一种新型多臂机械臂手系统技术方案

本新型涉及一种新型多臂机械臂手系统，包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块。本新型一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性。

A new multi arm manipulator system

The new type relates to a new multi arm manipulator system, including a bearing base, a lifting drive mechanism, a turntable mechanism, a bearing column, a mechanical arm and a control system. The lower surface of the bearing base is uniformly distributed with at least four positioning mechanisms, and the upper end surface is provided with at least one lifting drive mechanism. The lifting drive mechanism is vertically distributed with the upper surface of the bearing base, and the upper end surface of the lifting drive mechanism passes through the turntable The structure is connected with the lower end face of the bearing column, and the rotary table mechanism, the bearing column and the bearing base are coaxially distributed. The bearing column includes the bearing column, the guide rail, the lifting drive mechanism and the sliding block. On the one hand, the new type has good bearing capacity, flexibility and reliability of operation and regulation, on the other hand, it effectively simplifies the structure of mechanical transformer equipment, reduces the self weight of equipment, so as to effectively improve the reliability and convenience of equipment use, operation and maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种新型多臂机械臂手系统
本技术涉及一种机械臂设备，确切地说是一种新型多臂机械臂手系统。
技术介绍
机械臂在当前的工业自动化系统中使用量十分巨大，是当前实现工业生茶、服务的重要设备，为了满足工作的需要，当前的机械臂往往均采用的两级及多级结构，各级之间通过旋转机构在一定范围内进行旋转，从而达到提高机械臂使用灵活性的目的，但在实际使用中发现，当前所使用的机械臂虽然可灵活进行转向运行的需要，但无法根据使用需要对机械臂的长度及体积进行调整，从而导致当前机械臂设备使用的灵活性受到极大的影响，与此同时，当前所使用的机械臂设备还均不同程度存在设备结构复杂、设备体积及自重大的缺陷，从而导致当前的机械臂设备使用、维护管理工作难度大，工作效率相对低下且运行能耗也相对较高，对机械臂的使用性能也造成了极大的影响，因此针对这一问题，迫切需要开发一种全新的机械臂结构，以满足实际使用的需要。
技术实现思路
针对现有技术上存在的不足，本技术提供一种新型多臂机械臂手系统，该新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种新型多臂机械臂手系统，包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块，承载柱轴向截面为“凵”字型槽状机构，导向滑轨至少两条，嵌于承载柱内表面并以承载柱轴线对称分布，且各导向滑轨均与承载柱轴线平行分布，升降驱动机构嵌于导向滑轨内，并与导向滑轨轴线平行分布，滑块至少两个，嵌于承载柱内并通过导向滑轨与承载柱滑动连接，且各滑块沿承载柱轴线自上向下分布，滑块分别通过升降驱动机构与导向滑轨滑动连接，滑块侧表面通过转台机构与至少一个机械臂相互连接，且机械臂轴线与承载柱轴线呈0°—180°夹角，控制系统嵌于承载底座内并分别与转台机构、承载柱及机械臂电气连接。进一步的，所述的承载底座上设承载腔，所述的控制系统嵌于承载腔。进一步的，所述的滑块包括定位架、承载台，所述的定位架为轴向截面呈“凵”字型槽状结构，所述的承载台嵌于定位架内并通过转台机构与定位架相互铰接，且所述承载台环绕铰接轴进行0°—180°旋转。进一步的，所述的升降驱动机构为直线电机、丝杠机构、蜗轮蜗杆机构中的任意一种。进一步的，所述的导向滑轨、升降驱动机构上均布若干到位传感器，所述的转台机构上设角度传感器、扭矩传感器，所述的到位传感器、角度传感器和扭矩传感器均与控制系统电气连接。进一步的，所述的控制系统为基于单片系统、可编程控制器系统任意一种的自动化控制系统，且所述的控制系统另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。本新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本技术。图1为本技术结构示意图。