自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；如果是，则在车辆驶入匝道变宽道路之前，根据行驶规则从匝道变宽道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明专利技术的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。

Lane selection method, system and vehicle of self driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。
技术介绍
自动驾驶汽车指：通过视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、监控装置和定位系统等设备相互协同合作，实现没有任何人类主动的操作的情况下，自动地操作车辆将驾驶员从繁重的车辆操作中解放出来。它集中运用了计算机、传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，实时规划车辆出行路线并到达预设地点。自动驾驶车辆在行驶过程中如遇到道路变化，如(道路前方有障碍物、匝道变宽、匝道变窄、匝道分叉、匝道合并交汇时)需要换道行驶，相关技术中，根据周围的车辆或者障碍物的速度和距离等情况判断是否能够换道，然而，由于道路变化，如果不是合理的规划行驶路径，可能导致频繁换道行驶，存在较高的安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种自动驾驶车辆的车道选择方法。该自动驾驶车辆的车道选择方法可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车道选择方法，包括以下步骤：获取车辆行驶前方的道路信息；根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；如果是，则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道；控制所述车辆向所述目标车道变道。进一步的，所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道，包括：判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常；如果是，则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。进一步的，所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道，还包括：如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常；则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。进一步的，在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前，还包括：判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离；当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。进一步的，所述匝道变宽道路包括左侧匝道变宽道路、右侧匝道变宽道路和两侧匝道变宽道路。本专利技术实施例的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。本专利技术的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择系统。该系统可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变宽)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车道选择系统，包括：获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路信息；识别模块，用于根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；控制模块，用于在所述识别模块识别所述车辆行驶前方的道路为匝道变宽道路时，在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道，并控制所述车辆向所述目标车道变道。进一步的，所述控制模块用于：判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常；如果是，则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。进一步的，所述控制模块还用于：如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常；则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。进一步的，所述控制模块还用于在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前，判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离，当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。所述的自动驾驶车辆的车道选择系统与上述的自动驾驶车辆的车道选择系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择方法，该方法可以在自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时，当主道出现变宽情况时，可以进行及时且合理的换道措施，提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车道选择方法，包括以下步骤：获取车辆行驶前方的道路信息；根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路；如果是，则根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道；控制所述车辆向所述目标车道变道。进一步的，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道，在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。进一步的，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道；当所述第二车道异常时，进一步判断第三车道是否正常；如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道，则将所述第三车道作为所述目标车道，否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时，则将所述第一车道作为所述目标车道；如果所述第二车道和所述第三车道均异常，则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。进一步的，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时，将所述第四车道作为所述目标车道，否则，将第二车道作为所述目标车道；当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时，将所述第一车道作为所述目标车道，否则，将第四车道作为所述目标车道；当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时，将所述第一车道作为所述目标车道，否则，将所述第三车道作为所述目标车道。本专利技术的自动驾驶车辆的车道选择方法，自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时，当主道出现变宽情况时，可以进行及时且合理的换道措施，提升行车安全。本专利技术的第四个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车道选择系统。该系统可以在自动驾驶车辆在高速公路主道行驶时，当主道出现变宽情况时，可以进行及时且合理的换道措施，提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车道选择系统，包括：第一获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路信息；判断模块，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆行驶前方的道路信息；/n根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；/n如果是，则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道；/n控制所述车辆向所述目标车道变道。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆行驶前方的道路信息；
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为匝道变宽道路；
如果是，则在所述车辆驶入所述匝道变宽道路之前，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道；
控制所述车辆向所述目标车道变道。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道，包括：
判断所述匝道变宽道路中的最右侧车道是否正常；
如果是，则将所述匝道变宽道路中的最右侧车道作为所述目标车道。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道，还包括：
如果所述匝道变宽道路中的最右侧车道异常；
则将临近所述最右侧车道的正常车道作为所述目标车道。


4.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，在根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道之前，还包括：
判断所述匝道变宽道路与所述车辆之间的距离；
当所述距离小于预设距离时，根据行驶规则从所述匝道变宽道路中选择目标车道。


5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，所述匝道变宽道路包括左侧匝道变宽道路、右侧匝道变宽道路和两侧匝道变宽道路。


6.一种自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆行驶前方的道路信息；
根据所述道路信息判断所述车辆行驶前方的道路是否为主道变宽道路；
如果是，则根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道；
控制所述车辆向所述目标车道变道。


7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为2时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：
在第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道，在所述第二车道异常且第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。


8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为3时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：
当第二车道正常时将所述第二车道作为所述目标车道；
当所述第二车道异常时，进一步判断第三车道是否正常；
如果正常且车辆的当前的行驶车道不为第一车道，则将所述第三车道作为所述目标车道，否则当第一车道正常且车辆的当前的行驶车道为第一车道时，则将所述第一车道作为所述目标车道；
如果所述第二车道和所述第三车道均异常，则在第一车道正常时将所述第一车道作为所述目标车道。


9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的车道选择方法，其特征在于，当所述主道变宽道路变宽后的主道数量为4时，根据当前的行驶车道、变宽后的主道数量以及每个主道的异常情况选择目标车道，包括：
当第二车道正常、第三车道异常、第四车道正常且当前的行驶车道为第四车道时，将所述第四车道作为所述目标车道，否则，将第二车道作为所述目标车道；
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道异常且第一车道正常时，将所述第一车道作为所述目标车道；
当第二车道异常、第三车道异常、第四车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第二车道时，将所述第一车道作为所述目标车道，否则，将第四车道作为所述目标车道；
当第二车道异常、第三车道正常、第一车道正常且当前的行驶车道为第一车道时，将所述第一车道作为所述目标车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜玉帅，张凯，葛建勇，王天培，高健，张健，常仕伟，刘洪亮，高莎莎，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13