转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够给予与状况对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。反作用力成分运算电路(73)具备运算基础反作用力(Fd)的基础反作用力运算电路(91)、运算端部反作用力(Fie)的端部反作用力运算电路(92)、运算障碍物碰撞反作用力(Fo)的障碍物碰撞反作用力运算电路(93)、以及运算转向侧限制反作用力(Ft)的转向侧限制反作用力运算电路(94)。而且，反作用力成分运算电路(73)将对基础反作用力(Fd)加上通过反作用力选择电路(96)从端部反作用力(Fie)、障碍物碰撞反作用力(Fo)以及转向侧限制反作用力(Ft)中选择出的选择反作用力(Fsl)而成的值输出为反作用力成分(Fir)。

Steering control

The invention provides a steering control device capable of giving an appropriate steering control reaction force corresponding to a condition. The reaction component calculation circuit (73) has the basic reaction calculation circuit (91) for calculating the basic reaction force (FD), the end reaction calculation circuit (92) for calculating the end reaction force (FIE), the obstacle collision reaction calculation circuit (93) for calculating the obstacle collision reaction force (FO), and the steering side limiting reaction calculation circuit for calculating the steering side limiting reaction force (FT)\uff08 94). Moreover, the reaction component calculation circuit (73) outputs the value of the base reaction force (FD) plus the selected reaction force (FSL) selected from the end reaction force (FIE), the obstacle collision reaction force (FO) and the steering side limiting reaction force (FT) through the reaction selection circuit (96) as the reaction component (FIR).

