【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁方法及清洁机器人
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人。
技术介绍
目前，各类机器人已逐渐进入人们的日常生活，并逐渐代替人类承担了越来越多的家务，比如目前已有很多清洁机器人能够进行扫地、擦地等重复性家务劳动，将人们从繁重的日常家务中解脱出来。但市场调查发现，仍有很多人不愿使用清洁机器人进行家庭中地面的清洁工作，原因在于目前清洁机器人普遍采用的“弓字形”(也称“之字形”)的清洁路线还不能使地面清洁到人类家政服务人员所能达到的清洁度，导致用户在使用了清洁机器人进行清洁以后，还需要自己再次清洁地面，并不能完全节省人力。
技术实现思路
本专利技术提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，以对待清洁区域不同的角度进行反复清洁，提高清洁效果。本专利技术的一个方面是提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：清洁机器人获取初始航向；执行交叉模式；并对所述交叉模式运动轨迹覆盖的区域进行清洁；其中，所述交叉模式包括交替循环执行的第一动作...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：/n清洁机器人获取初始航向；/n执行交叉模式；并对所述交叉模式运动轨迹覆盖的区域进行清洁；/n其中，所述交叉模式包括交替循环执行的第一动作和第二动作；/n其中所述第一动作包括：/n清洁机器人沿初始航向运动第一位移L1；/n向第一旋转方向旋转第一角度α1；/n运动第二位移L2；/n向所述第一旋转方向旋转第二角度α2；/n运动第三位移L3，所述第三位移L3与所述第一位移L1的轨迹交叉；/n向第二旋转方向旋转第三角度α3；/n运动第四位移L4，其中，第四位移L4的终点相对于第一位移L1的起点具有偏移量；/n所述第二动作包括：/n旋转...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
清洁机器人获取初始航向；
执行交叉模式；并对所述交叉模式运动轨迹覆盖的区域进行清洁；
其中，所述交叉模式包括交替循环执行的第一动作和第二动作；
其中所述第一动作包括：
清洁机器人沿初始航向运动第一位移L1；
向第一旋转方向旋转第一角度α1；
运动第二位移L2；
向所述第一旋转方向旋转第二角度α2；
运动第三位移L3，所述第三位移L3与所述第一位移L1的轨迹交叉；
向第二旋转方向旋转第三角度α3；
运动第四位移L4，其中，第四位移L4的终点相对于第一位移L1的起点具有偏移量；
所述第二动作包括：
旋转第四角度α4以恢复至所述初始航向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行交叉模式，并对所述交叉模式运动轨迹覆盖的区域进行清洁，包括：
获取待清洁区域的边界；
在所述待清洁区域的边界限定的范围内，清洁机器人执行所述交叉模式；并对所述交叉模式运动轨迹覆盖的区域进行清洁。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述待清洁区域的边界得到第一基准线和第二基准线，根据所述第一基准线和第二基准线确定所述第一位移L1、所述第二位移L2、所述第三位移L3、所述第四位移L4、所述第一角度α1、所述第二角度α2以及所述第三角度α3中的至少一个位移和一个角度；或者
根据所述待清洁区域的边界得到第一基准线和清洁主方向，根据所述第一基准线和清洁主方向确定所述第一位移L1、所述第二位移L2、所述第三位移L3、所述第四位移L4、所述第一角度α1、所述第二角度α2以及所述第三角度α3中的至少一个位移和一个角度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一角度α1等于所述第四角度α4；和/或所述第二角度α2等于所述第三角度α3。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交叉模式还包括：至少一个第三动作；
所述第一动作、所述第二动作以及所述第三动作以预设顺序交替循环执行。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始航向，执行交叉模式运动前，还包括：
自主选择所述交叉模式；或者
接收模式选择指...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘章林，张一茗，陈震，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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