机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；确定目标障碍物的目标位置；根据目标位置和局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件，若满足预设路径调整条件，根据目标位置对局部栅格地图中的全局路径段进行调整，解决了现有技术中机器人路径规划无法做到实时调整，导致躲避障碍物过程延时、不流畅，安全性比较低的技术问题，大大降低了路径搜索的范围，提高路径规划效率，可以实时进行躲避障碍物路径调整。

Robot path planning methods, devices, electronic devices and storage media

【技术实现步骤摘要】
机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人可以应用到很多场景，机器人在向目标点移动的过程中，已规划路径上可能出现障碍物，为了使得机器人不与障碍物发生碰撞，需要实时调整已规划路径以对障碍物进行绕行，从而安全到达目标点。相关技术中，当机器人沿着已规划路径进行移动遇到障碍物，在地图上避开障碍物范围从当前点到目标点进行重新路径规划，也就是只要遇到障碍物需要重新计算全局路径，处理器的计算量比较大，无法做到实时调整，导致躲避障碍物过程延时、不流畅，安全性比较低。申请内容本申请旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种机器人路径规划方法，解决了现有技术中机器人路径规划无法做到实时调整，导致躲避障碍物过程延时、不流畅，安全性比较低的技术问题，通过只针对局部栅格地图中的全局路径段进行调整，大大降低了路径搜索的范围，提高路径规划效率，可以实时进行躲避障碍物路径调整。本申请的第二个目的在于提出一种机器人路径规划装置。本申请的第三个目的在于提出一种计算机设备。本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种机器人路径规划方法，包括：在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；获取所述目标障碍物的目标位置；根据所述目标位置和所述局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件；若满足所述预设路径调整条件，则根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整。另外，本申请实施例的机器人路径规划方法，还具有如下附加的技术特征：可选地，在所述在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物之前，还包括：通过图像获取设备获取多帧视觉关键图像帧，并获取所述多帧视觉关键图像帧对应的多个位置点；根据所述多个位置点连接生成关键帧轨迹图；在所述关键帧轨迹图上进行搜索生成全局路径。可选地，在所述在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物之前，还包括：获取所述机器人的当前位置；以所述机器人的当前位置为中心设置预设大小的滑动窗口；其中，所述滑动窗口随着所述机器人移动。可选地，所述根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整，包括：以所述目标位置为中心设置预设安全范围；获取在所述局部栅格地图中所述预设安全范围外各个目标位置点的距离权重和安全权重；通过预设搜寻算法根据所述各个目标位置的距离权重和安全权重进行处理生成目标调整路径；根据所述目标调整路径对所述局部栅格地图中的全局路径进行替换。可选地，所述获取所述目标障碍物的目标位置，包括：通过安装在所述机器人上的距离传感器获取所述目标障碍物的目标位置。为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种机器人路径规划装置，包括：检测模块，用于在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；第一获取模块，用于获取所述目标障碍物的目标位置；判断模块，用于根据所述目标位置和所述局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件；调整模块，用于若满足所述预设路径调整条件，则根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整。另外，本申请实施例的机器人路径规划装置，还具有如下附加的技术特征：可选地，所述装置，还包括：第二获取模块，用于通过图像获取设备获取多帧视觉关键图像帧，并获取所述多帧视觉关键图像帧对应的多个位置点；连接模块，用于根据所述多个位置点连接生成关键帧轨迹图；生成模块，用于在所述关键帧轨迹图上进行搜索生成全局路径。。可选地，第三获取模块，用于获取所述机器人的当前位置；设置模块，用于以所述机器人的当前位置为中心设置预设大小的滑动窗口；其中，所述滑动窗口随着所述机器人移动。可选地，所述调整模块，具体用于：以所述目标位置为中心设置预设安全范围；获取在所述局部栅格地图中所述预设安全范围外各个目标位置点的距离权重和安全权重；通过预设搜寻算法根据所述各个目标位置的距离权重和安全权重进行处理生成目标调整路径，根据所述目标调整路径对所述局部栅格地图中的全局路径进行替换。可选地，所述第一获取模块，具体用于：通过安装在所述机器人上的距离传感器获取所述目标障碍物的目标位置。为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的机器人路径规划方法。为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人路径规划方法。为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的机器人路径规划方法。本申请实施例提供的技术方案可以包含如下的有益效果：在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；确定目标障碍物的目标位置；根据目标位置和局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件，若满足预设路径调整条件，根据目标位置对局部栅格地图中的全局路径段进行调整，解决了现有技术中机器人路径规划无法做到实时调整，导致躲避障碍物过程延时、不流畅，安全性比较低的技术问题，大大降低了路径搜索的范围，提高路径规划效率，可以实时进行躲避障碍物路径调整。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本申请一个实施例的机器人路径规划方法的流程图；图2是根据本申请另一个实施例的机器人路径规划方法的流程图；图3是根据本申请一个实施例的机器人路径规划的示例图；图4是根据本申请一个实施例的机器人路径规划装置的结构示意图；图5是根据本申请另一个实施例的机器人路径规划装置的结构示意图；图6是根据本申请又一个实施例的机器人路径规划装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。针对
技术介绍
中提到的，现有技术中机器人路径规划无法做到实时调整，导致躲避障碍物过程延时、不流畅，安全性比较低的技术问题。针对上述问题，本申请提出了一种机器人路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；/n获取所述目标障碍物的目标位置；/n根据所述目标位置和所述局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件；/n若满足所述预设路径调整条件，则根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；
获取所述目标障碍物的目标位置；
根据所述目标位置和所述局部栅格地图中的全局路径段判断是否满足预设路径调整条件；
若满足所述预设路径调整条件，则根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物之前，还包括：
通过图像获取设备获取多帧视觉关键图像帧，并获取所述多帧视觉关键图像帧对应的多个位置点；
根据所述多个位置点连接生成关键帧轨迹图；
在所述关键帧轨迹图上进行搜索生成全局路径。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物之前，还包括：
获取所述机器人的当前位置；
以所述机器人的当前位置为中心设置预设大小的滑动窗口；其中，所述滑动窗口随着所述机器人移动。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置对所述局部栅格地图中的全局路径段进行调整，包括：
以所述目标位置为中心设置预设安全范围；
获取在所述局部栅格地图中所述预设安全范围外各个目标位置点的距离权重和安全权重；
通过预设搜寻算法根据所述各个目标位置的距离权重和安全权重进行处理生成目标调整路径；
根据所述目标调整路径对所述局部栅格地图中的全局路径进行替换。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标障碍物的目标位置，包括：
通过安装在所述机器人上的距离传感器获取所述目标障碍物的目标位置。


6.一种机器人路径规划装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在机器人滑动窗口对应的局部栅格地图范围内检测到目标障碍物；
第一获取模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭蒙，陈明裕，周昕，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11