一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法技术

本发明专利技术提供了一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法，具体包括六旋翼无人机机体、悬挂架、悬挂支链、储料仓、电机、转动盘和驱料单元，本发明专利技术可以解决传统植保无人机在工作中存在的以下难题；a传统的质保无人机多是通过旋转出料或者抖动出料的方式来实现出料，但是均未能很好的实现对出料仓内的边角留存的物料进行拨动出料；b无法实现通过机械结构自调节的方式实现物料堵塞和匀质出料的效果；c能快速稳定的将喷洒机构和无人机主体平台进行安装和拆卸。

A multi rotor plant protection UAV and its operation method

The invention provides a multi rotor plant protection UAV and its plant protection operation method, specifically including a six rotor UAV body, a suspension frame, a suspension chain, a storage bin, a motor, a rotating disk and a driving unit. The invention can solve the following problems existing in the work of the traditional plant protection UAV; a the traditional quality assurance UAV is realized by rotating or shaking the material The material is out, but it is not very good to move the material left in the corner of the discharge bin; B can not achieve the effect of material blocking and uniform discharge by means of self-regulation of mechanical structure; C can quickly and stably install and disassemble the spray mechanism and UAV main platform.

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法
本专利技术涉及无人机植保相关
，特别涉及一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法。
技术介绍
植保无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，一般由无人机主体平台、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等；无人机主体平台可分为固定翼、多旋翼以及直升机三大类，其中多旋翼无人机主体平台由于易操作控制以及飞行平稳性高应用最为广泛；对于植保无人机一般根据应用场合、作业对象、喷洒物体以及其他要求，对其喷洒机构改进设计最多，其中最多的改进设计主要集中在快速连接、储料和出料等方面，出料改进方向主要针对匀质出料、出料堵塞、出料方向及范围控制等方向；比如，专利号为201820491829X的中国专利公布了一种植保无人机撒种装置，其主要通过设有抖料盘，能够将种子有效打散，能够避免对种子的损坏，通过设有漏料孔，能够有效控制种子的播种量，避免对种子的浪费；专利号为2017202869148的中国专利公布了一种应用于植保无人机的固体颗粒播撒装置，其主要对固体颗粒的播撒，通过播散盘来扩大播撒范围。但是，上述提出的技术方案虽然通过旋转出料或者抖动出料的方式来实现出料，但是均未能很好的实现对出料仓内的边角留存的物料进行拨动出料；并也不能实现通过机械结构自调节的方式实现物料堵塞和匀质出料的效果；也未能快速稳定的将喷洒机构和无人机主体平台进行安装和拆卸；本申请主要针对上述未能解决的问题提出了一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种多旋翼植保无人机及其植保作业方法。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案，一种多旋翼植保无人机，具体包括六旋翼无人机机体、悬挂架、悬挂支链、储料仓、电机、转动盘和驱料单元，所述的悬挂架安装在六旋翼无人机机体正下方，四条悬挂支链分别对称布置在悬挂架和储料仓之间，且每条悬挂支链两端均分别安装在悬挂架和储料仓上，电机位于储料仓中部，转动盘上端与电机相连，转动盘下端安装有驱料单元，且驱料单元数量为三，三个驱料单元呈圆周方向均匀布置在转动盘外侧；所述的悬挂支链包括锁紧钩、压缩弹簧、挂扣和伸缩软管；所述的压缩弹簧一端与锁紧钩下端相连接，压缩弹簧另一端与挂扣上端相连接，且锁紧钩上端安装在悬挂架上，挂扣下端安装在储料仓上端面上的环座上，伸缩软管外套在压缩弹簧外围；悬挂支链主要用于将储料仓快速安装在悬挂架上，同时通过设置外套有伸缩软管的压缩弹簧，不仅可以实现在植保飞行过程中抖动出料的效果，而且可以防止飞行过程中杂草或线条类物体缠绕到悬挂支链上。