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本发明提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，通过获取初始航向，然后以交叉模式运动，并对运动轨迹覆盖的区域进行清洁，在交叉模式下实现轨迹多次有规则的交叉，从而对待清洁区域的每一区域从不同的角度进行反复清洁，能够将以常规方法很难清洁干净的顽...
该专利属于速感科技(北京)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过速感科技(北京)有限公司授权不得商用。

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