一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，属于工业机器人性能测试领域，机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统包括工业机器人、工件夹具、固定架以及激光测距仪，所述工件夹具通过法兰固定于工业机器人末端执行器，所述激光测距仪固定安装于固定架上，所述工件夹具中央与所述激光测距仪中央在测量初始时保持同一水平线。本实用新型专利技术公开的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，通过激光测距仪测定产品点位的数据值，通过机器人自身函数计算，纠正产品X、Y、Z方向的角度，使其姿态与初次取样的产品保持一致。

An automatic correcting system of workpiece attitude of robot sander

【技术实现步骤摘要】
一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统
本技术涉及工业机器人性能测试领域，尤其涉及一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统。
技术介绍
卫浴行业内的机器人打磨作业目前主要采用的是产品放在夹具托盘上进行抓取打磨，在抓取的过程中产品的角度姿态会存在一定的差异，导致打磨的品质存在一定的偏差。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题在于提出一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，修正产品在抓取后的角度、姿态。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，包括工业机器人、工件夹具、固定架以及激光测距仪，所述工件夹具通过法兰与所述工业机器人的末端执行器连接，所述固定架侧壁设置有平台，所述平台末端固定于所述固定架侧壁，所述激光测距仪放置于所述平台上表面，在测量初始时，所述工件夹具中央与所述激光测距仪中央保持同一水平线；优选地，所述固定架顶部中央与所述平台前端中央均设置有键杆，连杆两端分别套在所述键杆上；优选地，所述平台由两根“L”型钢材焊接而成，两根所述“L”型钢材之间焊接有挡板；优选地，所述工业机器人使用的是Fancu机器人；优选地，所述激光测距仪的型号是：基恩士CMOS传感器IL-300。本技术的有益效果为：本技术提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，利用激光测距仪测定产品点位的数据值，通过机器人自动进行函数计算，纠正X、Y、Z方向的角度，做到与初次取样的产品姿态角度保持一致。<br>附图说明图1是本技术具体实施方式中提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统的结构示意图；图2是本技术具体实施方式中提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统中平台部分的侧视图。图中：1、工业机器人；111、工件夹具；121、法兰；2、固定架；211、激光测距仪；221、键杆；222、连杆；231、平台；232、挡板。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1、图2所示，本实施例中提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，包括工业机器人1、工件夹具111、固定架2以及激光测距仪211，工件夹具111通过法兰121与工业机器人1的末端执行器连接，固定架2侧壁设置有平台231，平台231末端固定于固定架2侧壁，激光测距仪211放置于平台231上表面，在测量初始时，工件夹具111中央与激光测距仪211中央保持同一水平线，在实际使用中，机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统分为四步，对工件进行定位纠偏操作，第一步，以激光测距仪211指向作为X轴粗建用户坐标系；第二步，拆掉夹具，找正机器人末端执行器或法兰121的工具坐标，做到用户坐标系与工件坐标系重合；第三步，用工具坐标系移动工业机器人1精建用户坐标系；第四步，找正工具坐标系；第五步，进行校验。本技术提供的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，利用激光测距仪测定产品点位的数据值，通过机器人自动进行函数计算，纠正X、Y、Z方向的角度，做到与初次取样的产品姿态角度保持一致。为了防止平台231向下倾斜，进一步地，固定架2顶部中央与平台231前端中央均设置有键杆221，连杆222两端分别套在键杆221上，通过连杆222的设置，将平台231与固定架2连结，减少平台231由于重物产生向下运动趋势。为了防止激光测距仪211的滑落，进一步地，平台231由两根“L”型钢材焊接而成，两根“L”型钢材之间焊接有挡板232，使用时将激光测距仪211放置于两根“L”型钢材之间，此时激光测距仪211向两侧移动被限制，通过挡板232的作用，激光测距仪211向工件夹具111滑落的方向被限制，从而实现激光测距仪211的定位与固定效果。为了工业机器人1的运动，进一步地，工业机器人1使用的是Fancu机器人。为了提高激光测距精度，进一步地，激光测距仪211的型号是：基恩士CMOS传感器IL-300。本技术是通过优选实施例进行描述的，本领域技术人员知悉，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。本技术不受此处所公开的具体实施例的限制，其他落入本申请的权利要求内的实施例都属于本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，其特征在于：/n包括工业机器人(1)、工件夹具(111)、固定架(2)以及激光测距仪(211)；/n所述工件夹具(111)通过法兰(121)与所述工业机器人(1)的末端执行器连接；/n所述固定架(2)侧壁设置有平台(231)，所述平台(231)末端固定于所述固定架(2)侧壁；/n所述激光测距仪(211)放置于所述平台(231)上表面；/n在测量初始时，所述工件夹具(111)中央与所述激光测距仪(211)中央保持同一水平线。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，其特征在于：
包括工业机器人(1)、工件夹具(111)、固定架(2)以及激光测距仪(211)；
所述工件夹具(111)通过法兰(121)与所述工业机器人(1)的末端执行器连接；
所述固定架(2)侧壁设置有平台(231)，所述平台(231)末端固定于所述固定架(2)侧壁；
所述激光测距仪(211)放置于所述平台(231)上表面；
在测量初始时，所述工件夹具(111)中央与所述激光测距仪(211)中央保持同一水平线。


2.根据权利要求1所述的一种机器人磨砂机工件姿态自动纠偏系统，其特征在于：
所述固定架(2)顶部中央与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨贤文，
申请(专利权)人：南昌科勒有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36