一种机器人腿部性能测试实验平台制造技术

本实用新型专利技术提出一种机器人腿部性能测试实验平台，包括测试台，测试台上前后设置有高度依次递增的多个支撑组件，支撑组件包括角板、活动板和气缸，气缸的气源为气泵，角板的底部设置有轴套，轴套中设置有平衡杆，平衡杆的两端与固定设置在测试台上的轴承配合，活动板水平设置并且与倾斜部活动连接，所述倾斜部上设置有气缸，气缸的活动端与活动板的底部固定连接，水平部上设置有平衡圆盘，平衡圆盘的中心设置有定位轴，定位轴的顶部和底部分别设置有锁紧螺旋和滑块，滑块活动卡接在测试台上设置的滑槽中。本实用新型专利技术可提供多个不同的测试题目，灵活性较大，切换方便，工作量较小且利用率较高。本实用新型专利技术设计合理、结构简单，适合大规模推广。

An experimental platform for robot leg performance test

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腿部性能测试实验平台
本技术属于机器人设备
，尤其涉及一种机器人腿部性能测试实验平台。
技术介绍
机器人技术发展现状中，其移动方式主要有两种：一种是采用轮足或履带结构驱动，另一种是仿生行走方式，后者因具有非连续接触特性，在地面不平或有障碍物等恶劣环境下更具优势，是当前的研究热点。机器人腿结构是属于上述仿生行走研究中的一个重要领域，而且研究多集中在力传递、振动和稳定性控制等方向。现有的机器人测试项目中，对腿部的跳跃性能和平衡性能测试设备采用多个堆叠的箱体构成，通过观察机器人的完成度来进行评价。不过，这些箱体实现不同的组合必须通过人力搬运来完成，灵活性较差，工作量大，而且评价角度比较单一，不能对机器人的平衡性作出更详细的评价。
技术实现思路
本技术针对上述测试机器人的设备所存在的问题，提出一种设计合理、结构简单、灵活性较高且测试全面的一种机器人腿部性能测试实验平台。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案为，本技术提供的一种机器人腿部性能测试实验平台，包括测试台，所述测试台上前后设置有高度依次递增的多个支撑组件，所述支撑组件包括角板、活动板和气缸，所述气缸的气源为气泵，所述角板包括水平部和倾斜部，所述水平部和倾斜部的相交设置有轴套，所述轴套中设置有平衡杆，所述平衡杆的侧面设置有长度刻度，所述平衡杆的两端与固定设置在测试台上的轴承配合，所述活动板水平设置并且与倾斜部活动连接，所述倾斜部上设置有气缸，所述气缸的活动端与活动板的底部固定连接，所述水平部上设置有平衡圆盘，所述平衡圆盘的中心设置有定位轴，所述定位轴的顶部和底部分别设置有锁紧螺旋和滑块，所述滑块活动卡接在测试台上设置的滑槽中。作为优选，所述气缸为双杆气缸。作为优选，所述活动板的顶面设置有斜槽。作为优选，所述多个支撑组件的倾斜部两两平行。与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于：本技术提供的一种机器人腿部性能测试实验平台，利用多个支撑组件的不同组合以及单个支撑组件的上下浮动能够形成多个不同的测试题目，而且测试题目灵活性较大，切换方便，工作量较小且利用率较高。本技术设计合理、结构简单，适合大规模推广。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为实施例提供的一种机器人腿部性能测试实验平台的侧视图；图2为实施例提供的一种机器人腿部性能测试实验平台的轴测图；以上各图中：1、测试台；2、支撑组件；21、角板；211、水平部；212、倾斜部；213、轴套；22、活动板；221、斜槽；23、气缸；24、平衡杆；3、轴承；4、平衡圆盘；5、定位轴；6、锁紧螺旋；7、滑块；8、滑槽。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。