车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(10)具有检测部(14)和提取行驶道路的左右识别线(104)及物标(200)的外界识别部(52)。另外，车辆控制装置(10)的局部环境地图生成部(54)根据左右识别线(104)和物标(200)的信息，计算出本车(11)的行动范围及表示与物标(200)的不干涉的限界的左右边界线(112)。并且，局部环境地图生成部(54)通过加上使左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，来计算本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种控制车辆的自动驾驶或者驾驶辅助的车辆控制装置。
技术介绍
控制车辆(本车)的自动驾驶和驾驶辅助的车辆控制装置在控制时，检测本车的周边环境，计算出与该周边环境对应的行驶路径和速度。例如，日本专利技术专利授权公报特许第4949063号所公开的驾驶辅助装置当在本车的行驶道路上检测到物标(target)(其他车辆等障碍物)时，根据本车的转弯控制量生成避让物标的避让路线(行驶路径)。另外，正在行驶的周边环境中的行驶道路的各种要素(存在多条行驶车道等)和物标的各种要素(存在多个物标，物标的位置随时间变化等)等错综复杂。尤其是，可以说期望在以某种程度远离可能与本车相干涉的物标的位置行驶。然而，如日本专利技术专利授权公报特许第4949063号所公开的驾驶辅助装置那样，当与一物标对应而生成基于本车的转弯控制量的避让路线时，发生相对于其他物标的行动不确定，干涉可能性升高而无法高效行驶等不良情况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，该装置考虑本车的周边环境的各种要素，生成能在某种程度上远离物标而行驶的行驶道路，据此能够降低干涉可能性来进行高效行驶。为了实现所述目的，本专利技术是一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车的行驶控制，其特征在于，具有：检测部，其检测所述本车行驶的行驶道路的周边环境；外界识别部，其根据所述检测部的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线，且提取存在于所述行驶道路上的物标；和信息生成部，其根据所述左右识别线和所述物标的信息，计算所述本车在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标不干涉的界限的左右边界线，且通过加上使所述左右边界线向内侧缩窄的余量间隔，计算出所述本车行驶时的左右推荐边界线。据此，车辆控制装置通过信息生成部，计算出对左右边界线加上余量间隔的左右推荐边界线，据此，在本车的自动驾驶或者驾驶辅助中，得到本车相对于行驶道路上的各种物标保持余量而行驶的信息。因此，车辆控制装置能够根据左右推荐边界线，设定能够对应多个物标的行驶路径，通过该行驶路径，能够减轻搭乘者的不安，并且实现考虑到多个物标的高效的行驶控制。另外，可以为：所述信息生成部在所述左右推荐边界线的宽度方向上的间隔在规定的阈值以下的情况下，进行将所述左右推荐边界线向宽度方向外侧扩展的修正。车辆控制装置通过进行将左右推荐边界线向宽度方向外侧扩展的修正，能够抑制由于所生成的左右推荐边界线的间隔狭窄等理由而对本车的行驶控制产生障碍。除了上述结构之外，优选为：所述信息生成部在左推荐边界线位于右推荐边界线的右侧的情况下，在所述修正中使所述左推荐边界线向比所述右推荐边界线靠左侧的位置移动。左推荐边界线位于比右推荐边界线靠右侧的位置的情况是指，左推荐边界线和右推荐边界线的位置反转。因此，车辆控制装置通过进行处理以消除该反转，能够抑制由于反转而对本车的行驶控制产生障碍。另外，也可以为：所述信息生成部构成为，生成对所述左右识别线加上偏离的允许间隔而得到的左右界限线，并且，在所述左右推荐边界线中的一方与所述左右界限线中的一方重叠的情况下，在所述修正中仅使所述左右推荐边界线中的另一方向宽度方向外侧扩展。车辆控制装置在左右推荐边界线中的一方与左右界限线的一方重叠的情况下，仅将左右推荐边界线中的另一方向宽度方向外侧扩展，据此，能够使左右推荐边界线不超出左右界限线。据此，能够抑制生成本车较大偏离行驶道路的路径。并且，优选为：所述信息生成部在所述修正中在不超过所述左右边界线的范围内扩展所述左右推荐边界线。据此，左右推荐边界线位于比左右边界线靠内侧的位置，在生成在此之后的路径时，能够预防生成本车与物标相干涉的路径。在此，也可以为：所述信息生成部在所述左右推荐边界线内设定所述本车通行的限制点(constraintpoint)，在将所述限制点进行排列的状态下，计算曲率、行驶距离、与所述左右推荐边界线的中心的差分最小的推荐行驶路径。曲率、行驶距离、与左右推荐边界线的中心的差分最小的推荐行驶路径表示例如抑制本车的车速的降低和方向盘的无效移动的路径。因此，车辆控制装置通过调整行驶时的速度和舵角以使本车尽可能沿该推荐行驶路径行驶，由此能够使本车良好地行驶。并且，也可以为：所述信息生成部以所述推荐行驶路径为宽度方向中心的方式来调整所述左右推荐边界线。车辆控制装置通过根据推荐行驶路径调整左右推荐边界线，能够得到平滑而连续的左右推荐边界线，根据该左右推荐边界线能够更高效地生成对本车的行为合理的路径的图案。