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年5月16日提出的日本专利申请第2018-094698号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要的全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，作为一种转向操纵装置，存在由驾驶员转向操纵的转向操纵部和根据驾驶员的转向操纵使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的线控转向式的装置。在这样的转向操纵装置中，转向轮所受到的路面反作用力等没有机械地向方向盘传递。因此，以该形式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置存在通过利用转向操纵侧促动器(转向操纵侧马达)对方向盘赋予考虑到路面信息的转向操纵反作用力来对驾驶员传达路面信息的装置。例如，日本特开2017-165219号公报公开有以下转向操纵控制装置，即，着眼于作用于与转向轮连结的转向轴的轴力，考虑以规定分配比例分配根据与方向盘的目标转向操纵角对应的目标转向角而计算的理想轴力、和根据转向侧促动器的驱动源即转向侧马达的驱动电流而计算的路面轴力的分配轴力，来决定转向操纵反作用力。另外，在该文献的转向操纵控制装置中，作为决定转向操纵反作用力时考虑的反作用力成分，在上述分配轴力加上缓和齿条轴的端部即齿条端部与齿条壳体相撞的所谓端部碰撞的冲击的端部反作用力。在比齿条轴的轴向移动被机械地限制的实际的齿条端部位置靠中立位置侧设定假想的齿条端部位置，与目标转向操纵角对应的目标转向角超过与设定于比假想齿条端部位置靠中立位置侧的假想齿条端部附近位置对应的操纵角阈值的情况下给予该端部反作用力。由此，在端部碰撞产生之前限制由驾驶员进行的切入转向操纵，可抑制转向侧促动器的冲击的产生。然而，作为希望通过给予转向操纵反作用力而向驾驶员传递的状况，认为有例如转向轮和路缘石等障碍物相撞的状况、由于因电力不足等导致从使转向轮转向的转向侧促动器(转向侧马达)输出的扭矩不足而使转向轮的转向角无法追随目标值的状况等。但是，在将用于传递这样的状况的反作用力成分追加于上述以往的结构的情况下，例如若在转向操纵角处于操纵角阈值附近的状态下转向轮与路缘石等相撞，则同反作用力成分与端部反作用力重叠，从而存在给予过度的转向操纵反作用力的担忧。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够给予与状况对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式是转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，上述转向操纵装置具有转向操纵部和转向部机械地分离的构造或者上述转向操纵部和上述转向部可机械地断开或接合的构造，上述转向部根据被输入上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，其中，上述转向操纵控制装置具备控制转向操纵侧马达的作动的控制电路，上述转向操纵侧马达给予转向操纵反作用力，上述转向操纵反作用力是抵抗被输入上述上述转向操纵部的转向操纵的力，上述控制电路具备：端部反作用力运算电路，当成为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角超过根据上述转向操纵装置所设定的操纵角阈值的状况时，基于上述转向操纵角的绝对值的增大，运算增加上述转向操纵反作用力的端部反作用力；至少一个追加反作用力运算电路，基于和上述端部反作用力的计算的条件不同的其它条件，运算增加上述转向操纵反作用力的追加反作用力；和反作用力选择电路，其选择上述端部反作用力和上述至少一个追加反作用力中的绝对值最大的反作用力，上述控制电路考虑通过上述反作用力选择电路选择出的反作用力，运算成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。根据上述结构，考虑追加反作用力运算转向操纵反作用力，因此能够传递除转向操纵角处于操纵角阈值附近以外的状况。而且，使运算目标反作用力扭矩时考虑的反作用力成为反作用力选择电路从端部反作用力以及至少一个追加反作用力中的选择出的绝对值最大的反作用力，因此能够抑制转向操纵反作用力变得过度。本专利技术的其它方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，基于表示与应给予上述追加反作用力的状况的近似程度的增益，上述追加反作用力运算电路运算该追加反作用力。例如对是否为应给予追加反作用力的状况进行判定，当在判断为应给予的状况的情况下使追加反作用力成为大于零的值、在未判定为应给予的状况的情况下使追加反作用力成为零时，在该判定成立前后追加反作用力的值急剧变化。因此，若基于这样的择一的判定的追加反作用力由反作用力选择电路来选择，则转向操纵反作用力急剧变化，恐怕对驾驶员给予不协调感。在这点上，根据上述结构，基于表示与应给予追加反作用力的状况近似程度的增益运算该追加反作用力，因此能够抑制追加反作用力急剧变化，实现良好的转向操纵感。本专利技术的又一其它方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路具备作为上述追加反作用力运算电路的障碍物碰撞反作用力运算电路，当成为上述转向轮与障碍物相碰的状况时，该障碍物碰撞反作用力运算电路运算作为上述追加反作用力的障碍物碰撞反作用力。根据上述结构，例如在转向轮以处于接近直行状态的转向角与路缘石等障碍物相撞时，能够将该状况向驾驶员传递。本专利技术的又一其它方式优选为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路具备：理想轴力运算电路，其运算基于与旋转轴的旋转角相关的值的理想轴力，上述旋转轴的旋转角能够换算为上述转向轮的转向角；路面轴力运算电路，其运算基于路面信息的路面轴力；和分配轴力运算电路，其运算以规定分配比例将上述理想轴力和上述路面轴力相加得到的分配轴力，上述控制电路考虑在上述分配轴力加上通过上述反作用力选择电路选择出的反作用力而得的值，运算上述目标反作用力扭矩，上述障碍物碰撞反作用力运算电路基于电流增益，运算成为运算上述障碍物碰撞反作用力的基础的障碍物碰撞增益，上述电流增益根据与被供给至转向侧马达的驱动电流相关的值得到，上述转向侧马达给予使上述转向轮转向的力，即转向力，上述障碍物碰撞反作用力运算电路在上述电流增益乘以从规定值减去上述路面轴力的分配比例而得的值，当上述路面轴力的分配比例大于上述理想轴力的分配比例时，从该规定值减去上述路面轴力的分配比例，由此将上述规定值设定为小于该路面轴力的分配比例。路面轴力是反映从路面向转向轮施加的力的轴力，由于与转向侧马达的输出扭矩相互平衡，所以在路面轴力大的情况下，向转向侧马达供给的驱动电流变大。另外，在基于与向转向侧马达供给的驱动电流对应的电流增益运算障碍物碰撞反作用力的结构中，基于该驱动电流的增大，障碍物碰撞反作用力变大。因此，认为，若在路面轴力变大的情况下，基于电流增益的障碍物碰撞反作用力也变大，在这种情况下路面轴力的分配比例变高，则将较大的障碍物碰撞反作用力相加，目标反作用力扭矩变得过大。在这点上，根据上述结构，在路面轴力的分配比例变高的情况下比该分配比例小的值与成为障碍物碰撞反作用力的基础的电流增益相乘，因此电流增益变小，能够抑制障碍物碰撞反作用力成为较大的值。由此，能够抑制在分配轴力的路面轴力的分配比例变大的情况下障碍物碰撞反作用力成为较大的值，能够抑制目标反作用力扭矩变得过大。本专利技术的又一其它方式优选为，在上述方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，/n所述转向操纵装置具有转向操纵部和转向部机械地分离的构造、或者所述转向操纵部和所述转向部可机械地断开或接合的构造，/n所述转向部根据被输入所述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，/n其中，/n所述转向操纵控制装置具备控制转向操纵侧马达的作动的控制电路，/n所述转向操纵侧马达给予转向操纵反作用力，所述转向操纵反作用力是抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵的力，/n所述控制电路具备：/n端部反作用力运算电路，当成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角超过根据所述转向操纵装置所设定的操纵角阈值的状况时，基于所述转向操纵角的绝对值的增大，运算增加所述转向操纵反作用力的端部反作用力；/n至少一个追加反作用力运算电路，基于和所述端部反作用力的计算的条件不同的其它条件，运算增加所述转向操纵反作用力的追加反作用力；和/n反作用力选择电路，其选择所述端部反作用力和所述至少一个追加反作用力中的绝对值最大的反作用力，/n所述控制电路考虑通过所述反作用力选择电路选择出的反作用力，运算成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。/n

【技术特征摘要】
20180516 JP 2018-0946981.一种转向操纵控制装置，将转向操纵装置作为控制对象，
所述转向操纵装置具有转向操纵部和转向部机械地分离的构造、或者所述转向操纵部和所述转向部可机械地断开或接合的构造，
所述转向部根据被输入所述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，
其中，
所述转向操纵控制装置具备控制转向操纵侧马达的作动的控制电路，
所述转向操纵侧马达给予转向操纵反作用力，所述转向操纵反作用力是抵抗被输入所述转向操纵部的转向操纵的力，
所述控制电路具备：
端部反作用力运算电路，当成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角超过根据所述转向操纵装置所设定的操纵角阈值的状况时，基于所述转向操纵角的绝对值的增大，运算增加所述转向操纵反作用力的端部反作用力；
至少一个追加反作用力运算电路，基于和所述端部反作用力的计算的条件不同的其它条件，运算增加所述转向操纵反作用力的追加反作用力；和
反作用力选择电路，其选择所述端部反作用力和所述至少一个追加反作用力中的绝对值最大的反作用力，
所述控制电路考虑通过所述反作用力选择电路选择出的反作用力，运算成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
基于表示与应给予所述追加反作用力的状况相似的近似程度的增益，所述追加反作用力运算电路运算该追加反作用力。


3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，
所述控制电路具备作为所述追加反作用力运算电路的障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：安乐厚二，并河勋，柿本祐辅，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP