腰部结构及人形机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种腰部结构和人形机器人。该腰部结构用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及传动部件；腰部舵机用于连接躯干结构和支架组件，一级腿部舵机用于连接支架组件与腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转。该腰部结构通过设置连接躯干结构的腰部舵机以及连接腿部结构的一级腿部舵机，并利用一级腿部舵机连接支架组件和腿部结构以使支架组件相对于腿部结构能够自转，从而使得腰部结构与腿部结构的连接部位可以自转，从而使得该腰部结构具有相对于腿部结构转动的自由度，提高了该腰部结构的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
腰部结构及人形机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种腰部结构以及具有该腰部结构的人形机器人。
技术介绍
长期以来机器人技术主要用在生产过程自动化，为提高生产效率和加工精密而发展起来的，这类机器人统称为工业机器人。与此同时发展起来的另一类机器人就是人形机器人(又称“仿人机器人”，HumanoidRobot)，这种机器人虽然发展的比较晚，但由于其长相和人类相似，如具有双臂、双腿、躯体及头部，同时还具备人工智能，能够在家庭可以完成各种各样的服务，如清扫、娱乐、保姆、家庭安保等事情，将成为人类伙伴，改变人类生活方式。这就要求人形机器人具有人类一样灵活的关节。常见的人形机器人通常是在腰部设置一个舵机来控制腰部的扭转，然而，仅仅腰部的扭转还不足以实现人形机器人与腰部连接的腿部的关节处灵活运动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种人形机器人，旨在解决现有技术中人形机器人因腰部所设舵机仅用于控制腰部扭转而无法保证腰部与腿部连接处关节灵活运动的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种腰部结构，用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，所述腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于所述支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及连接于所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间以使所述腰部舵机带动两所述一级腿部舵机转动的传动部件；所述腰部舵机用于连接所述躯干结构和所述支架组件，所述一级腿部舵机用于连接所述支架组件与所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转；其中，所述腰部舵机具有连接于所述传动部件的输出轴；各所述一级腿部舵机包括连接端；所述传动部件包括固定安装于各所述连接端上的第一连接件和第二连接件、安装于所述输出轴上并连接所述第一连接件的第一传动件以及由所述第一传动件带动其转动并连接于所述第二连接件上的第二传动件。本专利技术还提供了一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；所述躯干包括与两所述腿部相连接的腰部，所述腰部为上述腰部结构。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：该腰部结构通过设置连接躯干结构的腰部舵机以及连接所述腿部结构的一级腿部舵机，并利用所述一级腿部舵机连接所述支架组件和所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转，从而使得所述腰部结构与所述腿部结构的连接部位可以自转，从而使得该腰部结构具有相对于所述腿部结构转动的自由度，提高了该腰部结构的灵活性；具体地，该腰部结构利用所述支架组件以使所述腰部舵机于所述腿部舵机实现连接，使得所述腰部舵机连接至所述躯干结构以及所述一级腿部舵机连接至腿部结构上，并通过在所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间设置所述第一传动件和所述第二传动件，并将所述第一传动件和所述第二传动件固定于所述支架组件上，且所述第一传动件和所述第二传动件分别通过所述第一连接件和所述第二连接件安装于两所述一级腿部舵机的连接端上，通过所述腰部舵机的输出轴与所述第一传动件相连接以使所述支架组件相对于所述腰部舵机转动，从而增强了所述腰部结构的灵活性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的人形机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的腰部结构与腿部结构安装在一起的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的腰部结构的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的腰部结构的分解图；图5是图4中腰部结构于一方向的分解图，去除一级腿部舵机后的；图6是图4中腰部结构于另一方向的分解图，去除一级腿部舵机后的。