【技术实现步骤摘要】
一种滚刀更换机械手用末端执行器
本技术涉及隧道施工领域，具体涉及一种隧道掘进机上用于滚刀更换的机械手用末端执行器。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，刀具检测及换刀作业时间占隧道施工周期的10%以上，现有刀具检测与换刀工作主要依赖人工作业。而全断面掘进机掘进过程中面临高压、高湿等极端运行环境，人工换刀作业存在极大的安全风险，且换刀效率低，无法满足掘进机安全快速掘进的要求。目前，国内外相关研究机构都在开展全断面掘进机换刀机器人技术研究，以替换人工换刀作业。全断面掘进机换刀机器人技术研究已成为隧道掘进领域的全球热点。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是人工换刀作业存在极大的安全风险，且换刀效率低，无法满足掘进机安全快速掘进的要求，提供一种高效安全的“机器换人”作业模式实现刀具检测与换刀作业的滚刀更换机械手用末端执行器。为解决上述技术问题，本技术采用下述技术方案：一种滚刀更换机械手用末端执行器，包括夹持机构，夹持机构上设有卡盘拧动机构，所述的夹持机构由驱动II驱动，卡盘拧动机构由驱动...
【技术保护点】
1.一种滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：包括夹持机构（3），夹持机构（3）上设有卡盘拧动机构（2），所述的夹持机构（3）由驱动II（314）驱动，卡盘拧动机构（2）由驱动I（201）驱动。/n
【技术特征摘要】
1.一种滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：包括夹持机构（3），夹持机构（3）上设有卡盘拧动机构（2），所述的夹持机构（3）由驱动II（314）驱动，卡盘拧动机构（2）由驱动I（201）驱动。
2.根据权利要求1所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的驱动I（201）为液压马达，驱动II（314）为液压油缸。
3.根据权利要求2所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的夹持机构（3）包括安装板（301），安装板（301）上设有手指滑轨（306），安装板（301）下部设有移动手指和固定手指，固定手指固定在安装板（301）上，移动手指通过手指滑轨（306）与安装板（301）滑动连接，液压油缸的底座固定在安装板上，液压油缸的活塞杆与移动手指连接。
4.根据权利要求2所述的滚刀更换机械手用末端执行器，其特征在于：所述的卡盘拧动机构（2）包括卡盘I（202）和卡板，液压马达固定在安装板（30...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶蕾，姜礼杰，杨航，赵梦媛，文勇亮，原晓伟，陈敬举，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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