舵轮系统技术方案

本实用新型专利技术提供的舵轮系统，包括：第一舵轮，包括第一车轮、第一车轮托架、第一转向电机；第二舵轮，包括第二车轮和第二车轮托架；横杆，所述第一车轮托架通过所述横杆与所述第二车轮托架连接。本实用新型专利技术的舵轮系统，两个舵轮的车轮托架通过横杆连接，转向时两个车轮机械联动转向，从而得到一种控制简单或故障容错能力高的舵轮系统。

Steering wheel system

The steering wheel system provided by the utility model includes: a first steering wheel, including a first wheel, a first wheel carrier, a first steering motor; a second steering wheel, including a second wheel and a second wheel carrier; a cross bar, wherein the first wheel carrier is connected with the second wheel carrier through the cross bar. In the steering wheel system of the utility model, the wheel carriers of the two steering wheels are connected by cross bars, and the two wheels are mechanically linked to turn when turning, so as to obtain a steering wheel system with simple control or high fault tolerance.

【技术实现步骤摘要】
舵轮系统
本技术涉及车辆底盘
，具体涉及一种舵轮系统。
技术介绍
现有舵轮通常包括转向电机及其传动机构、车轮托架和车轮，或者还包括驱动电机及其传动机构，车轮托架通过转盘轴承支撑到底座上，转向电机和/或驱动电机也安装在底座上，然后底座安装到车架上。对于转向轮而言,由于舵轮的车轮之间并无联系,因此转向时需要对两侧的舵轮中的转向电机进行协调控制,增大了控制系统设计的难度。而且，当一个舵轮中的转向电机出现故障时，即使另一个舵轮的转向电机是正常的，车辆也由于转向功能的不完整性而难以继续行驶。因此，还期望提供一种控制简单或故障容错能力高的舵轮系统。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服上述现有技术中的缺点，提供一种控制简单或故障容错能力高的舵轮系统。本技术的舵轮系统，包括：第一舵轮，包括第一车轮、第一车轮托架、第一转向电机；第二舵轮，包括第二车轮和第二车轮托架；横杆，所述第一车轮托架通过所述横杆与所述第二车轮托架连接。根据本技术所述的舵轮系统，所述第一车轮托架上设有第一转向臂，所述第二车轮托架上设有第二转向臂，所述横杆的两端通过球铰分别与所述第一转向臂和所述第二转向臂连接。根据本技术所述的舵轮系统，所述第二舵轮还包括第二转向电机。根据本技术所述的舵轮系统，所述横杆为长度可调节的杆。根据本技术所述的舵轮系统，所述横杆为液压缸。根据本技术所述的舵轮系统，所述横杆为电动推杆。本技术的舵轮系统，两个舵轮的车轮托架通过横杆连接，转向时两个车轮机械联动转向，从而得到一种控制简单或故障容错能力高的舵轮系统。附图说明图1为本技术第一具体实施例所涉及的舵轮的结构示意图。图2为本技术第二具体实施例所涉及的舵轮的结构示意图。附图标记：1第一舵轮11第一车轮12第一车轮托架13第一转向电机14第一转向臂2第二舵轮21第二车轮22第二车轮托架23第二转向电机24第二转向臂3横杆具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的
技术实现思路
，特举以下实施例详细说明。应理解，实施例仅是用于说明本技术，而不是对本技术的限制。图1是本技术第一具体实施例所涉及的舵轮系统的结构示意图。参照图1，舵轮系统，包括：第一舵轮1，包括第一车轮11、第一车轮托架12和第一转向电机13；第二舵轮2，包括第二车轮21和第二车轮托架22；横杆3，第一车轮托架12通过横杆3与第二车轮托架22连接。通过横杆3将第一车轮托架12与第二车轮托架22连接，转向时只要一个车轮转向，另一个车轮也随之转向，因此控制简单。或在其中一个转向电机出现故障时，只要另一个转向电机能够正常工作，转向功能的完整性仍能得到保证，因此故障容错能力高。如图1所示，第一车轮托架12上设有第一转向臂14，第二车轮托架22上设有第二转向臂24，横杆3的两端通过球铰分别与第一转向臂14和第二转向臂24连接。为了实现阿克曼转向，横杆3、第一转向臂14、第二转向臂24的长度和两舵轮的中心距等应符合转向梯形的要求，且出于弥补加工误差等考虑，横杆3的两端设有球铰，但并不以此为限制。第二舵轮2还包括第二转向电机23。当每个舵轮都设有一转向电机，则转向电机可以是按照单独完成转向所需的转矩和转速等要求来选择，则当采用两个转向电机时，平时工作时两电机均参加提供输出转矩，则转向减速机构的速比可以减小，使得舵轮的结构集成可以更紧凑，而且在一个转向电机出现故障时，另一转向电机仍然可以完成大部分的转向角的转矩需求。也可以是，两个转向电机各承担一半的转向需求，如此可以减小转向电机，舵轮的结构集成也较紧凑，但并不以此为限制。图2是本技术第二具体实施例所涉及的舵轮系统的结构示意图。参照图2，横杆3为长度可调节的杆。横杆3可以保证满足大部分日常行驶的需求，但在某些较特殊工况下，例如原地中心转向，各车轮的转向角也按照阿克曼转向的要求进行调整，固定长度的横杆3则难以实现，通过改变横杆3的长度可以满足这一需求。横杆3可以为液压缸，也可以为电动推杆。横杆3将长度调整到合适的数值，第一转向电机13和/或第二转向电机23将对应的车轮转到合适的位置，从而构成了满足阿克曼转向所需的几何条件，从而实现特殊行驶工况。其他能够实现按需调整长度和行程的横杆3也都是可以的，并不以此为限制。本技术具体实施例的舵轮系统，包括：第一舵轮1，包括第一车轮11、第一车轮托架12、第一转向电机13；第二舵轮2，包括第二车轮21和第二车轮托架22；横杆3，所述第一车轮托架12通过所述横杆3与所述第二车轮托架22连接，转向时两个车轮联动转向，从而得到一种控制简单或故障容错能力高的舵轮系统。本技术并不局限于上述实施例，而是覆盖在不脱离本技术的精神和范围的情况下所进行的所有改变和修改。这些改变和修改不应被认为是脱离了本技术的精神和范围，并且所有诸如对于本领域技术人员来说显而易见的修改均应被包括在所附权利要求的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵轮系统，其特征在于，包括：第一舵轮(1)，包括第一车轮(11)、第一车轮托架(12)、第一转向电机(13)；第二舵轮(2)，包括第二车轮(21)和第二车轮托架(22)；横杆(3)，所述第一车轮托架(12)通过所述横杆(3)与所述第二车轮托架(22)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵轮系统，其特征在于，包括：第一舵轮(1)，包括第一车轮(11)、第一车轮托架(12)、第一转向电机(13)；第二舵轮(2)，包括第二车轮(21)和第二车轮托架(22)；横杆(3)，所述第一车轮托架(12)通过所述横杆(3)与所述第二车轮托架(22)连接。


2.根据权利要求1所述的舵轮系统，其特征在于，所述第一车轮托架(12)上设有第一转向臂(14)，所述第二车轮托架(22)上设有第二转向臂(24)，所述横杆(3)的两端通过球铰分别与所述第一转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑核桩，夏承钢，赵龙，李良，兰周，刘瀚星，裴高利，
申请(专利权)人：上海中科深江电动车辆有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31