附图标记说明：具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。请参照图1至图6，本专利技术实施例提供的腰部结构3用于连接人形机器人的躯干结构1和腿部结构2，所述腰部结构3包括位于所述躯干结构1和所述腿部结构2之间的支架组件30、安装于所述支架组件30上的腰部舵机40和一对一级腿部舵机50以及连接于所述腰部舵机40与两所述一级腿部舵机50之间以使所述腰部舵机40带动两所述一级腿部舵机50转动的传动部件60；所述腰部舵机40用于连接所述躯干结构1和所述支架组件30，所述一级腿部舵机50用于连接所述支架组件30与所述腿部结构2以使所述支架组件30相对于所述腿部结构2能够自转；其中，所述腰部舵机40具有连接于所述传动部件60的输出轴42；各所述一级腿部舵机50包括连接端52；所述传动部件60包括固定安装于各所述连接端52上的第一连接件62和第二连接件64、安装于所述输出轴42上并连接所述第一连接件62的第一传动件66以及由所述第一传动件66带动其转动并连接于所述第二连接件64上的第二传动件68。本专利技术实施例提供的腰部结构3通过设置连接躯干结构1的腰部舵机40以及连接所述腿部结构2的一级腿部舵机50，并利用所述一级腿部舵机50连接所述支架组件30和所述腿部结构2以使所述支架组件30相对于所述腿部结构2能够自转，从而使得所述腰部结构3与所述腿部结构2的连接部位可以自转，从而使得该腰部结构3具有相对于所述腿部结构2转动的自由度，提高了该腰部结构3的灵活性；具体地，该腰部结构3利用所述支架组件30以使所述腰部舵机40于所述腿部舵机实现连接，使得所述腰部舵机40连接至所述躯干结构1以及所述一级腿部舵机50连接至腿部结构2上，并通过在所述腰部舵机40与两所述一级腿部舵机50之间设置所述第一传动件66和所述第二传动件68，并将所述第一传动件66和所述第二传动件68固定于所述支架组件30上，且所述第一传动件66和所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腰部结构，用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，其特征在于，所述腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于所述支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及连接于所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间以使所述腰部舵机带动两所述一级腿部舵机转动的传动部件；所述腰部舵机用于连接所述躯干结构和所述支架组件，所述一级腿部舵机用于连接所述支架组件与所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转；其中，所述腰部舵机具有连接于所述传动部件的输出轴；各所述一级腿部舵机包括连接端；所述传动部件包括固定安装于各所述连接端上的第一连接件和第二连接件、安装于所述输出轴上并连接所述第一连接件的第一传动件以及由所述第一传动件带动其转动并连接于所述第二连接件上的第二传动件。

【技术特征摘要】
1.一种腰部结构，用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，其特征在于，所述腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于所述支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及连接于所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间以使所述腰部舵机带动两所述一级腿部舵机转动的传动部件；所述腰部舵机用于连接所述躯干结构和所述支架组件，所述一级腿部舵机用于连接所述支架组件与所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转；其中，所述腰部舵机具有连接于所述传动部件的输出轴；各所述一级腿部舵机包括连接端；所述传动部件包括固定安装于各所述连接端上的第一连接件和第二连接件、安装于所述输出轴上并连接所述第一连接件的第一传动件以及由所述第一传动件带动其转动并连接于所述第二连接件上的第二传动件。2.如权利要求1所述的腰部结构，其特征在于，所述第一传动件和所述第二传动件为相互啮合的齿轮。3.如权利要求1所述的腰部结构，其特征在于，所述支架组件包括相互固定连接的支架盖体和支架底座以及一对用于固定安装所述第一传动件和所述第二传动件的固定架，所述支架盖体与所述支架底座形成收容所述第一传动件和所述第二传动件的容置腔体，所述支架底座设有供两所述固定架伸入所述容置腔体内的固定孔，两所述一级腿部舵机的外壳固定于两所述固定架上且其所述连接端伸入所述容置腔体内并分别与所述第一传动件和所述第二传动件相连接。4.如权利要求3所述的腰部结构，其特征在于，所述支架盖体包括用于安装所述腰部舵机的顶板以及沿所述顶板四周突出延伸的第一侧壁；所述支架底座包括与所述顶板相面对设置的底板以及沿所述底板四周突出延伸并与所述第一侧壁固定连接的第二侧壁，所述底板上设有供两所述一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘梅春，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44