一种搬运机器人防滑固定机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种搬运机器人防滑固定机械手，其通过四组抓手对待抓取物体外壁进行夹持作用，使待抓取物体顶端与吸附斗底端相对固定，防止待抓取物体掉落并产生损伤，使物体抓取工作更加牢靠，同时防止待抓取物体对人体造成伤害，提高实用性和可靠性；包括第一机械臂、第二机械臂、拉杆、平台、缓冲块、气仓和吸附斗，第一机械臂的右侧与第二机械臂的上侧可转动连接，拉杆位于第二机械臂的上方；还包括四组抓手，四组抓手均匀对称分布在平台底端，四组抓手的顶端分别与平台底端的左侧中部、右侧中部、前侧中部和后侧中部连接，抓手包括第一支块、液压杆、第二支块、抓手臂和支撑杆。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人防滑固定机械手
本技术涉及机械设备的
，特别是涉及一种搬运机器人防滑固定机械手。
技术介绍
众所周知，搬运机器人防滑固定机械手是一种用于抓取物体的辅助装置，其在机械设备的领域中得到了广泛的使用；现有的搬运机器人防滑固定机械手包括第一机械臂、第二机械臂、拉杆、平台、缓冲块、气仓和吸附斗，第一机械臂的右侧与第二机械臂的上侧可转动连接，拉杆位于第二机械臂的上方，拉杆的右端与第二机械臂的左端上侧连接，第二机械臂的底端与平台的顶端中部连接，平台的底端中部与缓冲块的顶端连接，缓冲块的底端与气仓的顶端连接，气仓的内部设置有腔体，腔体底端连通设置有通气口，吸附斗的形状为漏斗状，吸附斗的内部顶端与通气口的底端连通；现有的搬运机器人防滑固定机械手使用时，首先通过第一机械臂和拉杆调整第二机械臂位置，使第二机械臂移动至待抓取物体上方并使第二机械臂向下移动，第二机械臂通过平台、缓冲块和气仓带动吸附斗向下移动，吸附斗底端与待抓取物体顶端接触并对待抓取物体进行吸附，然后通过控制第一机械臂和拉杆，使第二机械臂带动待抓取物体移动至工作位置，手动打开吸附斗，使外界气体流入腔体内，吸附斗与待抓取物体分离，之后通过第一机械臂和拉杆控制第二机械臂进行下一次抓取工作即可；现有的搬运机器人防滑固定机械手使用中发现，吸附斗对待抓取物体进行吸附抓取时，吸附斗底端与待抓取物体的顶端容易产生水平相对移动，第二机械臂移动时机器人产生振动，第二机械臂振动容易导致待抓取物体掉落，容易使待抓取物体与地面发生碰撞，对待抓取物体造成损伤，同时，掉落的物体容易对人体造成伤害，导致实用性和可靠性较差。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种通过四组抓手对待抓取物体外壁进行夹持作用，使待抓取物体顶端与吸附斗底端相对固定，防止待抓取物体掉落并产生损伤，使物体抓取工作更加牢靠，同时防止待抓取物体对人体造成伤害，提高实用性和可靠性的搬运机器人防滑固定机械手。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，包括第一机械臂、第二机械臂、拉杆、平台、缓冲块、气仓和吸附斗，第一机械臂的右侧与第二机械臂的上侧可转动连接，拉杆位于第二机械臂的上方，拉杆的右端与第二机械臂的左端上侧连接，第二机械臂的底端与平台的顶端中部连接，平台的底端中部与缓冲块的顶端连接，缓冲块的底端与气仓的顶端连接，气仓的内部设置有腔体，腔体底端连通设置有通气口，吸附斗的形状为漏斗状，吸附斗的内部设置有上下贯穿的吸附孔，吸附孔顶端与通气口的底端连通；还包括四组抓手，四组抓手均匀对称分布在平台底端，四组抓手的顶端分别与平台底端的左侧中部、右侧中部、前侧中部和后侧中部连接，抓手包括第一支块、液压杆、第二支块、抓手臂和支撑杆，第一支块的顶端与平台的底端连接，液压杆的顶端与第一支块的底端可转动连接，液压杆的底端与第二支块的顶端可转动连接，第二支块的底端与抓手臂的顶端连接，支撑杆位于液压杆的右方，支撑杆的顶端与平台的底端左侧连接，支撑杆的下侧与抓手臂的中部可转动连接，平台的顶端左侧设置有液压装置。