The utility model relates to the technical field of exoskeleton, in particular to an exoskeleton mechanism, which comprises a base, a fixed base and a parallel four-bar assembly for driving the fixed base to rotate with the joint rotation center as the center. The utility model is characterized in that the parallel four-bar assembly comprises a driving rod and a bending rod, the bending rod comprises a first bending section and a second bending section, and one end of the first bending section The other end is hinged with the base through the first connecting rod, the second bending section is hinged on the fixed seat at the end far away from the first bending section, the first connecting rod extends outwards along its hinge with the bending rod to form an end, and the end is hinged with the fixed seat through the second connecting rod, and the base is provided with a driving component for driving the rotation of the driving rod. The product has simple and compact structure, flexible rotation, fewer parts than the existing technology, and lower processing difficulty.
【技术实现步骤摘要】
外骨骼机构
本技术涉及外骨骼
,尤其涉及一种外骨骼机构。
技术介绍
外骨骼机器人的在医疗康复和人机交互领域有着广泛的应用前景,其关键在于需要在有限的空间下实现骨骼机构和人体生理的适配性,即机构的运动圆心与人体关节转动中心重合,以保证安全性。对于只驱动一个运动自由度运动的关节,如肘关节、膝关节和部分手指关节,目前的外骨骼机构主要采用圆弧轨道实现与关节转动中心一致的运动,结构相对复杂、精度要求较高,因而加工难度及成本也比较高,且机构本身的空间限制导致运动角度范围受到限制。另外,在体积和质量上还需进一步优化。
技术实现思路
本技术的目的在于针对已有的技术现状,提供一种结构简单、转动灵活的外骨骼机构。一种外骨骼机构,包括基座、固定座和用于带动固定座以关节转动中心为中心做旋转运动的平行四杆组件,其特征在于,所述的平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端铰接于固定座上,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与固定座相铰接,基座上设有用于驱动带动驱动杆转动的驱动组件。所述第一折弯段与第二折弯段之间的夹角为155度~165度。所述驱动组件包括蜗杆、与蜗杆相啮合的涡轮以及用于驱动蜗杆自转的电机,蜗杆与电机的输出轴相连接,涡轮与驱动杆相连接。所述基座的底部向上突起形成与肢体相匹配的第一固定套,第一固定套的上方为倾斜面,电机设于第一固定套的倾斜 ...
【技术保护点】
1.一种外骨骼机构,包括基座、固定座和用于带动固定座以关节转动中心为中心做旋转运动的平行四杆组件,其特征在于,所述的平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端铰接于固定座上,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与固定座相铰接,基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。/n
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机构,包括基座、固定座和用于带动固定座以关节转动中心为中心做旋转运动的平行四杆组件,其特征在于,所述的平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端铰接于固定座上,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与固定座相铰接,基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。
2.根据权利要求1所述的外骨骼机构,其特征在于,所述第一折弯段与第二折弯段之间的夹角为155度~165度。
3.根据权利要求1所述的外骨骼机构,其特征在于,所述驱动组件包括蜗杆、与蜗杆相啮合的涡轮以及用于驱动蜗杆自转的电机,蜗杆与电机的输出轴相连接,涡轮与驱动杆相连接。
4.根据权利要求3所述的外骨骼机构,其特征在于,所述基座的底部向上突起形成与肢体相匹配的第一固定套,第一固定套的上方为倾斜面,电机设于第一固定套的倾斜面上,电机外可拆卸设有用于固定电机的盖套...
【专利技术属性】
技术研发人员:王晶,郭晓辉,乐赞,侯安新,
申请(专利权)人:苏州睿智瀚医疗科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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