一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质，涉及机器人移动领域，该方法包括：移动至位于所述主干道上的第一起始位置；从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置；从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置；从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置；采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置。通过在主干道、次干道上多次位置的变换使机器人可在狭窄的空间中灵活转向，避免碰撞。

A path moving method, robot, computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器人移动领域，尤其涉及一种路径移动方法、机器人、计算机可读存储介质。
技术介绍
在“互联网+”的大时代趋势下，图书馆不断加强信息技术方面的建设，过去几年在图书资源数字化有很大推进，但在全球科技信息化的快速发展时，对图书馆信息管理提出了更具体的要求，比如：如何实现图书快速可靠借还、快速查找、图书整理等问题。传统的图书馆运行模式是由图书管理员手动扫描借还的图书，以更新数据库中借还书籍的资料，再由图书管理员手动将还回来的书籍放到对应的书架位置等。图书盘点更是只能由图书管理员手动进行，基于图书馆中的图书量非常庞大，盘点工作会花费大量的人力，且效率也得不到满足。因此，可以采用机器人实现对图书馆中的图书进行盘点。图书馆中陈列了一排排的书架，书架上放置有各种图书，每本图书上都会贴上RFID电子标签，机器人根据书架的层数来安装相应数量的天线，使机器人在沿着书架移动的过程中读取各图书的信息。电子标签的读取距离根据其型号不同，存在一定差别，但都是要求天线距离其较近才可读取到。例如：13.本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径移动方法，其特征在于，应用于机器人，且在一空间内排列了若干个书架，形成了至少一条主干道和多条次干道，所述次干道为让所述机器人通过、并沿一书架的延伸方向贴边行走的通道，所述主干道为让所述机器人通过、进入所述次干道的通道；/n所述路径移动方法包括以下步骤：/n移动至位于所述主干道上的第一起始位置，所述第一起始位置位于目标书架对应的次干道的延伸方向上；/n从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；/n从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置，所述第二拐点...

【技术特征摘要】
1.一种路径移动方法，其特征在于，应用于机器人，且在一空间内排列了若干个书架，形成了至少一条主干道和多条次干道，所述次干道为让所述机器人通过、并沿一书架的延伸方向贴边行走的通道，所述主干道为让所述机器人通过、进入所述次干道的通道；
所述路径移动方法包括以下步骤：
移动至位于所述主干道上的第一起始位置，所述第一起始位置位于目标书架对应的次干道的延伸方向上；
从所述第一起始位置以第一预设角度移动至第一拐点位置，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；
从所述第一拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向移动至位于所述次干道的第二拐点位置，所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离不大于所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离；
从所述第二拐点位置向靠近所述目标书架的第二端的方向在所述次干道上移动至第三拐点位置，所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第二拐点位置距离目标书架的轴向距离；
采用贴边算法从所述第三拐点位置回退至位于所述主干道的第四拐点位置，从所述第四拐点位置沿着所述目标书架的延伸方向贴边移动，直至贴边结束位置，所述第四拐点位置距离目标书架的轴向距离小于所述第三拐点位置距离目标书架的轴向距离。


2.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离由所述机器人的宽度和主干道的宽度确定。


3.如权利要求2所述的路径移动方法，其特征在于，所述第一拐点位置距离目标书架的轴向距离为所述第一起始位置距离目标书架的轴向距离减去预设值。


4.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，第三拐点位置距离所述目标书架的第一端的径向距离范围为50cm-100cm。


5.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，第四拐点位置距离目标书架的轴向距离范围为1cm-9cm。


6.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
采用贴边算法从贴边结束位置回退到所述主干道的第四拐点位置，再从所述第四拐点位置回退至所述第三拐点位置；
从所述第三拐点位置向靠近所述主干道的方向移动至所述次干道上的第五拐点位置，所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离大于第三拐点位置距离目标书架的轴向距离；
从所述第五拐点位置移动至位于所述主干道的第二起始位置，所述第二起始位置距离目标书架的轴向距离不小于所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离。


7.如权利要求1所述的路径移动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
采用贴边算法从贴边结束位置回退到所述主干道的第四拐点位置，再从所述第四拐点位置回退至所述第三拐点位置；
从所述第三拐点位置向靠近所述主干道的方向移动至所述次干道上的第五拐点位置，所述第五拐点位置距离目标书架的轴向距离大于第三拐点位置距离目标书架的轴向距离；
从所述第五拐点位置移动至所述第二拐点位置；
从所述第二拐点位置移动至所述第一起始位置。


8.一种路径移动方法，其特征在于，应用于机器人，且在一空间内排列了若干个书架，形成了至少一条主干道和多条次干道，所述次干道为让所述机器人通过、并沿一书架的延伸方向贴边行走的通道，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈禹，李冰，
申请(专利权)人：鱼越号机器人科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31