一种捡球状物体小车制造技术

本发明专利技术公开了一种捡球状物体小车，包括安装架，所述安装架上设置有活动臂，所述活动臂上设置有抓取组件，所述安装架上还设置有识别组件，所述安装架的底侧设置有运动组件，所述运动组件包括设置于所述安装架底面的至少两个电机、设置于所述安装架底面的牛眼轮，所述电机的输出端连接有车轮，所有的所述车轮的旋转轴线相互平行，所述牛眼轮位于任意两个相邻的所述车轮之间，本发明专利技术可更好地控制小车旋转中心的位置，提高小车运行时的稳定性，大大降低小车被障碍物卡住不动的可能。

A small car for picking up spherical objects

【技术实现步骤摘要】
一种捡球状物体小车
本专利技术涉及一种捡球状物体小车。
技术介绍
随着科技的发展和社会的进步，越来越多的智能产品将走进我们的生活，而目前市场上并无产品用于球状物体的巡捡，大多数产品都处于设计阶段，而无实际使用。现阶段大多数设计作品工作环境皆为理想环境条件，从车辆体积、体型、工作模式方面缺少实际应用场地的考虑，在实际行走、反复来回变向运动中容易倒地，稳定性较低。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：需要一种捡球状物体小车，提高运行时的稳定性。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：一种捡球状物体小车，包括安装架，所述安装架上设置有活动臂，所述活动臂上设置有抓取组件，所述安装架上设置有识别组件，所述安装架的底侧设置有运动组件，所述运动组件包括设置于所述安装架底面的至少两个电机、设置于所述安装架底面的牛眼轮，所述电机的输出端连接有车轮，所有的所述车轮的旋转轴线相互平行，所述牛眼轮位于任意两个相邻的所述车轮之间。作为上述技术方案的进一步改进，所述车轮设置有两个，所述牛眼轮设置有两个，两个所述牛眼轮之间的连线与两个所述车轮之间的连线相交。作为上述技术方案的进一步改进，所述安装架的底面正对所述车轮的位置设置有避空槽，所述车轮伸入所述避空槽内。作为上述技术方案的进一步改进，所述活动臂包括第一支架、第一舵机、臂板、第二舵机、第二支架、安装板，所述第一支架固定设置于所述安装架上，所述第一舵机的输出端连接于所述第一支架，所述第一舵机固定设置于所述臂板的一端，所述第二舵机固定设置于所述臂板的另一端，所述第二舵机的输出端连接于所述第二支架，所述安装板固定连接于所述第二支架上，所述抓取组件设置于所述安装板上。作为上述技术方案的进一步改进，所述抓取组件包括第三舵机、主动齿轮、从动齿轮、主动抓取板、从动抓取板，所述第三舵机固定连接于所述安装板上，所述主动齿轮传动连接于所述第三舵机的输出端，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合，所述主动抓取板固定连接于所述主动齿轮上，所述从动抓取板固定连接于所述从动齿轮上，所述主动齿轮正转时，所述主动抓取板与所述从动抓取板相互靠近；所述主动齿轮反转时，所述主动抓取板与所述从动抓取板相互远离。作为上述技术方案的进一步改进，所述主动齿轮上设置有限位开关。作为上述技术方案的进一步改进，所述识别组件包括视觉识别摄像头，所述视觉识别摄像头设置于所述安装架前进方向的一侧面。作为上述技术方案的进一步改进，所述识别组件包括超声波模块，所述超声波模块设置于所述安装架前进方向的一侧面。本专利技术的有益效果是：提供一种捡球状物体小车，包括安装架，在安装架上设置有带动抓取组件活动的活动臂，在使用时，先通过识别组件识别物体的具体位置，再利用运动组件使整体移动至物体旁，最后通过抓取组件将物体抓起，运动组件具体包括至少两个电机，每个电机的输出端上均传动连接有车轮，通过电机可带动车轮转动，在任意两个车轮之间设置有牛眼轮，牛眼轮可起到辅助支撑、提高整体运行时的稳定性的作用，通过不同的电机分别驱动不同的车轮运动，从而组合出直走、转弯的运动，车轮与牛眼轮配合运动，可更好地控制小车旋转中心的位置，减少运动组件占用的面积，大大降低小车被障碍物卡住不动的可能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的运动组件结构示意图。附图中：100-安装架、210-第一支架、220-第一舵机、230-臂板、240-第二支架、250-安装板、310-第三舵机、320-主动抓取板、330-从动抓取板、340-限位开关、410-电机、420-牛眼轮、430-车轮、440-避空槽、510-视觉识别摄像头、520-超声波模块。