机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。机器人回充路径规划方法包括：获取机器人所处环境的环境图像信息；对环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在机器人存储的环境地图中的位姿信息；根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径。本发明专利技术实施例对机器人所处环境的环境图像信息进行分析，确定出充电座的位姿信息，并根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径，通过精确确定充电座的位姿信息，并规划回充路径，提升机器人的回充成功率。

Robot recharging path planning method, robot and charging system

【技术实现步骤摘要】
机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。
技术介绍
现阶段，机器人主要是通过红外传感器完成回充。机器人在运行过程中检测充电座的发射的红外信号，并对红外信号进行解码和追踪，最终实现引导回充。但是，这种回充方式往往会受到红外接收器以及发射器的收发半径的限制，当超过最大的收发半径时，则不能建立机器人和充电器之间的联系，便不能完成回充；另外，这种回充方式还要求充电座正前方的开阔区域内必须无遮挡，并依靠机器人被动检测红外信号做引导，否则会直接影响到机器人的回充率。换言之，现阶段的机器人的回充方案具有制约回充成功率的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统，用于解决现阶段的机器人的回充方案具有制约回充成功率的技术问题。本专利技术实施例提供了一种机器人回充路径规划方法，其包括：获取所述机器人所处环境的环境图像信息；对所述环境图像信息进行图像分析，以定位出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人回充路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取所述机器人所处环境的环境图像信息；/n对所述环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息；/n根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人回充路径规划方法，其特征在于，包括：
获取所述机器人所处环境的环境图像信息；
对所述环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息；
根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径，包括：
监听到回充事件时，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监听到回充事件时，根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径，包括：
监听到回充事件时，判断是否已定位出充电座的在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息；
若否，控制所述机器人按预设动作调整，直至定位出充电座的在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息，
根据所述位姿信息，规划所述机器人移动至所述充电座的路径。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座的在所述机器人存储的环境地图中的位姿信息，包括：
从所述环境图像信息中，提取充电座图像信息；
对所述充电座图像信息进行图像分析，得到所述位姿信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述环境图像信息中，提取充电座图像信息，包括：
获取第一图像识别模型；
将所述环境图像信息作为所述第一图像识别模型的入参，执行所述第一图像识别模型抓取所述充电座图像信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图像识别模型为第一学习模型。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
获取从多角度采集到的含有充电座图像的多个样本环境图像信息及各样本环境图像信息对应的样本充电座图像信息；
使用所述多个样本环境图像信息及各样本环境图像信息对应的样本充电座图像信息，对待训练的学习模型进行训练，得到训练完成的所述第一学习模型。


8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括角度信息；
对所述充电座图像信息进行图像分析，得到所述位姿信息，包括：
获取第二图像识别模型；
将所述充电座图像信息作为所述第二图像识别模型的入参，执行所述第二图像识别模型得到所述角度信息。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二图像识别模型为第二学习模型。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
获取采集到的多个多角度样本充电座图像信息及各样本充电座图像信息对应的样本角度信息；
使用所述多个样本充电座图像信息及各样本充电座图像信息对应的样本角度信息，对待训练的学习模型进行训练，得到训练完成的所述第二学习模型。


11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位姿信息还包括距离信息；
对所述环境图像信息进行图像分析，以确定出所述充电座的位姿信息，还包括：
在所述环境图像信息中，确定所述充电座图像信息对应的像素点；
基于所述充电座图像信息对应的像素点，计算所述机器人距所述充电座的所述距离信息。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，基于所述充电座图像信息对应的像素点，计算所述机器人距所述充电座的所述距离信息，包括：
从所述充电座图像信息对应的像素点中，获取所述充电座图像信息中心的像素点作为目标像素点；
根据预设的像素点及物理坐标点的对应关系，获取所述目标像素点对应的物理坐标点；
根据所述物理坐标点，计算所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王孟昊，鲍亮，汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32