【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法
本专利技术涉及一种用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法，具体而言，涉及车辆的控制技术。
技术介绍
通过对车辆的周围的环境进行认知，基于该认知结果来决定车辆的行进轨道，进而利用使车辆实际地向该轨道行进的转向控制来实现车辆的自动驾驶。在此，在决定轨道时，对路上或者其周边的移动物体以及静止物体的位置进行确定，并且推断移动物体在将来的一个以上的时间点下的预想位置，根据上述确定以及推断的结果来决定车辆在将来的各时间点下应存在的位置。例如，决定在各时间点下车辆应存在的位置以使车辆存在于不存在物体的区域。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述那样的轨道的决定中，例如在存在多个移动物体的情况下，某个时间点的物体的预想位置分布广泛，其结果是，在该时间点没有能够供车辆存在的位置，可能无法确立轨道。本专利技术至少解决该问题，其目的在于能够在自动驾驶车辆中根据状况来决定适当的轨道。用于解决问题的方法本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置是进行车...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，/n获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，/n基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，/n基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，
获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，
基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，
基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
针对存在于所述周围的每个物体获取关于所述多个位置的所述第一值，
基于按照每个位置对该第一值进行合计而得到的值与所述第二值的组合，决定所述轨道。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
根据存在于所述周围的物体是移动物体还是静止物体，所述第一值的分布的底部的形状不同。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
在将规定的驾驶员使车辆行驶时的该车辆的行驶轨道的数据、与当时检测到的该车辆的周围的状况的数据的组合作为示教数据并进行机器学习而得到的函数中输入所述信息，由此获取所述第二值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
针对所述车辆无法通行的范围，不获取所述第二值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
针对从用于供所述车辆朝向目的地的目标行驶路径偏离的区域，不获取所述第二值。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
针对基于所述车辆的速度和行进方向中的至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：喜住祐纪，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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