一种平层控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种平层控制方法，包括：若执行件平层至目标楼层，则获取执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角；根据平层倾角调整浮动平台，使得浮动平台与水平面平齐。本发明专利技术的平层控制方法能够减少平层误差、提高工作效率及延长软硬件的工作寿命。

A leveling control method, device and equipment

【技术实现步骤摘要】
一种平层控制方法、装置及设备
本专利技术实施例涉及升降控制
，尤其涉及一种平层控制方法、装置及设备。
技术介绍
施工升降机选平层是由操作者靠目测手动控制实现的，经常要上、下点动几次才能较好地停层，劳动强度大，且效率低下，而且又增大了拖动与控制系统的疲劳度，缩短了寿命，影响了工作效率。而且，在实际平层的过程中，当前的施工升降机自动平层控制系统的精度一般在±25mm，如果运输的物料在施工升降机的里是处于偏载情况，承载的设备还有可能往一边翘起来，那么叠加起来的误差就可能超过±45mm。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提出一种平层控制方法、装置及设备，能够减少平层误差、提高工作效率及延长软硬件的工作寿命。为达此目的，本专利技术实施例采用以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种平层控制方法，包括：若执行件平层至目标楼层，则获取所述执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角；根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐。进一步的，所述浮动平台与水平面平齐之后还包括：机器人进入或离开所述执行件，实时获取所述浮动平台的每个坐标轴的动态倾角；根据所述动态倾角实时调整所述浮动平台，使得所述浮动平台实时与水平面平齐。进一步的，执行件平层至目标楼层之前还包括：所述机器人通过网络通信呼叫所述执行件到所述目标楼层。进一步的，所述方法还包括：通过测量设备获取所述执行件的姿态数据及货物重量，并形成待分类项；根据所述待分类项与不同的预设类别的概率确定所述执行件的运行状态。进一步的，通过测量设备获取所述执行件的姿态数据及货物重量，并形成待分类项包括：设x＝{Rx，Ry，Rz，load}；其中，x为待分类项，Rx为所述姿态数据中x轴方向的旋轴偏角，Ry为所述姿态数据中y轴方向的旋轴偏角，Rz为所述姿态数据中z轴方向的旋轴偏角，load为货物重量。进一步的，根据所述待分类项与不同的预设类别的概率确定所述执行件的运行状态，包括：根据所述测量设备确定所述待分类项对应的值域；计算所述待分类项与不同值域的概率，并形成不同的值域概率；计算所述待分类项与不同的预设类别的概率；若所述待分类项与其中一个预设类别的概率等于全部值域概率中的最大值，则所述执行件的运行状态为所述最大值对应的预设类别。进一步的，根据所述测量设备确定所述待分类项对应的值域，包括：B＝{y1，y2，y3，y4，y5，y6}；相应的，计算所述待分类项与不同值域的概率，并形成不同的值域概率，包括：根据贝叶斯定理公式计算P(y1|x)、P(y3|x)、P(y4|x)及P(y5|x)；其中，贝叶斯定理公式为进一步的，若所述待分类项与其中一个预设类别的概率等于全部值域概率中的最大值，则所述执行件的运行状态为所述最大值对应的预设类别，包括：若P(yk|x)＝max{P(y1|x)，P(y3|x)，P(y4|x)，P(y5|x)}，则x∈yk；其中，yk为预设类别，可为正常、警告、预警或危险。第二方面，本专利技术实施例提供了一种平层控制装置，包括：控制模块、倾角传感器及浮动平台；所述倾角传感器，用于获取执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角，并发送所述平层倾角至所述控制模块；所述控制模块，用于根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐。进一步的，所述倾角传感器，还用于若机器人进入或离开所述执行件，则实时获取所述浮动平台的每个坐标轴的动态倾角，并发送所述动态倾角至所述控制模块；所述控制模块，还用于根据所述动态倾角实时调整所述浮动平台，使得所述浮动平台实时与水平面平齐。进一步的，所述装置还包括：陀螺仪及称重传感器；所述陀螺仪，用于获取并发送所述执行件的姿态数据至所述控制模块；所述称重传感器，用于获取并发送所述执行件的货物重量至所述控制模块；所述控制模块，还用于根据所述姿态数据及所述货物重量确定所述执行件的运行状态。进一步的，所述控制模块包括：可编程逻辑控制器及服务器，所述倾角传感器及所述浮动平台与所述可编程逻辑控制器电连接；所述可编程逻辑控制器，用于根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐；所述服务器，用于根据所述姿态数据及所述货物重量确定所述执行件的运行状态。第三方面，本专利技术实施例提供一种平层控制设备，包括执行件及上述的平层控制装置，所述执行件沿垂直方向上下移动，所述浮动平台设置于所述执行件的底部，所述倾角传感器设置于所述浮动平台，所述陀螺仪设置于所述执行件的内部，所述称重传感器设置于所述执行件的一侧。进一步的，所述陀螺仪设置于所述执行件的顶部。进一步的，所述设备还包括：升降机构，所述升降机构，用于带动所述执行件沿垂直方向上下移动。本专利技术实施例的有益效果为：本专利技术实施例通过每个坐标轴的平层倾角来调整浮动平台，能够调整平层精度，从而减少平层误差，进而提高工作效率；并且无需重复多次操作来准确平层，从而减少了软硬件的疲劳度，进而延长工作寿命。同时，在机器人进出的过程中，通过每个坐标轴的动态倾角进行调整浮动平台，能够防止机器人进出时打滑或者越障失败。附图说明图1是实施例一提供的一种平层控制方法的流程示意图。图2是实施例二提供的一种平层控制方法的流程示意图。图3是实施例三提供的一种平层控制装置的结构示意图。图4是实施例四提供的一种平层控制设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一本实施例提供了一种平层控制方法，能够调整平层精度，从而减少平层误差，进而提高工作效率；并且无需重复多次操作来准确平层，从而减少了软硬件的疲劳度，进而延长工作寿命。同时，能够防止机器人进出时打滑或者越障失败。图1是实施例一提供的一种平层控制方法的流程示意图。如图1所示，该平层控制方法包括：S11，所述机器人通过网络通信呼叫所述执行件到所述目标楼层。在本实施例中，机器人通过4G网络呼叫执行件。执行件接收到呼叫后平层至目标楼层。S12，若执行件平层至目标楼层，则获取所述执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角。相应的，执行件平层至目标楼层，此次平层为初次平层，误差范围在±25mm之内。在本实施例中，获取浮动平台相对于水平面的x轴的平层倾角以及y轴的平层倾角。S13，根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐。相应的，根据x轴的平层倾角以及y轴的平层倾角进行二次平层，使得浮动平台与水平面平齐，误本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平层控制方法，其特征在于，包括：/n若执行件平层至目标楼层，则获取所述执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角；/n根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐。/n