另外，也可以为：所述信息生成部计算所述左右边界线的宽度方向上的幅宽尺寸，根据预先存储在存储部中的参照信息，获取与所述幅宽尺寸对应的目标速度。车辆控制装置通过获取与左右边界线的幅宽尺寸对应的目标速度，例如在左右边界线形成窄道的情况下，能够成为使本车的行驶速度降低的目标速度，由此能够减轻搭乘者的不安。并且，优选为：所述信息生成部在计算出所述左右边界线之前，将相对于被提取出的所述物标的行动分类为向左避让、向右避让、停车、忽视和跟随中的任一种，根据所述向左避让或者所述向右避让的分类来生成所述左右边界线。车辆控制装置通过预先判断行动相对于物标的分类，在左右边界线的生成中能够降低形成复杂的边界线的可能性，从而高效且良好地得到边界线。并且，优选为：所述信息生成部构成为，根据所述外界识别部的所述物标的信息来生成多边形物标(polygontarget)，在所述物标为移动体的情况下，生成随着时间经过而所述移动体的位置发生变化的预测多边形物标来作为所述多边形物标。车辆控制装置针对移动体生成预测多边形物标，据此能够计算出与预测多边形物标对应的左右推荐边界线。据此，能够良好地形成能更可靠地避让移动体的路径。附图说明图1是表示本专利技术一实施方式所涉及的车辆控制装置生成的左右推荐边界线、推荐行驶路径的俯视图。图2是图1的车辆控制装置的概略结构框图。图3是用于说明计算由外界识别部识别出的左右识别线的处理的说明图。图4是表示图2的局部环境地图生成部的结构的框图。图5是表示图4的局部环境地图生成部的处理流程的流程图。图6是表示生成物标识别行动部的多边形物标的处理的说明图。图7是用于说明分类判断部的行动的分类的说明图。图8A是用于说明移动体的预测多边形物标的说明图，图8B是说明伴随着时间变化的移动体的位置的确定的图表。图9是表示由边界线生成部生成左右的边界线的处理流程的流程图。图10A是用于说明生成左右边界线的第1处理的说明图，图10B是用于说明生成左右边界线的第2处理的说明图，图10C是用于说明生成左右边界线的第3处理的说明图。图11是表示由推荐行驶道路生成部生成左右推荐边界线和推荐行驶路径的处理流程的流程图。图12A是用于说明生成左右界限线的处理的说明图，图12B是用于说明生成左右余量行驶线的处理的说明图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车(11)的行驶控制，其特征在于，具有：/n检测部(14)，其检测所述本车(11)行驶的行驶道路的周边环境；/n外界识别部(52)，其根据所述检测部(14)的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线(104)，且提取存在于所述行驶道路上的物标(200)；和/n信息生成部(54)，其根据所述左右识别线(104)和所述物标(200)的信息，计算所述本车(11)在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标(200)不干涉的界限的左右边界线(112)，且通过加上使所述左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，计算出所述本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车(11)的行驶控制，其特征在于，具有：
检测部(14)，其检测所述本车(11)行驶的行驶道路的周边环境；
外界识别部(52)，其根据所述检测部(14)的检测信息，提取所述行驶道路的左右识别线(104)，且提取存在于所述行驶道路上的物标(200)；和
信息生成部(54)，其根据所述左右识别线(104)和所述物标(200)的信息，计算所述本车(11)在所述行驶道路上的行动范围及表示与所述物标(200)不干涉的界限的左右边界线(112)，且通过加上使所述左右边界线(112)向内侧缩窄的余量间隔(Dm)，计算出所述本车(11)行驶时的左右推荐边界线(100)。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)在所述左右推荐边界线(100)的宽度方向上的间隔(Db)在规定的阈值(Th)以下的情况下，进行将所述左右推荐边界线(100)向宽度方向外侧扩展的修正。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)在左推荐边界线(100L)位于右推荐边界线(100R)的右侧的情况下，在所述修正中使所述左推荐边界线(100L)向比所述右推荐边界线(100R)靠左侧的位置移动。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述信息生成部(54)构成为，生成对所述左右识别线(104)加上偏离的允许间隔而得到的左右界限线(118)，
并且，在所述左右推荐边界线(100)中的一方与所述左右界限线(118)中的一方重叠的情况下，在所述修正中仅使所述左右推荐边界线(100)中的另一方向宽度方向外侧扩展。


5.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，小黑宏史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP