一种用于流水线的圆管换向夹取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂领域，具体地，涉及一种用于流水线的圆管换向夹取机构，包括底座、旋转臂、升降臂和机械爪，旋转臂设置在底座的顶端，升降臂设置在旋转臂的两侧，升降臂的中部与设置在旋转臂内的升降组件输出端固定连接，升降臂的两端分别设置有旋转组件和配重组件，机械爪水平设置在旋转组件的底端，机械爪中部顶端竖直设置有一根转轴，该转轴与旋转组件传动连接，机械爪包括动力组件、推拉杆和两个夹爪，推拉杆与动力组件均水平设置，推拉杆与动力组件的输出端固定连接，两个夹爪均与推拉杆传动连接，用于不同流水线之间的圆管转运，适用场景广，抓取和移动灵活高效，省时省力，提高了生产效率。

A kind of round tube reversing clamping mechanism for assembly line

The utility model relates to the field of mechanical arm, in particular to a circular tube reversing clamping mechanism for assembly line, which comprises a base, a rotating arm, a lifting arm and a mechanical claw. The rotating arm is arranged on the top of the base, the lifting arm is arranged on both sides of the rotating arm, the middle part of the lifting arm is fixedly connected with the output end of the lifting component arranged in the rotating arm, and the two ends of the lifting arm are respectively arranged with The rotating component and counterweight component, the mechanical claw is horizontally arranged at the bottom of the rotating component, the top of the middle part of the mechanical claw is vertically arranged with a rotating shaft, which is connected with the rotating component by transmission, the mechanical claw includes the power component, the push pull rod and the two clamping claws, the push pull rod and the power component are horizontally arranged, the push pull rod and the output end of the power component are fixedly connected, and the two clamping claws are transmitted with the push pull rod Dynamic connection is used for the transfer of round pipes between different assembly lines. It is applicable to a wide range of scenes. It is flexible and efficient in grasping and moving, saving time and labor, and improving production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种用于流水线的圆管换向夹取机构
本技术涉及机械臂领域，具体地，涉及一种用于流水线的圆管换向夹取机构。
技术介绍
圆管是指两端开口并具有中空同心圆断面，其长度与周边之比较大的钢材。可用于管道、热工设备、机械工业、石油地质钻探、容器、化学工业和特殊用途。现代工业上的圆管加工步骤多元化，每个步骤加工都需要不同的流水线，圆管加工完之后都需要人工将其搬运到下一个流水线中，不仅费工费时而且很不安全，而采用精密的六轴机械手进行转运，不仅成本高昂，并且大材小用浪费资源，因此有必要设计一种用于流水线的圆管换向夹取机构。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种用于流水线的圆管换向夹取机构。本技术公开的一种用于流水线的圆管换向夹取机构，包括底座、旋转臂、升降臂和机械爪，所述底座呈水平设置，旋转臂竖直可旋转的设置在底座的顶端，升降臂呈水平并且能够升降的设置在旋转臂的两侧，升降臂的中部与设置在旋转臂内的升降组件输出端固定连接，升降臂的两端分别设置有旋转组件和配重组件，机械爪水平设置在旋转组件的底端，机械爪中部顶端竖直设置有一根转轴，该转轴与旋转组件传动连接，机械爪包括动力组件、推拉杆和两个夹爪，两个夹爪沿竖直方向间隔设置，推拉杆与动力组件均水平设置，推拉杆与动力组件的输出端固定连接，两个夹爪均与推拉杆传动连接。优选的，所述机械爪还包括两组传动连接机构和支撑架，两组传动连接机构对称设置在推拉杆的上下方，所述动力组件为气缸，气缸呈水平设置在支撑架靠近旋转臂的一端，且气缸的输出端与推拉杆共轴线，推拉杆靠近旋转臂的一端与气缸的输出端固定连接，推拉杆远离气缸的一端沿竖直方向间隔设置有两个传动连接机构连接的铰接座，两个铰接座均与推拉杆的外圆柱壁固定连接。优选的，所述支撑架水平设置在旋转组件底端，转轴竖直固定设置在支撑架的顶端中部，该转轴的顶部与旋转组件传动连接，支撑架由一个条形板和L型杆组成，条形板和两个L型杆杆均呈水平设置，每个L型杆均由长杆和短杆组成，长杆水平设置，短杆竖直设置，短杆的顶部与长杆的端部固定连接，两个长杆远离短杆的一端均与条形板的同一端固定连接，两个L型杆沿竖直方向对称设置在条形板的上下方，每组所述传动连接机构均包括第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆，两个第一连接杆的一端分别与两个铰接座铰接，两个第二连接杆的中部分别与两个短杆互相远离的一端铰接，两个第三连杆位于两个第二连接杆之间，并且两个第三连杆的一端分别与两个短杆互相靠近的一端铰接，两个第三连杆的自由端分别与两个夹爪靠近气缸的一端铰接，两个第二连接杆的一端分别与两个夹爪靠近气缸的一端铰接，两个第二连接杆的另一端分别与两个第一连接杆远离铰接座的一端铰接。优选的，所述旋转组件包括壳体和第一旋转电机，壳体设置在升降臂的一端，第一旋转电机设置在壳体的顶端，第一旋转电机的输出轴竖直向下穿过壳体并延伸至壳体内侧，转轴顶端向上延伸至壳体内侧并与第一旋转电机输出轴的延伸端啮合。优选的，所述旋转臂为竖直的空心立柱结构，升降组件位于旋转臂内侧，升降组件包括第二旋转电机、螺杆和两根滑轨，两根滑轨呈竖直并且对称设置在旋转臂的内壁上，螺杆呈竖直状态设置在旋转臂的内侧，升降臂的中部套设在螺杆上，升降臂与螺杆螺纹连接，升降臂的中部两侧分别与两个滑轨滑动连接，第二旋转电机固定设置在旋转臂的内壁上，第二旋转电机的输出轴通过同步带与螺杆的下端传动连接，旋转臂的侧壁上设置有用于避让升降臂的条形避让孔，螺杆的上下端均通过轴承座与旋转臂的内壁连接。优选的，所述旋转臂的底端通过一个竖直的圆柱轴与底座连接，圆柱轴的外侧间隔套设有若干个轴承，底座的顶部设置有用于容纳圆柱轴的圆柱容纳槽，所有轴承的外圈均与圆柱容纳槽的槽壁固定连接，旋转臂的下端侧壁固定安装有一个第三旋转电机，第三旋转电机的输出轴竖直向下延伸至圆柱轴的外壁与圆柱容纳槽的槽壁之间，第三旋转电机的输出轴固定连接有一个齿轮，圆柱容纳槽的顶部槽壁设置有一圈环齿，齿轮与环齿啮合。优选的，所述配重组件包括配重架、若干个定位杆和若干个配重块，配重架水平设置在升降臂远离旋转组件的一端顶部，所有定位杆均竖直设置并且呈矩阵分布在配重架顶部，所有配重块设置在配重架的顶部，每个配重块上均开设有供定位杆穿过的定位孔。优选的，所述夹爪与圆管接触的一侧均为凹面结构。有益效果：本技术公开的一种用于流水线的圆管换向夹取机构，用于不同流水线之间的圆管转运，适用场景广，抓取和移动灵活高效，省时省力，提高了生产效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为技术的立体结构示意图；图2为机械爪的立体架构示意图；图3为旋转组件的立体分解示意图；图4为配重组件的立体分解示意图；图5为底座的立体分解示意图；图6为旋转臂的立体分解示意图；图7为技术的工作示意图；附图标记说明：底座1,旋转臂2,升降臂3,转轴4,推拉杆5,夹爪6,支撑架7,气缸8,铰接座9,条形板10,L型杆11,第一连接杆12,第二连接杆13,第三连接杆14,壳体15,第一旋转电机16,第二旋转电机17,螺杆18,滑轨19,同步带20,条形避让孔21,轴承座22,圆柱轴23,轴承24,圆柱容纳槽25,第三旋转电机26,齿轮27,环齿28,配重架29,定位杆30,配重块31,流水线32。