移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种移动机器人，在移动机器人上设与主控制器电连接的静电感应器，在功能装置下降过程中能检测到位于夹伤风险区域的人手，以控制功能装置停止下降或上升，从而减少对使用者产生夹手的风险。

mobile robot

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本技术涉及移动机器人，属于家用机器人领域。
技术介绍
家用的移动机器人通常包括扫地机、拖地机、割草机等，在现代化的生活中越来越受欢迎。为了获得更好地性能及更佳的用户体验，在移动机器人上设置可升降的功能装置是越来越多厂商的选择，如摄像头装置、激光雷达装置、声呐装置等，这样的好处是，在狭小的空间限制区域功能装置可收缩回机器人本体内以减小整体高度。通常来讲，功能装置是机械式升降，也即是在移动机器人的控制下机械式地完成上升或下降，由于缺少检测交互功能会使得功能装置产生危害风险，尤其是对使用者产生夹手的风险。
技术实现思路
本技术提供一种移动机器人，通过加设静电感应器来检测人手，控制功能装置升降以减少对人手造成伤害。技术方案是：一种移动机器人，包括机器人本体、功能装置和控制器，控制器控制功能装置具有伸出和缩入机器人本体的安装位的两种状态，其特征在于：还包括静电感应器，静电感应器固设在安装位边缘或功能装置的外壳侧边，静电感应器与控制器电连接。进一步的，所述静电感应器为静电硅胶圈。进一步的，包括导电圈，静电感应器通过导电圈与控制器电连接。进一步的，所述外壳的侧边被镂空，镂空处设静电感应器。进一步的，所述静电感应器设于外壳侧边被镂空的部分。进一步的，所述静电感应器部分设于安装位边缘或功能装置的外壳侧边以形成感应区。进一步的，所述功能装置包括摄像头装置、激光雷达装置、声呐装置。进一步的，所述移动机器人为扫地机、拖地机或割草机。本专利技术的有益效果是：在移动机器人(如扫地机、拖地机或割草机)上设与主控制器电连接的静电感应器，在功能装置下降过程中能检测到位于夹伤风险区域的人手，以控制功能装置停止下降或上升，从而减少对使用者产生夹手的风险。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需的附图作简单介绍，显然，下面描述中的附图只是本技术实施例的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，所获得的其他实施例附图应当包含在本技术的技术方案中。图1为实施例1移动机器人零件构成图；图2为实施例1部分结构剖面示意图；图3为实施例1第一状态部分剖面示意图；图4为实施例1第二状态部分剖面示意图；图5为实施例2部分结构剖面示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而并非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1如图1至4所示，本实施例中的移动机器人以扫地机器人为例进行说明，当然，移动机器人可以是搬运机器人、割草机器人等其他移动机器人；本实施例中的功能装置为激光雷达装置，当然，也可以是摄像头装置、声呐装置等具有特别功能的独立功能模块。本实施例中的扫地机器人具体包括机器人本体1、导电圈2、静电感应器3和激光雷达装置4，机器人本体1包括上盖101，机器人本体1内设安装位102穿透上盖101，雷达装置4包括外壳401和激光头402。机器人本体1中设有控制器，控制机器人本体1向各方向移动、雷达装置4的升降及电信号处理等；静电感应器3能检测到触碰的静电体并产生反馈于控制器的电信号，固定安装于安装位102与上盖101接合的边缘；静电感应器3通过导电圈2与控制器电连接，有利于实时监测并传导产生的差异电信号；雷达装置4在安装位102内可升降，具有伸出和缩入机器人本体两种状态。静电感应器3的工作原理为，静电感应是物体内的电荷因受外界电荷的影响而重新分布的现象；一个带电的物体与不带电的导体相互靠近时由于电荷间的相互作用，会使导体内部的电荷重新分布，异种电荷被吸引到带电体附近，而同种电荷被排斥到远离带电体的导体另一端。