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1所述的一种新型多臂机械臂手系统，包括承载底座1、升降驱动机构2、转台机构3、承载柱4、机械臂5及控制系统6，承载底座1下表面均布至少四个定位机构7，上端面设至少一个升降驱动机构2，升降驱动机构2与承载底座1上表面垂直分布，升降驱动机构2上端面通过转台机构3与承载柱4下端面连接，转台机构3、承载柱4和承载底座1同轴分布，承载柱4包括承载柱41、导向滑轨42、升降驱动机构2及滑块43，承载柱4轴向截面为“凵”字型槽状机构，导向滑轨42至少两条，嵌于承载柱41内表面并以承载柱41轴线对称分布，且各导向滑轨42均与承载柱41轴线平行分布，升降驱动机构2嵌于导向滑轨42内，并与导向滑轨42轴线平行分布，滑块43至少两个，嵌于承载柱41内并通过导向滑轨42与承载柱41滑动连接，且各滑块43沿承载柱4轴线自上向下分布，滑块43分别通过升降驱动机构2与导向滑轨42滑动连接，滑块43侧表面通过转台机构3与至少一个机械臂5相互连接，且机械臂5轴线与承载柱4轴线呈0°—180°夹角，控制系统6嵌于承载底座1内并分别与转台机构3、承载柱4及机械臂5电气连接。其中，所述的承载底座1上设承载腔8，所述的控制系统6嵌于承载腔8。同时，所述的滑块43包括定位架431、承载台432，所述的定位架431为轴向截面呈“凵”字型槽状结构，所述的承载台432嵌于定位架431内并通过转台机构3与定位架431相互铰接，且所述承载台432环绕铰接轴进行0°—180°旋转。此外，所述的升降驱动机构2为直线电机、丝杠机构、蜗轮蜗杆机构中的任意一种，所述的导向滑轨42、升降驱动机构2上均布若干到位传感器9，所述的转台机构3上设角度传感器10、扭矩传感器11，所述的到位传感器9、角度传感器10和扭矩传感器11均与控制系统6电气连接，所述的控制系统6为基于单片系统、可编程控制器系统任意一种的自动化控制系统，且所述的控制系统另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。本新型在具体实施时，首先根据使用需要，确定机械臂的使用数量及各机械臂在承载柱上的分布位置，然后根据机械臂的分布情况确定承载柱的滑块的数量及位置，然后对承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，然后通过承载底座与相关的机械设备间相互连接，通过控制系统与相关机械设备的控制系统间建立数据连接，从而完成设备组装备用。在具体使用中，首先通过控制系统驱动承载底座上的升降驱动机构和承载柱末端的转台机构工作，实现对承载柱工作位置进行调整，满足使用需要的目的，然后通过控制系统驱动承载柱内的升降驱动机构运行，实现对承载柱内的各滑块工作位置进行调整定位，从而达到满足各滑块上机械臂作业的需要，最后通过控制系统驱动机械臂运行即可。本新型结构简单，使用灵活方便，通用性好，运行自动化程度高，一方面具有良好的承载能力和运行调节的灵活性及可靠性，另一方面有效的简化了机械变设备的结构，降低了设备自重，从而有效提高设备使用、运行及维护作业的可靠性和便捷性，有助于提高设备运行及维护管理作业的工作效率。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制。上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理。在不脱离本技术精神和范本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的新型多臂机械臂手系统包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，所述的承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，所述的升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，所述的升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，所述的转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，所述的承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块，所述的承载柱轴向截面为“凵”字型槽状机构，所述的导向滑轨至少两条，嵌于承载柱内表面并以承载柱轴线对称分布，且各导向滑轨均与承载柱轴线平行分布，所述的升降驱动机构嵌于导向滑轨内，并与导向滑轨轴线平行分布，所述的滑块至少两个，嵌于承载柱内并通过导向滑轨与承载柱滑动连接，且各滑块沿承载柱轴线自上向下分布，所述的滑块分别通过升降驱动机构与导向滑轨滑动连接，所述的滑块侧表面通过转台机构与至少一个机械臂相互连接，且所述的机械臂轴线与承载柱轴线呈0°—180°夹角，所述的控制系统嵌于承载底座内并分别与转台机构、承载柱及机械臂电气连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的新型多臂机械臂手系统包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，所述的承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，所述的升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，所述的升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，所述的转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，所述的承载柱包括承载柱、导向滑轨、升降驱动机构及滑块，所述的承载柱轴向截面为“凵”字型槽状机构，所述的导向滑轨至少两条，嵌于承载柱内表面并以承载柱轴线对称分布，且各导向滑轨均与承载柱轴线平行分布，所述的升降驱动机构嵌于导向滑轨内，并与导向滑轨轴线平行分布，所述的滑块至少两个，嵌于承载柱内并通过导向滑轨与承载柱滑动连接，且各滑块沿承载柱轴线自上向下分布，所述的滑块分别通过升降驱动机构与导向滑轨滑动连接，所述的滑块侧表面通过转台机构与至少一个机械臂相互连接，且所述的机械臂轴线与承载柱轴线呈0°—180°夹角，所述的控制系统嵌于承载底座内并分别与转台机构、承载柱及机械臂电气连接。


2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：章伟，
申请(专利权)人：连云港润浦物流有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32