一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法，利用设有交通信号灯的十字交叉测试道路作为无人车测试场地，在十字交叉测试道路旁设置路侧设备和控制中心计算机，利用路侧设备和控制中心计算机与待测试车辆实现信息交互，获取待测试车辆行驶信息，然后利用参考车辆作为待测试无人车辆测试过程中的影响车辆，利用参考车辆及十字交叉测试道路对待测试无人车辆进行测试，能够有效模拟无人车在实际道路行驶过程中遇到的路况，本发明专利技术更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆通过交叉路口的能力，相比于实际道路测试，测试过程更加安全、相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。

A capacity test system and method for driverless intersection

【技术实现步骤摘要】
一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法
本专利技术涉及无人车性能测试
，具体涉及一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法。
技术介绍
随着国内外无人车研究的不断深入，无人车感知、决策、执行等领域的关键技术逐步突破，无人车智能化水平不断提高，商业化应用日益临近。在无人车研发与应用检测的各个阶段，都需要对无人车安全性和运行性能进行测试评价，从而促进无人车技术迭代。与传统汽车测试不同，无人车测试对象由人-车二元结构转变为人-车-环境-任务强耦合系统；测试方法由驾驶人考试与车辆机械性能测试转变为基于无人车运行场景的测试。实际交通中，无人车运行场景复杂多变，通过对真实交通场景的分析，可以提取出交通运行中的典型场景，如通过交叉路口、避让障碍物、汇入车流等。其中，通过交叉路口是无人测试的重要环境。无人车通过交叉路口是无人车实际道路运行的重要任务，也是无人车运行能力测试重要对象。无人车通过交叉路口测试是对无人车感知、决策、执行能力的综合性测试。开展针对无人车通过交叉路口能力的测试，对保证无人车运行安全，检验无人车运行性能具有重要意义。然而，目前缺乏一种贴近真实道路环境的测试方法和测试场，仅仅依靠运行场景模拟进行车辆运行任务优化，无法准确获取无人车实际交通运行状态信息。因此，亟需一种能够获取无人车通过真实道路环境下交叉路口时运行数据的方法和测试场。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法，以克服现有技术的不足。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种无人车交叉路口通行能力测试系统，包括路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和设有交通信号灯的十字交叉测试道路，参考车辆能够按照设定行驶路线行驶在十字交叉测试道路上，待测无人车辆根据控制中心计算机控制信号开始启动进入十字交叉测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备设置于十字交叉测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息发送至控制中心计算机，控制中心计算机接收并存储参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，控制中心计算机根据接收到的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息得到待测无人车辆在交叉路口处的通行能力。进一步的，参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用V2X无线通信。进一步的，参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。进一步的，待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。进一步的，还包括设置于十字交叉测试道路行人通道上的参考行人，参考行人能够在十字交叉测试道路行人通道上通行。进一步的，参考行人均采用测试移动平台，测试移动平台上搭载测试用人体模型。进一步的，路侧设备包括ENodeB基站、路侧测试单元、LTE-V核心网和本地服务器组；LTE-V核心网与本地服务器组通过汇聚交换机相互连接，汇聚交换机与ENodeB基站连接，ENodeB基站提供覆盖十字交叉测试道路的无线信号，待测无人车辆上的数据采集模块通过无线方式与ENodeB基站实现信息交互，路侧测试单元安装在十字交叉测试道路道旁，路侧测试单元通过无线方式与ENodeB基站和控制中心计算机实现信息交互。一种无人车交叉路口通行能力测试方法，包括以下步骤：步骤1)、使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶；步骤2)、当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，启动待测无人车辆，使待测无人车辆按照设定路线行驶；步骤3)、通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息传输至控制中心计算机；步骤4)、若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格。进一步的，步骤1)中，使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶，参考车辆按照正常车辆行驶通过十字交叉测试道路的十字路口，具体包括左转弯行驶、直行和右转弯行驶。进一步的，当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，同时启动参考行人通过十字交叉测试道路行人通道。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益的技术效果：本专利技术一种无人车交叉路口通行能力测试系统，利用设有交通信号灯的十字交叉测试道路作为无人车测试场地，在十字交叉测试道路旁设置路侧设备和控制中心计算机，利用路侧设备和控制中心计算机与待测试车辆实现信息交互，获取待测试车辆行驶信息，然后利用参考车辆作为待测试无人车辆测试过程中的影响车辆，利用参考车辆及十字交叉测试道路对待测试无人车辆进行测试，能够有效模拟无人车在实际道路行驶过程中遇到的路况，快速检测得到待测无人车辆在交叉路口通行数据及其他车辆通行数据，根据待测无人车辆在交叉路口通行数据及其他车辆通行数据能够准确分析得到待测无人车辆在交叉路口通行能力，本专利技术更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆通过交叉路口的能力，相比于实际道路测试，测试过程更加安全、相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。一种交叉路口无人车通行能力测试方法，通过使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶，提供真实交通环境，当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，启动待测无人车辆，使待测无人车辆按照设定路线行驶；然后利用控制中心计算机通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，从而得到待测无人车测试过程中的实际运行情况，同时能够获取参考车辆行驶信息，作为待测无人车辆行驶过程中对其他车辆造成影响的参考因素，若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格，从而能够有效判断待测无人车辆在十字交叉路口的通行能力，测试结果结合实际运行参考车辆数据，更贴近于车辆运行的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，包括路侧设备(5)、控制中心计算机(6)、参考车辆和设有交通信号灯(4)的十字交叉测试道路，参考车辆能够按照设定行驶路线行驶在十字交叉测试道路上，待测无人车辆根据控制中心计算机(6)控制信号开始启动进入十字交叉测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备(5)进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备(5)设置于十字交叉测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息发送至控制中心计算机(6)，控制中心计算机(6)接收并存储参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，控制中心计算机(6)根据接收到的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息得到待测无人车辆在交叉路口处的通行能力。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，包括路侧设备(5)、控制中心计算机(6)、参考车辆和设有交通信号灯(4)的十字交叉测试道路，参考车辆能够按照设定行驶路线行驶在十字交叉测试道路上，待测无人车辆根据控制中心计算机(6)控制信号开始启动进入十字交叉测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备(5)进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备(5)设置于十字交叉测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息发送至控制中心计算机(6)，控制中心计算机(6)接收并存储参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，控制中心计算机(6)根据接收到的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息得到待测无人车辆在交叉路口处的通行能力。


2.根据权利要求1所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用V2X无线通信。


3.根据权利要求1所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。


4.根据权利要求1所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。


5.根据权利要求1所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，还包括设置于十字交叉测试道路行人通道上的参考行人，参考行人能够在十字交叉测试道路行人通道上通行。


6.根据权利要求5所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，参考行人均采用测试移动平台，测试移动平台上搭载测试用人体模型。


7.根据权利要求1所述的一种无人车交叉路口通行能力测试系统，其特征在于，路侧设备(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥模，王润民，周文帅，朱宇，徐志刚，刘占文，吴霞，王文威，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61