自动导引运输车制造技术

本申请提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体和顶升装置，顶升装置设于导引运输车主体上；顶升装置设于导引运输车主体上，包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构；顶板设于基板的上方，升降导向机构为顶板相对于基板的上升或下降提供升降导向，顶升装置通过基板固定于导引运输车主体上；基板上固定设置斜块座，斜块座设有前高后低的斜面，推力机构可推动滑座沿斜块座的斜面向前向上移动，滑座设于顶板下且相对于顶板可前后移动。本申请由于竖直方向上的货物的压力直接作用于滑块和导轨上，而不是由丝杆在推力方向直接提供顶升力，因而在竖直方向上能够承受更重的货物，结构强度更高，结构更为紧凑。

Automated Guided Vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车
本申请涉及运输工具
，特别涉及一种自动导引运输车。
技术介绍
自动导引运输车简称AGV车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。顶升机构是自动导引运输车上用于顶升货物的机构。改进前的一些技术方案中，采用的是电机通过齿轮驱动梯形螺母转动，再通过梯形螺母与丝杆的配合而驱动丝杆的升降，从而实现顶升功能，这种机构在高度上往往会占用较大的空间，而且结构刚度小，承受不了较大重量的货物。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请提供一种自动导引运输车，以解决自动导引运输车顶升机构的结构强度小，对较大重量的货物顶升困难以及占用空间大等问题。针对以上问题，本申请提出一种自动导引运输车，包括：导引运输车主体和顶升装置。所述顶升装置包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构。所述顶板设于所述基板的上方，所述升降导向机构为所述顶板相对于所述基板的上升或下降提供升降导向，所述顶升装置通过所述基板固定于所述导引运输车主体上。所述基板上固定设置斜块座，所述斜块座设有前高后低的斜面，所述推力机构可推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，所述滑座设于所述顶板下且相对于所述顶板可前后移动。通过所述推力机构推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动；所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，通过所述滑座相对所述顶板的向前移动和所述升降导向机构的升降导向，推动所述顶板向上顶升。优选地，所述推力机构为缸体推杆式推力装置；所述推力机构的缸体铰接于所述基板，由所述推力机构的推杆推动所述滑座沿所述斜块座的斜面移动。优选地，所述滑座包括前滑座和后滑座，所述前滑座包括位于上部的第一上滑块和位于下部的第一下滑块，所述后滑座包括位于上部的第二上滑块和位于下部的第二下滑块。所述顶板下方固定设置第一上导轨和第二上导轨，所述第二上导轨位于所述第一上导轨的后方，所述第一上滑块可沿所述第一上导轨前后移动地设于所述顶板下方，所述第二上滑块可沿所述第二上导轨前后移动地设于所述顶板下方。所述斜块座包括第一斜块座和第二斜块座，所述第二斜块座位于所述第一斜块座的后方，所述斜面包括设于所述第一斜块座的第一斜面和设于所述第二斜块座的第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均为前高后低的斜面且相互平行。所述第一斜面上沿其倾斜方向固定设置第一下导轨，所述第二斜面上沿其倾斜方向固定设置第二下导轨，所述第一下滑块可沿所述第一下导轨滑动，所述第二下滑块可沿所述第二下导轨滑动。所述推力机构的推杆铰接于所述前滑座；所述连杆的一端铰接于所述前滑座，所述连杆的另一端铰接于所述后滑座；所述前滑座沿所述第一下导轨的向前向上移动，通过所述连杆带动所述后滑座沿所述第二下导轨与所述前滑座同步向前向上移动。优选地，所述第一上滑块在所述前滑座的上方左右对称设置两个，所述第一下滑块对应所述第一上滑块设置两个，所述第一斜块座对应所述第一下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第一下导轨对应所述第一斜块座设置两个，所述第一上导轨对应所述第一上滑块在所述顶板的下方固定设置两个。所述第二上滑块在所述后滑座的上方左右对称设置两个，所述第二下滑块对应所述第二上滑块设置两个，所述第二斜块座对应所述第二下滑块在所述基板上对应设置两个，所述第二下导轨对应所述第二斜块座设置两个，所述第二上导轨对应所述第二上滑块在所述顶板的下方固定设置两个。所述推力机构的推杆与所述前滑座的铰接处位于两个所述第一上滑块之间。优选地，所述升降导向机构在所述基板和所述顶板之间，左右并列设置两个；所述推力机构位于所述两个升降导向机构之间。优选地，所述升降导向机构包括导向杆、导向套筒和直线轴承，所述导向套筒固定于所述基板，所述导向杆的顶端固定于所述顶板，所述直线轴承内嵌于所述导向套筒中，所述导向杆通过所述直线轴承可上下移动地设于所述导向套筒中。优选地，所述推力机构的缸体与所述基板的铰接处位于所述第二斜块座的前方或与所述第二斜块座平齐。优选地，所述基板和所述顶板之间设有限位传感装置，所述限位传感装置包括光栅片座、光栅片、上光栅、下光栅和光栅座，所述光栅片座固定于所述顶板下方，所述光栅片固定于所述光栅片座，所述光栅座固定于所述基板上方，所述上光栅和所述下光栅固定于所述光栅座，所述上光栅位于所述下光栅上方，通过所述下光栅与所述光栅片的感应发出下极限信号，通过所述上光栅与所述光栅片的感应发出上极限信号。由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：本申请提供了一种新的自动导引运输车顶升机构/装置设计方案，通过推力机构推动滑座沿斜块座的斜面向前向上移动，滑座相对顶板能自由前后移动，在升降导向机构限制顶板相对基板仅能做上下移动的约束下，滑座的向前向上移动仅推动顶板相对基板的上下移动，进而实现顶板的竖直升降功能；由于竖直方向上的货物的压力直接作用于滑座和斜块座上，而不是由丝杆在推力方向直接提供顶升力，滑座与斜块座的斜面之间通过较大的接触面积提供向上的顶升力，因而在竖直方向上能够承受更重的货物，结构强度更高，工作更为稳定可靠。附图说明图1是本申请一实施例中顶升装置去除顶板后的立体结构示意图。图2是本申请一实施例中顶板下降至极限位置的顶升装置的侧视结构示意图。图3是本申请一实施例中顶板上升至极限位置的顶升装置的侧视结构示意图。图4是本申请一实施例中的升降导向机构剖视结构示意图。附图标记说明如下：1、基板；11、第一斜块座；111、第一下导轨；12、第二斜块座；121、第二下导轨；2、顶板；21、第一上导轨；22、第二上导轨；23、定位凸台；3、推力机构；31、缸体；32、推杆；4、前滑座；41、第一上滑块；42、第一下滑块；5、后滑座；51、第二上滑块；52、第二下滑块；6、连杆；7、升降导向机构；71、导向杆；72、导向套筒；73、直线轴承；8、限位传感装置；81、光栅片座；82、光栅片；83、上光栅；84、下光栅；85、光栅座。具体实施方式体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。在本申请各实施例中，定义顶板远离基板的方向为上，顶板靠近基板的方向为下；推力机构的推杆在水平方向上的伸出方向为前，推力机构的推杆在水平方向上的缩回方向为后；参照上述对前后的定义，在俯视方向上，左侧为左，右侧为右。参照图1至图3，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括导引运输车主体和顶升装置，顶升装置设于导引运输车主体上。顶升装置设于导引运输车主体上，包括基板1、顶板2、推力机构、滑座4和升降导向机构5。顶板2上设有多个定位凸台23，通过多个定位凸台23可以对货物承载机构(如货物承载平台或货物承载箱等)进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：/n导引运输车主体；/n顶升装置，包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构；/n所述顶板设于所述基板的上方，所述升降导向机构为所述顶板相对于所述基板的上升或下降提供升降导向，所述顶升装置通过所述基板固定于所述导引运输车主体上；/n所述基板上固定设置斜块座，所述斜块座设有前高后低的斜面，所述推力机构可推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，所述滑座设于所述顶板下且相对于所述顶板可前后移动；/n通过所述推力机构推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动；所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，通过所述滑座相对所述顶板的向前移动和所述升降导向机构的升降导向，推动所述顶板向上顶升。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：
导引运输车主体；
顶升装置，包括基板、顶板、推力机构、滑座和升降导向机构；
所述顶板设于所述基板的上方，所述升降导向机构为所述顶板相对于所述基板的上升或下降提供升降导向，所述顶升装置通过所述基板固定于所述导引运输车主体上；
所述基板上固定设置斜块座，所述斜块座设有前高后低的斜面，所述推力机构可推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，所述滑座设于所述顶板下且相对于所述顶板可前后移动；
通过所述推力机构推动所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动；所述滑座沿所述斜块座的斜面向前向上移动，通过所述滑座相对所述顶板的向前移动和所述升降导向机构的升降导向，推动所述顶板向上顶升。