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括安装板、电机、减速器、出气管和吸气管，安装板位于第一机械臂下方，安装板的左端与第二机械臂的右端下侧连接，安装板的左端中部与电机的右端连接，电机的底端与减速器的顶端连接，减速器的左端与安装板的右端下侧连接，减速器的右侧输出端与出气管的左端连通，减速器的下侧输入端与吸气管的顶端连通，吸气管的底端穿过平台并与气仓腔体右端中部连通。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括四组防滑板，四组防滑板的外端分别与四组抓手臂的内端下侧连接。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括支架和支撑环，支架的左端与气仓的右端上侧连接，支架的右端与支撑环的左端连接，支撑环的中部设置有上下贯穿的套孔，支撑环通过套孔套装在吸气管外壁上并与吸气管相对固定。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括单向开关，单向开关位于支架下方，单向开关安装在吸气管上并与吸气管连通。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括密封圈，密封圈内设置有上下贯穿的通孔，密封圈的顶端与吸附斗的底端连接，通孔的顶端与吸附孔的底端连通。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括四组加长板和四组夹板，四组加长板的顶端外侧分别与四组抓手臂的底端通过螺栓固定连接，四组加长板的内端分别与四组夹板的外端中部连接。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括限位板和限位块，限位板的顶端右侧与支撑杆的底端连接，限位板的顶端左侧与限位块的底端连接。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括第一接头和第二接头，第一接头安装在吸气管外壁上侧并与吸气管连通，第一接头的顶端与减速器的底端连接，第二接头安装在吸气管外壁下侧并与吸气管连通，第二接头的左端与气仓的右端连接。本技术的一种搬运机器人防滑固定机械手，还包括手动控制箱，手动控制箱位于吸气管右方，手动控制箱的底端与平台的顶端右侧连接。与现有技术相比本技术的有益效果为：吸附斗底端对待抓取物体进行吸附时，通过控制液压装置，分别使四组液压杆的底端向下移动，四组液压杆的底端分别推动四组第二支块向下移动，四组第二支块带动抓手臂的顶端向下移动，四组抓手臂的中部分别与四组支撑杆的下侧可转动连接，四组抓手臂的顶端分别带动四组抓手臂的底端向内侧移动，四组抓手臂的右端下侧对待抓取物体侧壁进行夹持作用并带动待抓取物体进行移动，待抓取物体移动至工作位置时，通过控制液压装置，分别使四组液压杆的底端向上移动，四组液压杆的底端分别带动四组第二支块向上移动，四组第二支块分别通过四组抓手臂的顶端带动四组抓手臂的底端向外侧移动，四组抓手臂的底端均与待抓取物体外壁分离，手动打开吸附斗，使吸附斗与待抓取物体分离，抓取工作完成，通过四组抓手对待抓取物体外壁进行夹持作用，使待抓取物体顶端与吸附斗底端相对固定，防止待抓取物体的顶端与吸附斗底端产生水平相对移动，防止待抓取物体掉落并产生损伤，使物体抓取工作更加牢靠，同时防止待抓取物体对人体造成伤害，提高实用性和可靠性。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是图1中吸附斗放大结构示意图；图3是图1中减速器放大结构示意图；图4是图1中抓手臂放大结构示意图；附图中标记：1、第一机械臂；2、第二机械臂；3、拉杆；4、平台；5、缓冲块；6、气仓；7、吸附斗；8、第一支块；9、液压杆；10、第二支块；11、抓手臂；12、支撑杆；13、液压装置；14、安装板；15、电机；16、减速器；17、出气管；18、吸气管；19、防滑板；20、支架；21、支撑环；22、单向开关；23、密封圈；24、加长板；25、夹板；26、限位板；27、限位块；28、第一接头；29、第二接头；30、手动控制箱。