人体是导体，当人体接近静电感应器3时，静电感应器3内的电荷排布会发生变化，以至于产生电压差，这一电信号被捕捉传输至控制器，实现人手的判断和感应功能。本实施例的具体实现过程是，正常工作状态下，机器人本体1在地面移动时通过升降装置使雷达装置4伸出，当控制器发出下降信号时，控制器控制雷达装置4向D方向做缩入运动以减小整体高度。当没有检测到静电发生体5(人手)时，雷达装置4会完全缩入机器人本体1内容置；当静电感应器3(采用静电硅胶圈)检测到接触人手时，产生感应电信号并通过导电圈2传输至控制器运算，控制器发出停止下降指令以实现减小夹手风险。另外一种状态下，控制器也可以发出上升指令使雷达装置4向U方向运动，在减小夹手风险的同时进一步保证人手能取出。本实施例中的导电圈2作用是更及时、更快地传导静电感应器3检测的电信号，事实上单独的静电感应器3也能实现本功能，只要与控制器电连接即可。上盖101可以设为与机器人本体1可分离的结构，实现可拆卸以方便检修、更换感应器等实际操作。事实上，静电感应器3不限定于本实施例的圈状，通过采用部分独立静电感应器固定在安装位102边缘或功能装置的外壳侧边，以形成部分感应区也是较好的技术方案，实施方式与上述相同，功能装置的外壳侧边是指与升降方向平行的外壳部分，这样即使在不同的方向升降时也能起到检测作用。实施例2如图5所示，本实施例与实施例1的区别在于导电圈2’、静电感应器3’的安装位置变化为在雷达装置4’的外壳401’上的镂空处，其他组成结构及功能实现与实施例1相同。本实施例的好处是，通过在外壳401’上设静电感应器3’，当检测到静电信号时即有静电发生体5(如人手)接触静电感应器3’，可以更准确地实现上升或停止功能，这是因为相比实施例1而言，当雷达装置未下降到最低位置时也会产生电信号反馈于控制器。在另外一种情况下，结合实施例1与实施例2的两种方案，同时布置静电感应器3、3’，能达到最好的使用效果。功能装置还可以是摄像头装置、声呐装置等具有特别功能的独立模块，与上述实施例的区别仅在于实现的功能不同，但整体结构和效果是相似甚至是相同的，在下降过程中减少夹手风险。静电感应器的安装位置除了实施例中的两个具体位置外，还可以是功能装置处于伸出状态时与安装位之间的任意位置，也即在功能装置伸出机器人本体时与机器人本体产生的高度差空间内多个位置处设置静电感应器，这样做的好处是增加使用场景的多样性及反馈的及时性。需要说明的是，公开的实施例仅为本技术具体实施例而已，是为了清楚说明本技术的举例，而不应当视为对本技术的范围限定，当然也不能以此来限定本技术之权利要求范围，对于本领域技术人员来说，依本技术权利要求所作的等同变化、修改、变动等，仍属本技术所涵盖的范围，应当包含在本技术的权利要求保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，包括机器人本体(1)、功能装置和控制器，控制器控制功能装置具有伸出和缩入机器人本体(1)的安装位(102)两种状态，其特征在于：还包括静电感应器(3)，静电感应器(3)固设在安装位(102)的边缘或功能装置的外壳侧边，静电感应器(3)与控制器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，包括机器人本体(1)、功能装置和控制器，控制器控制功能装置具有伸出和缩入机器人本体(1)的安装位(102)两种状态，其特征在于：还包括静电感应器(3)，静电感应器(3)固设在安装位(102)的边缘或功能装置的外壳侧边，静电感应器(3)与控制器电连接。


2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于：所述静电感应器(3)为静电硅胶圈。


3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于：包括导电圈(2)，静电感应器(3)通过导电圈(2)与控制器电连接。


4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：周华平，李孟钦，王利鹏，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44