2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述推力机构为缸体推杆式推力装置；所述推力机构的缸体铰接于所述基板，由所述推力机构的推杆推动所述滑座沿所述斜块座的斜面移动。


3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括连杆，所述滑座包括前滑座和后滑座，所述前滑座包括位于上部的第一上滑块和位于下部的第一下滑块，所述后滑座包括位于上部的第二上滑块和位于下部的第二下滑块；
所述顶板下方固定设置第一上导轨和第二上导轨，所述第二上导轨位于所述第一上导轨的后方，所述第一上滑块可沿所述第一上导轨前后移动地设于所述顶板下方，所述第二上滑块可沿所述第二上导轨前后移动地设于所述顶板下方；
所述斜块座包括第一斜块座和第二斜块座，所述第二斜块座位于所述第一斜块座的后方，所述斜面包括设于所述第一斜块座的第一斜面和设于所述第二斜块座的第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均为前高后低的斜面且相互平行；
所述第一斜面上沿其倾斜方向固定设置第一下导轨，所述第二斜面上沿其倾斜方向固定设置第二下导轨，所述第一下滑块可沿所述第一下导轨滑动，所述第二下滑块可沿所述第二下导轨滑动；
所述推力机构的推杆铰接于所述前滑座；所述连杆的一端铰接于所述前滑座，所述连杆的另一端铰接于所述后滑座；所述前滑座沿所述第一下导轨的向前向上...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亮，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44