实施例，如图1和图2所示，本技术提供的一种机器人腿部性能测试实验平台，包括测试台1，测试台1上前后设置有高度依次递增的多个支撑组件2，支撑组件2包括角板21、活动板22和气缸23，气缸23的气源为气泵(图中未画出)，角板21包括水平部211和倾斜部212，水平部211和倾斜部212的相交设置有轴套213，轴套2123中设置有平衡杆24，平衡杆24的侧面设置有长度刻度作为移动依据，平衡杆24的两端与固定设置在测试台上的轴承3配合，活动板22水平设置并且与倾斜部212活动连接，倾斜部212上设置有气缸，气缸23的活动端与活动板22的底部固定连接，水平部211上设置有平衡圆盘4，平衡圆盘4的中心设置有定位轴5，定位轴5的顶部和底部分别设置有锁紧螺旋6和滑块7，滑块7活动卡接在测试台上设置的滑槽8中。在本装置中，倾斜部212上的气缸23动作带动活动板沿着角板21的倾斜部作直线运动，即上下运动，可以对机器人的抬腿高度或者跳跃高度进行测试；每个支撑组件的活动板22可以通过角板在平衡杆上的位置变化来实现前后移动，从而对机器人在抬腿和跳跃过程中的侧身平衡性能进行测试。这样的话，活动板22的上下、前后位置都能通过合理的调整而变化，所有活动板的一次组合便可构成一次测试题目，灵活性较高，尤其是活动板的上下位置可以通过气缸进行实时变化，从而增加测试难度等级，而且这些题目切换也比较方便，工作量小。进一步地，定位轴5底部的滑块能够提高角板的稳定性，锁紧螺旋6起到定位锁紧的作用，而平衡圆盘4能够起到集中受力的效果，进一步保证机器人在落到每一个活动板之后与该活动板连接的角板的稳定性，排除干扰因素，从而对机器人的性能作出较为准确的评价。为了提高活动板的稳定性，本技术提供的气缸23为双杆气缸，双杆气缸的活动端与活动板的底部构成π字形结构，也就是在连接处能够形成一条直线，同时机器人在活动板上的总重沿气缸的活动杆方向的受力减半，稳定性较高且支撑强度加倍。为了提高机器人在活动板上的稳定性，本技术在活动板22的顶面设置有斜槽221用来增加机器人与活动板之间的摩擦力。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非是对本技术作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本技术技术方案内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本技术技术方案的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腿部性能测试实验平台，包括测试台，其特征在于，所述测试台上前后设置有高度依次递增的多个支撑组件，所述支撑组件包括角板、活动板和气缸，所述气缸的气源为气泵，所述角板包括水平部和倾斜部，所述水平部和倾斜部的相交设置有轴套，所述轴套中设置有平衡杆，所述平衡杆的侧面设置有长度刻度，所述平衡杆的两端与固定设置在测试台上的轴承配合，所述活动板水平设置并且与倾斜部活动连接，所述倾斜部上设置有气缸，所述气缸的活动端与活动板的底部固定连接，所述水平部上设置有平衡圆盘，所述平衡圆盘的中心设置有定位轴，所述定位轴的顶部和底部分别设置有锁紧螺旋和滑块，所述滑块活动卡接在测试台上设置的滑槽中。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部性能测试实验平台，包括测试台，其特征在于，所述测试台上前后设置有高度依次递增的多个支撑组件，所述支撑组件包括角板、活动板和气缸，所述气缸的气源为气泵，所述角板包括水平部和倾斜部，所述水平部和倾斜部的相交设置有轴套，所述轴套中设置有平衡杆，所述平衡杆的侧面设置有长度刻度，所述平衡杆的两端与固定设置在测试台上的轴承配合，所述活动板水平设置并且与倾斜部活动连接，所述倾斜部上设置有气缸，所述气缸的...

【专利技术属性】
技术研发人员：常峰贵，梅尔文·艾伦·古德尔，安尼斯·库巴，宾瓦希德·阿里，维斯瓦纳特·贝拉姆，伊沙特·马亚山，唐宪仁，
申请(专利权)人：山东硅步机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37