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接辅件，来组成更优的连接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1、图2，一种捡球状物体小车，包括安装架100，安装架100上设置有活动臂，活动臂上设置有抓取组件，安装架100上还设置有识别组件，安装架100的底侧设置有运动组件，运动组件包括设置于安装架100底面的至少两个电机410、设置于安装架100底面的牛眼轮420，电机410的输出端连接有车轮430，所有的车轮430的旋转轴线相互平行，牛眼轮420位于任意两个相邻的车轮430之间。由上述可知，本专利技术提供一种捡球状物体小车，包括安装架100，在安装架100上设置有带动抓取组件活动的活动臂，在使用时，先通过识别组件识别物体的具体位置，再利用运动组件使整体移动至物体旁，最后通过抓取组件将物体抓起，运动组件具体包括至少两个电机410，每个电机410的输出端上均传动连接有车轮430，通过电机410可带动车轮430转动，在任意两个车轮430之间设置有牛眼轮420，牛眼轮420可起到辅助支撑、提高整体运行时的稳定性的作用，通过不同的电机410分别驱动不同的车轮430运动，从而组合出直走、转弯的运动，车轮430与牛眼轮420配合运动，可更好地控制小车旋转中心的位置，减少运动组件占用的面积，大大降低小车被障碍物卡住不动的可能。在一些实施例中，车轮430设置有两个，牛眼轮420设置有两个，两个牛眼轮420之间的连线与两个车轮430之间的连线相交。进一步的，两个车轮430的旋转轴线共线，车轮430与牛眼轮420形成十字分布，以更低的成本保证小车旋转中心在车身中心处，进一步降低小车被障碍物卡住的可能。在一些实施例中，电机410的位置可设置于两个车轮430之间，进一步减少运动组件的整体面积。在一些实施例中，安装架100的底面正对车轮430的位置设置有避空槽440，车轮430伸入避空槽440内。可将车轮430的一部分收入到安装架100中，从而降低安装架100的底面与地面之间的距离，进一步提高小车稳定性。本实施例中，活动臂包括第一支架210、第一舵机220、臂板230、第二舵机、第二支架240、安装板250，第一支架210固定设置于安装架100上，第一舵机220的输出端连接于第一支架210，第一舵机220固定设置于臂板230的一端，第二舵机固定设置于臂板230的另一端，第二舵机的输出端连接于第二支架240，安装板250固定连接于第二支架240上，抓取组件设置于安装板250上。第一舵机220的机壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捡球状物体小车，其特征在于：包括安装架(100)，所述安装架(100)上设置有活动臂，所述活动臂上设置有抓取组件，所述安装架(100)上设置有识别组件，所述安装架(100)的底侧设置有运动组件，所述运动组件包括设置于所述安装架(100)底面的至少两个电机(410)、设置于所述安装架(100)底面的牛眼轮(420)，所述电机(410)的输出端连接有车轮(430)，所有的所述车轮(430)的旋转轴线相互平行，所述牛眼轮(420)位于任意两个相邻的所述车轮(430)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种捡球状物体小车，其特征在于：包括安装架(100)，所述安装架(100)上设置有活动臂，所述活动臂上设置有抓取组件，所述安装架(100)上设置有识别组件，所述安装架(100)的底侧设置有运动组件，所述运动组件包括设置于所述安装架(100)底面的至少两个电机(410)、设置于所述安装架(100)底面的牛眼轮(420)，所述电机(410)的输出端连接有车轮(430)，所有的所述车轮(430)的旋转轴线相互平行，所述牛眼轮(420)位于任意两个相邻的所述车轮(430)之间。


2.根据权利要求1所述的一种捡球状物体小车，其特征在于：所述车轮(430)设置有两个，所述牛眼轮(420)设置有两个，两个所述牛眼轮(420)之间的连线与两个所述车轮(430)之间的连线相交。


3.根据权利要求2所述的一种捡球状物体小车，其特征在于：所述安装架(100)的底面正对所述车轮(430)的位置设置有避空槽(440)，所述车轮(430)伸入所述避空槽(440)内。


4.根据权利要求1所述的一种捡球状物体小车，其特征在于：所述活动臂包括第一支架(210)、第一舵机(220)、臂板(230)、第二舵机、第二支架(240)、安装板(250)，所述第一支架(210)固定设置于所述安装架(100)上，所述第一舵机(220)的输出端连接于所述第一支架(210)，所述第一舵机(220)固定设置于所述臂板(230)的一端，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈少克，王璐，刘炳杨，蔡泽锴，梁文杰，廖仲辉，陈齐升，魏唯伊，严伟钊，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：广东;44