所述的储料仓呈阶梯状壳体结构，储料仓上端设置后进料盖，阶梯状储料仓的阶梯衔接处设置有用于电机安装的环形栅板，环形栅板与储料仓内壁之间设置有倾斜导料板；储料仓下端设置有撒料头；所述的驱料单元包括V型架、导向筒、导向杆、调节弹簧和驱料末端，V型架单边侧壁中部开设有矩形通槽，且矩形通槽沿V型架呈直线等间距布置，每个矩形通槽下方设置有双边滑轨，导向筒上端固定在矩形通槽上侧壁上，导向杆上端滑动安装在导向筒下端内部，导向杆下端固定有驱料末端，调节弹簧绕套在导向杆上；所述的V型架外侧端为与储料仓内侧壁相贴合的弧形状结构，V型架下端左右两侧设置有驱料块，驱料块下端设置有Ω型滑轨，Ω型滑轨内嵌装有滚珠。所述的悬挂架为圆杆弯曲一体成型的环状结构，且悬挂架材质为碳纤维复合材料，环状的悬挂架上依次间隔设置有限位块。所述的转动盘下端外侧壁周向均匀设置有上下两排错开排布的螺纹孔，且每排至少开设有三个螺纹孔，V型架中部的固定杆内端与转动盘上的螺纹孔之间采用螺纹进行连接。所述的驱料末端上方滑动安装在矩形通槽下方的双边滑轨内，驱料末端下方为梳齿状结构，且驱料末端下端面在自然状态下高于Ω型滑轨内的滚珠底端面。所述的撒料头与储料仓下端外壁之间通过螺纹进行连接，撒料头垂直断面为H型结构，撒料头下端面均匀设置有漏斗型出料通道，撒料头下端外围设置有环形挡风圈。所述的锁紧钩下端为圆柱状结构，且与伸缩软管内口径之间为过盈配合，锁紧钩上端为按压式卡扣结构。采用上述保无人机进行具体植保作业的方法如下：S、部件检查：操作人员依次对植保无人机的电池电量、螺旋桨表面以及松紧度、电线连接、起落架等部件进行检查，确保正常；S、驱料单元安装：将驱料单元安装到转动盘上的螺纹孔内，驱料单元与转动盘之间的安装排布方式可选择单排安装或双排安装；S、种料装填：种料选择确定后，打开储料仓上端的进料盖，将种料装填到储料仓内，并旋紧进料盖；S、起落位置选择：勘察作业地形和作业面积，选择起落位置，优先选择作业区域中心位置处的平坦地形作为起落点；S、起飞定高：操作人员通过飞控对停放在起落点处的植保无人机实施起飞，当植保无人机升至离地面.-.米时，实施定高飞行；S、播种作业：通过飞控控制电机旋转带动转动盘旋转，进而带动驱料单元旋转，驱料单元上的驱料末端在旋转过程中会对撒料头下端面上的出料通道进行上下往复挤动，实现了种料的挤出，种料在重力以及空气力的作用下，均匀的飘散于地面各处，且单次播种作业飞行时间控制在-分钟；S、降落补给：控制无人机降落到起落点，更换电池后，重复上述步骤的S、S、S和S的操作。在上述植保无人机作业方法的S步骤中，轻质种料装填量控制在储料仓总容量的三分之二左右，重质种料装填量控制在储料仓总容量的二分之一左右。本专利技术的有益效果在于：一、本专利技术可以解决传统植保无人机在工作中存在的以下难题；a传统的质保无人机多是通过旋转出料或者抖动出料的方式来实现出料，但是均未能很好的实现对出料仓内的边角留存的物料进行拨动出料；b无法实现通过机械结构自调节的方式实现物料堵塞和匀质出料的效果；c能快速稳定的将喷洒机构和无人机主体平台进行安装和拆卸。二、本专利技术设计的悬挂支链主要用于将储料仓快速安装在悬挂架上，同时通过设置外套有伸缩软管的压缩弹簧，不仅可以实现在植保飞行过程中抖动出料的效果，而且可以防止飞行过程中杂草或线条类物体缠绕到悬挂支链上；三、本专利技术设置的驱料单元上的驱料末端在旋转过程中会对撒料头下端面上的出料通道进行上下往复挤动，实现了种料的挤出，同时能够放置物料堵塞。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的第一结构示意图；图2是本专利技术的第二结构示意图；图3是本专利技术的第三结构示意图；图4是本专利技术电机、转动盘和驱料单元之间的结构示意图；图5是本专利技术驱料单元的结构示意图；图6是本专利技术的工作流程图具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。如图1至图6所示，一种多旋翼植保无人机，具体包括六本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多旋翼植保无人机，其特征在于：包括六旋翼无人机机体(1)、悬挂架(2)、悬挂支链(3)、储料仓(4)、电机(5)、转动盘(6)和驱料单元(7)，所述的悬挂架(2)安装在六旋翼无人机机体(1)正下方，四条悬挂支链(3)分别对称布置在悬挂架(2)和储料仓(4)之间，且每条悬挂支链(3)两端均分别安装在悬挂架(2)和储料仓(4)上，电机(5)位于储料仓(4)中部，转动盘(6)上端与电机(5)相连，转动盘(6)下端安装有驱料单元(7)，且驱料单元(7)数量为三，三个驱料单元(7)呈圆周方向均匀布置在转动盘(6)外侧；其中：/n所述的悬挂支链(3)包括锁紧钩(31)、压缩弹簧(32)、挂扣(33)和伸缩软管(34)；所述的压缩弹簧(32)一端与锁紧钩(31)下端相连接，压缩弹簧(32)另一端与挂扣(33)上端相连接，且锁紧钩(31)上端安装在悬挂架(2)上，挂扣(33)下端安装在储料仓(4)上端面上的环座上，伸缩软管(34)外套在压缩弹簧(32)外围；/n所述的储料仓(4)呈阶梯状壳体结构，储料仓(4)上端设置后进料盖(41)，阶梯状储料仓(4)的阶梯衔接处设置有用于电机(5)安装的环形栅板(42)，环形栅板(42)与储料仓(4)内壁之间设置有倾斜导料板(43)；储料仓(4)下端设置有撒料头(44)；/n所述的驱料单元(7)包括V型架(71)、导向筒(72)、导向杆(73)、调节弹簧(74)和V型架(71)，V型架(71)单边侧壁中部开设有矩形通槽，且矩形通槽沿V型架(71)呈直线等间距布置，每个矩形通槽下方设置有双边滑轨，导向筒(72)上端固定在矩形通槽上侧壁上，导向杆(73)上端滑动安装在导向筒(72)下端内部，导向杆(73)下端固定有驱料末端(75)，调节弹簧(74)绕套在导向杆(73)上；/n所述的V型架(71)外侧端为与储料仓(4)内侧壁相贴合的弧形状结构，V型架(71)下端左右两侧设置有驱料块(76)，驱料块(76)下端设置有Ω型滑轨，Ω型滑轨内嵌装有滚珠。/n...

