率，减轻工人劳动强度并保障工人身体健康。目前面世的此类装置和从事此类装置开发的企业较少，且普遍存在的问题如下：（1）纤维毯直径大，夹紧机构承受的翻转力矩很大，对机器人整体刚性要求高；（2）一般生产现场各设备布局紧凑，要求机器人结构小巧、紧凑；（3）没有非常符合实现此种功能的成熟装置。
技术实现思路
针对机器人应用现状和现有技术中存在的上述问题，本专利技术的目的在于采用简单、可靠机构平稳实现纤维毯的自动抓取、搬运、打本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动抓取打包机器人主要由气缸固定座1、卡爪2、气缸3、直线滑轨4、卡爪固定座5、X轴直线模组6、Z轴直线模组7、摆线针轮RV减速器8、地轨9、斜齿轮10、伺服电机11、齿条12、直线滑轨13组成，气缸3尾部固定到气缸固定座1上，气缸杆端连接卡爪固定座5，卡爪分为上下两部分，卡爪分别固定到气缸固定座1和卡爪固定座5上，当气缸3收缩时，上部卡爪下移，同时Z轴直线模组7上滑块上移，下部卡爪上移，上下卡爪同时往纤维毯中心移动，实现夹紧功能，由于采用了气缸接近，可以通过调整系统压力，轻松实现夹紧力的控制，X轴直线模组6和Z轴直线模组7可以插补联动，避免搬运过程中发生干涉问题，Z轴直线模组7固定于摆线...

【技术特征摘要】
1.自动抓取打包机器人主要由气缸固定座1、卡爪2、气缸3、直线滑轨4、卡爪固定座5、X轴直线模组6、Z轴直线模组7、摆线针轮RV减速器8、地轨9、斜齿轮10、伺服电机11、齿条12、直线滑轨13组成，气缸3尾部固定到气缸固定座1上，气缸杆端连接卡爪固定座5，卡爪分为上下两部分，卡爪分别固定到气缸固定座1和卡爪固定座5上，当气缸3收缩时，上部卡爪下移，同时Z轴直线模组7上滑块上移，下部卡爪上移，上下卡爪同时往纤维毯中心移动，实现夹紧功能，由于采用了气缸接近，可以通过调整系统压力，轻松实现夹紧力的控制，X轴直线模组6和Z轴直线模组7可以插补联动，避免搬运过程中发生干涉问题，Z轴直线模组7固定于摆线针轮RV减速器8之上，可以轻松实现Z轴方向旋转，该机器人本体下设地轨9，增大了机器人活动范围，地轨9由伺服电机11驱动斜齿轮10在齿条12上运行，齿条12置于两组直线滑轨13支架，可以高效推动机器人本体移动，避免了偏置行进扭矩的产生。


2.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于气缸3，气缸3收缩带动上部卡爪下移，Z轴直线模组上滑块下移，带动下部卡爪上移，通过调整气缸上调速阀可以实现上下卡爪的同步移动，平稳夹取纤维毯。


3.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于直线滑轨4，直线滑轨4能够避免夹紧过程中气缸杆活塞和气缸腔体的转动，并且保证夹紧过程能够平稳的夹紧纤维毯。


4.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳红，初国庆，曹成明，孙成斌，李国梁，郭庆武，
申请(专利权)人：山东云晟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37