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人防滑固定机械手，包括第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、拉杆（3）、平台（4）、缓冲块（5）、气仓（6）和吸附斗（7），第一机械臂（1）的右侧与第二机械臂（2）的上侧可转动连接，拉杆（3）位于第二机械臂（2）的上方，拉杆（3）的右端与第二机械臂（2）的左端上侧连接，第二机械臂（2）的底端与平台（4）的顶端中部连接，平台（4）的底端中部与缓冲块（5）的顶端连接，缓冲块（5）的底端与气仓（6）的顶端连接，气仓（6）的内部设置有腔体，腔体底端连通设置有通气口，吸附斗（7）的形状为漏斗状，吸附斗（7）的内部设置有上下贯穿的吸附孔，吸附孔顶端与通气口的底端连通；其特征在于，还包括四组抓手，四组抓手均匀对称分布在平台（4）底端，四组抓手的顶端分别与平台（4）底端的左侧中部、右侧中部、前侧中部和后侧中部连接，抓手包括第一支块（8）、液压杆（9）、第二支块（10）、抓手臂（11）和支撑杆（12），第一支块（8）的顶端与平台（4）的底端连接，液压杆（9）的顶端与第一支块（8）的底端可转动连接，液压杆（9）的底端与第二支块（10）的顶端可转动连接，第二支块（10）的底端与抓手臂（11）的顶端连接，支撑杆（12）位于液压杆（9）的右方，支撑杆（12）的顶端与平台（4）的底端左侧连接，支撑杆（12）的下侧与抓手臂（11）的中部可转动连接，平台（4）的顶端左侧设置有液压装置（13）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人防滑固定机械手，包括第一机械臂（1）、第二机械臂（2）、拉杆（3）、平台（4）、缓冲块（5）、气仓（6）和吸附斗（7），第一机械臂（1）的右侧与第二机械臂（2）的上侧可转动连接，拉杆（3）位于第二机械臂（2）的上方，拉杆（3）的右端与第二机械臂（2）的左端上侧连接，第二机械臂（2）的底端与平台（4）的顶端中部连接，平台（4）的底端中部与缓冲块（5）的顶端连接，缓冲块（5）的底端与气仓（6）的顶端连接，气仓（6）的内部设置有腔体，腔体底端连通设置有通气口，吸附斗（7）的形状为漏斗状，吸附斗（7）的内部设置有上下贯穿的吸附孔，吸附孔顶端与通气口的底端连通；其特征在于，还包括四组抓手，四组抓手均匀对称分布在平台（4）底端，四组抓手的顶端分别与平台（4）底端的左侧中部、右侧中部、前侧中部和后侧中部连接，抓手包括第一支块（8）、液压杆（9）、第二支块（10）、抓手臂（11）和支撑杆（12），第一支块（8）的顶端与平台（4）的底端连接，液压杆（9）的顶端与第一支块（8）的底端可转动连接，液压杆（9）的底端与第二支块（10）的顶端可转动连接，第二支块（10）的底端与抓手臂（11）的顶端连接，支撑杆（12）位于液压杆（9）的右方，支撑杆（12）的顶端与平台（4）的底端左侧连接，支撑杆（12）的下侧与抓手臂（11）的中部可转动连接，平台（4）的顶端左侧设置有液压装置（13）。


2.如权利要求1所述的一种搬运机器人防滑固定机械手，其特征在于，还包括安装板（14）、电机（15）、减速器（16）、出气管（17）和吸气管（18），安装板（14）位于第一机械臂（1）下方，安装板（14）的左端与第二机械臂（2）的右端下侧连接，安装板（14）的左端中部与电机（15）的右端连接，电机（15）的底端与减速器（16）的顶端连接，减速器（16）的左端与安装板（14）的右端下侧连接，减速器（16）的右侧输出端与出气管（17）的左端连通，减速器（16）的下侧输入端与吸气管（18）的顶端连通，吸气管（18）的底端穿过平台（4）并与气仓（6）腔体右端中部连通。


3.如权利要求2所述的一种搬运机器人防滑固定机械手，其特征在于，还包括四组防滑板（19），四组...

【专利技术属性】
技术研发人员：范克青，
申请(专利权)人：诸城市迈德尔机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37