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼植保无人机，其特征在于：包括六旋翼无人机机体(1)、悬挂架(2)、悬挂支链(3)、储料仓(4)、电机(5)、转动盘(6)和驱料单元(7)，所述的悬挂架(2)安装在六旋翼无人机机体(1)正下方，四条悬挂支链(3)分别对称布置在悬挂架(2)和储料仓(4)之间，且每条悬挂支链(3)两端均分别安装在悬挂架(2)和储料仓(4)上，电机(5)位于储料仓(4)中部，转动盘(6)上端与电机(5)相连，转动盘(6)下端安装有驱料单元(7)，且驱料单元(7)数量为三，三个驱料单元(7)呈圆周方向均匀布置在转动盘(6)外侧；其中：
所述的悬挂支链(3)包括锁紧钩(31)、压缩弹簧(32)、挂扣(33)和伸缩软管(34)；所述的压缩弹簧(32)一端与锁紧钩(31)下端相连接，压缩弹簧(32)另一端与挂扣(33)上端相连接，且锁紧钩(31)上端安装在悬挂架(2)上，挂扣(33)下端安装在储料仓(4)上端面上的环座上，伸缩软管(34)外套在压缩弹簧(32)外围；
所述的储料仓(4)呈阶梯状壳体结构，储料仓(4)上端设置后进料盖(41)，阶梯状储料仓(4)的阶梯衔接处设置有用于电机(5)安装的环形栅板(42)，环形栅板(42)与储料仓(4)内壁之间设置有倾斜导料板(43)；储料仓(4)下端设置有撒料头(44)；
所述的驱料单元(7)包括V型架(71)、导向筒(72)、导向杆(73)、调节弹簧(74)和V型架(71)，V型架(71)单边侧壁中部开设有矩形通槽，且矩形通槽沿V型架(71)呈直线等间距布置，每个矩形通槽下方设置有双边滑轨，导向筒(72)上端固定在矩形通槽上侧壁上，导向杆(73)上端滑动安装在导向筒(72)下端内部，导向杆(73)下端固定有驱料末端(75)，调节弹簧(74)绕套在导向杆(73)上；
所述的V型架(71)外侧端为与储料仓(4)内侧壁相贴合的弧形状结构，V型架(71)下端左右两侧设置有驱料块(76)，驱料块(76)下端设置有Ω型滑轨，Ω型滑轨内嵌装有滚珠。


2.根据权利要求1所述一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的悬挂架(2)为圆杆弯曲一体成型的环状结构，且悬挂架(2)材质为碳纤维复合材料，环状的悬挂架(2)上依次间隔设置有限位块。


3.根据权利要求1所述一种多旋翼植保无人机，其特征在于：所述的转动盘(6)下端外侧壁周向均匀设置有上下两排错开排布的螺纹孔，且每排至少开设有三个螺纹孔，V型架(71)中部的固定杆内端与转动盘(...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗嘉宇，郭东东，
申请(专利权)人：罗嘉宇，
类型：发明
国别省市：浙江;33