The invention relates to the field of exoskeleton technology, in particular to a hand exoskeleton mechanism, including a base, a first fixing seat and a second fixing seat. The mechanism is characterized by a first parallel four-bar assembly between the base and the first fixing seat, a second parallel four-bar assembly between the first fixing seat and the second fixing seat, and a first parallel four-bar assembly including a driving rod and a bending rod. The bending bar consists of the first bending section and the second bending section. One end of the first bending section is articulated with the driving rod, the other end is articulated with the base through the first connecting rod, the end of the first connecting rod is articulated with the first fixed seat through the second connecting rod, and the second bending section extends outward from one end of the first bending section to form the meshing end of the tooth-like structure. The second parallel four-bar assembly is provided with a tooth-like end. The transmission rod of the mechanism is articulated on the first fixed seat and meshed with each other. A driving component for driving the rotation of the driving rod is arranged on the base, which has simple structure, flexible rotation and low processing difficulty.
【技术实现步骤摘要】
手部外骨骼机构
本专利技术涉及外骨骼
,尤其涉及一种手部外骨骼机构。
技术介绍
手部外骨骼机器人的在医疗康复和人机交互领域有着广泛的应用前景。其关键在于需要在有限的空间下实现骨骼机构和手部的适配性,即机构的运动圆心与人体手部转动中心重合,以保证安全性。目前的外骨骼机构采用圆弧轨道实现中心一致的运动,如香港的HandofHope,但是这样的结构件相对复杂且对精度要求较高,因而加工成本高,并且机构本身限制导致手指运动角度范围受到限制。另外,在体积和质量上还需进一步优化。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对已有的技术现状,提供一种结构简单、转动灵活的手部外骨骼机构。为达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种手部外骨骼机构,包括基座、第一固定座及第二固定座,其特征在于,所述的基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件,第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件,第一平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与第一固定座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端,第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆,啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合,基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。所述第一折弯段与第二折弯段之间的夹角为155度~165度。所述的传动杆远离第一固 ...
【技术保护点】
1.一种手部外骨骼机构,包括基座、第一固定座及第二固定座,其特征在于,所述的基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件,第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件,第一平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与第一固定座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端,第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆,啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合,基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。
【技术特征摘要】
1.一种手部外骨骼机构,包括基座、第一固定座及第二固定座,其特征在于,所述的基座与第一固定座之间设有用于带动第一固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第一平行四杆组件,第一固定座与第二固定座之间设有用于带动第二固定座以指间关节转动中心为中心做旋转运动的第二平行四杆组件,第一平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆,折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段,第一折弯段的一端与驱动杆相铰接,另一端通过第一连杆与基座相铰接,第一连杆沿其与折弯杆的铰接处向外延伸形成端部且端部通过第二连杆与第一固定座相铰接,第二折弯段远离第一折弯段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端,第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆,啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合,基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件。2.根据权利要求1所述的手部外骨骼机构,其特征在于,所述第一折弯段与第二折弯段之间的夹角为155度~165度。3.根据权利要求1所述的手部外骨骼机构,其特征在于,所述的传动杆远离第一固定座的一端通过第三连杆与第二固定座相铰接。4.根据权利要求3所述的手部外骨骼机构,其特征在于,所述的第二平行四杆组件还包括与传动杆相铰接的第四连杆,第四连杆的一端通过第五连杆铰接于第一固定座上,另一端铰接于第二固定座上,第四连杆沿第三连杆的平行方向设置,第五连杆沿传动杆的平行方向设置。5.根据权利要求1所述的手部外骨骼机构,其特征在于,所述驱动组件包括蜗杆、与蜗杆相啮合...
【专利技术属性】
技术研发人员:王晶,郭晓辉,乐赞,侯安新,
申请(专利权)人:苏州睿智瀚医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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