具体实施方式以下将以图式揭露本技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本技术。也就是说，在本技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。参照图1至图7所示的一种用于流水线的圆管换向夹取机构，包括底座1、升降臂3、旋转臂2和机械爪，所述底座1呈水平设置，旋转臂2竖直可旋转的设置在底座1的顶端，旋转臂2呈水平并且能够升降的设置在旋转臂2的两侧，旋转臂2的中部与设置在旋转臂2内的升降组件输出端固定连接，旋转臂2的两端分别设置有旋转组件和配重组件，机械爪水平设置在旋转组件的底端，机械爪中部顶端竖直设置有一根转轴4，该转轴4与旋转组件传动连接，机械爪包括动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于流水线的圆管换向夹取机构，其特征在于：包括底座（1）、旋转臂（2）、升降臂（3）和机械爪，所述底座（1）呈水平设置，旋转臂（2）竖直可旋转的设置在底座（1）的顶端，升降臂（3）呈水平并且能够升降的设置在旋转臂（2）的两侧，升降臂（3）的中部与设置在旋转臂（2）内的升降组件输出端固定连接，升降臂（3）的两端分别设置有旋转组件和配重组件，机械爪水平设置在旋转组件的底端，机械爪中部顶端竖直设置有一根转轴（4），该转轴（4）与旋转组件传动连接，机械爪包括动力组件、推拉杆（5）和两个夹爪（6），两个夹爪（6）沿竖直方向间隔设置，推拉杆（5）与动力组件均水平设置，推拉杆（5）与动力组件的输出端固定连接，两个夹爪（6）均与推拉杆（5）传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于流水线的圆管换向夹取机构，其特征在于：包括底座（1）、旋转臂（2）、升降臂（3）和机械爪，所述底座（1）呈水平设置，旋转臂（2）竖直可旋转的设置在底座（1）的顶端，升降臂（3）呈水平并且能够升降的设置在旋转臂（2）的两侧，升降臂（3）的中部与设置在旋转臂（2）内的升降组件输出端固定连接，升降臂（3）的两端分别设置有旋转组件和配重组件，机械爪水平设置在旋转组件的底端，机械爪中部顶端竖直设置有一根转轴（4），该转轴（4）与旋转组件传动连接，机械爪包括动力组件、推拉杆（5）和两个夹爪（6），两个夹爪（6）沿竖直方向间隔设置，推拉杆（5）与动力组件均水平设置，推拉杆（5）与动力组件的输出端固定连接，两个夹爪（6）均与推拉杆（5）传动连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于流水线的圆管换向夹取机构，其特征在于：所述机械爪还包括两组传动连接机构和支撑架（7），两组传动连接机构对称设置在推拉杆（5）的上下方，所述动力组件为气缸（8），气缸（8）呈水平设置在支撑架（7）靠近旋转臂（2）的一端，且气缸（8）的输出端与推拉杆（5）共轴线，推拉杆（5）靠近旋转臂（2）的一端与气缸（8）的输出端固定连接，推拉杆（5）远离气缸（8）的一端沿竖直方向间隔设置有两个传动连接机构连接的铰接座（9），两个铰接座（9）均与推拉杆（5）的外圆柱壁固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种用于流水线的圆管换向夹取机构，其特征在于：所述支撑架（7）水平设置在旋转组件底端，转轴（4）竖直固定设置在支撑架（7）的顶端中部，该转轴（4）的顶部与旋转组件传动连接，支撑架（7）由一个条形板（10）和两个L型杆（11）组成，条形板（10）和两个L型杆（11）杆均呈水平设置，每个L型杆（11）均由长杆和短杆组成，长杆水平设置，短杆竖直设置，短杆的顶部与长杆的端部固定连接，两个长杆远离短杆的一端均与条形板（10）的同一端固定连接，两个L型杆（11）沿竖直方向对称设置在条形板（10）的上下方，每组所述传动连接机构均包括第一连接杆（12）、第二连接杆（13）和第三连接杆（14），两个第一连接杆（12）的一端分别与两个铰接座（9）铰接，两个第二连接杆（13）的中部分别与两个短杆互相远离的一端铰接，两个第三连接杆（14）位于两个第二连接杆（13）之间，并且两个第三连接杆（14）的一端分别与两个短杆互相靠近的一端铰接，两个第三连接杆（14）的自由端分别与两个夹爪（6）靠近气缸（8）的一端铰接，两个第二连接杆（13）的一端分别与两个夹爪（6）靠近气缸（8）的一端铰接，两个第二连接杆（13）的另一端分别与两个第一连杆远离铰接座（9）的一端铰接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：魏必文，
申请(专利权)人：云和县星创工艺厂，
类型：新型
国别省市：浙江;33