【技术特征摘要】
1.一种平层控制方法，其特征在于，包括：
若执行件平层至目标楼层，则获取所述执行件中的浮动平台的每个坐标轴的平层倾角；
根据所述平层倾角调整所述浮动平台，使得所述浮动平台与水平面平齐。


2.根据权利要求1所述的平层控制方法，其特征在于，所述浮动平台与水平面平齐之后还包括：
机器人进入或离开所述执行件，实时获取所述浮动平台的每个坐标轴的动态倾角；
根据所述动态倾角实时调整所述浮动平台，使得所述浮动平台实时与水平面平齐。


3.根据权利要求2所述的平层控制方法，其特征在于，执行件平层至目标楼层之前还包括：
所述机器人通过网络通信呼叫所述执行件到所述目标楼层。


4.根据权利要求1或2所述的平层控制方法，其特征在于，还包括：
通过测量设备获取所述执行件的姿态数据及货物重量，并形成待分类项；
根据所述待分类项与不同的预设类别的概率确定所述执行件的运行状态。


5.根据权利要求4所述的平层控制方法，其特征在于，通过测量设备获取所述执行件的姿态数据及货物重量，并形成待分类项包括：
设x＝{Rx，Ry，Rz，load}；
其中，x为待分类项，Rx为所述姿态数据中x轴方向的旋轴偏角，Ry为所述姿态数据中y轴方向的旋轴偏角，Rz为所述姿态数据中z轴方向的旋轴偏角，load为货物重量。


6.根据权利要求5所述的平层控制方法，其特征在于，根据所述待分类项与不同的预设类别的概率确定所述执行件的运行状态，包括：
根据所述测量设备确定所述待分类项对应的值域；
计算所述待分类项与不同值域的概率，并形成不同的值域概率；
计算所述待分类项与不同的预设类别的概率；
若所述待分类项与其中一个预设类别的概率等于全部值域概率中的最大值，则所述执行件的运行状态为所述最大值对应的预设类别。


7.根据权利要求6所述的平层控制方法，其特征在于，根据所述测量设备确定所述待分类项对应的值域，包括：
B＝{y1，y2，y3，y4，y5，y6}；
相应的，计算所述待分类项与不同值域的概率，并形成不同的值域概率，包括：
根据贝叶斯定理公式计算P(y1|x)、P(y3|x)、P(y4|x)及P(y5|x)；
其中，贝叶斯定理公式为


8.根据权利要求7所述的平层控制方法，其特征在于，若所述待分类项与...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒远，朱智新，陈健华，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44