一种用于码垛机的夹取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于码垛机的夹取装置，包括：安装架，该安装架用于设置在机械手上；两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；相向驱动机构，设置在安装架上，驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。以上结构的用于码垛机的夹取装置利用相向驱动机构驱使两个夹爪组件相向运动相同的行程以使得两个抵接平面能够夹紧产品的两个外侧面，通过承载平面承托产品的底面，产品在被夹紧的过程中即实现了对中定位的工序，从而使得产品相对夹紧装置的位置固定，防止堆放产品时产生参差不齐的情况。

A gripping device for stacker

The utility model discloses a clamping device for a palletizer, which comprises: a mounting frame, which is arranged on a manipulator; two clamping claw components, which are respectively movably arranged on the left and right sides of the mounting frame; the clamping claw component is provided with a bearing plane for supporting the bottom surface of the product and a butting plane for butting the outer side of the product; the opposite driving mechanism, which is arranged On the mounting frame, the two claw assemblies are driven to move in the same direction and clamp the two outer sides of the product. The gripping device of the above structure for palletizing machine drives two gripping claw components to move in the same stroke in the opposite direction by using the opposite driving mechanism, so that the two butting planes can clamp the two outer sides of the product. By carrying the bottom surface of the plane supporting product, the product realizes the process of centering positioning in the process of being clamped, so that the position of the product relative to the clamping device is fixed, Prevent uneven stacking of products.

【技术实现步骤摘要】
一种用于码垛机的夹取装置
本技术涉及码垛设备
，尤其涉及一种用于码垛机的夹取装置。
技术介绍
码垛机在运输产品的过程中是将产品从一个地方搬运到另一个的地方进行有序地堆放，为了提取和释放产品，需要在码垛机的机械手上对应设置夹取装置。一般的夹取装置使用两个以上的夹爪组件对产品装夹，夹爪组件仅仅能够夹紧产品的边缘，而不具有任何定位作用，导致机械手将产品输送到位后，各个产品之间堆放得参差不齐，而且普通的夹取装置的结构复杂，对板块状的产品装夹不稳固，容易损坏产品的轮廓。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种用于码垛机的具有定位作用的夹取装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于码垛机的夹取装置，包括：安装架，该安装架用于设置在机械手上；两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；相向驱动机构，设置在安装架上，驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。由于两个夹爪组件相向运动的行程相同，因此，产品在被夹紧的过程中即实现了对中定位的工序，使得每个产品相对夹紧装置的位置固定，防止堆放产品时产生参差不齐的情况。作为本技术的优选实施方式，所述安装架上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件，该吸盘组件位于两个夹爪组件之间。为了适配不同厚度尺寸的产品，所述吸盘组件连接有调节其相对安装架向下延伸的距离的高度调节装置。作为本技术的优选实施方案，所述相向驱动机构包括转动设置在安装架上的齿轮轴，两个夹爪组件皆固定连接有一条与所述齿轮轴的齿轮相啮合的齿条，所述齿条滑动设置于安装架上，两条齿条分别啮合在齿轮轴的齿轮的相对的两侧。当需要夹紧产品适，齿轮轴转动时驱动两个齿条带动两个夹爪组件相互靠近；当需要释放产品时，齿轮轴反向转动以使得两个齿条带动两个夹爪组件相互远离。为了使得夹取装置上的产品能够转动一定的角度后进行码垛，所述安装架上固定设置有一个套装在齿轮轴外部的回转支撑轴承，安装架上转动设置有能够与回转支撑轴承的外圈相啮合的主动齿轮，机械手上设有与主动齿轮联接以驱动主动齿轮正转或者反转的旋转驱动器，由旋转驱动器驱动主动齿轮转动，从而驱使回转支撑轴承以及与回转支撑轴承固连的安装架转动，从而实现产品在水平面上转动。优选地，所述夹爪组件包括通过导杆组件滑动设置在安装架的左侧或者右侧的滑动架，所述齿条远离齿轮轴的一端固定连接在滑动架的长度方向上的中间位置，滑动架的下部安装有一靠栏，所述靠栏上设有开口朝内的L型槽，所述承载平面和抵接平面分别成型于L型槽的底面和侧面。作为本技术的优选实施方式，所述安装架的表面设有若干镂空部，能够有效减少夹取装置的重量，减小机械手的所承受的负担。本技术的有益效果是：以上结构的用于码垛机的夹取装置利用相向驱动机构驱使两个夹爪组件相向运动相同的行程以使得两个抵接平面能够夹紧产品的两个外侧面，通过承载平面承托产品的底面，产品在被夹紧的过程中即实现了对中定位的工序，从而使得产品相对夹紧装置的位置固定，防止堆放产品时产生参差不齐的情况。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明：图1是本技术的结构示意图；图2是图1中的A-A截面示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明，但是，需要说明的是，对以下实施方式的说明是示意性的，并不构成对本技术的具体限定。参照图1和图2，本技术的一种用于码垛机的夹取装置，包括：安装架1，该安装架1用于设置在机械手上；两个夹爪组件2，分别活动设置在安装架1的左侧和右侧；所述夹爪组件2上设有用于承托产品的底面的承载平面21以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面22；相向驱动机构30，设置在安装架1上，驱动两个夹爪组件2相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。以上结构的用于码垛机的夹取装置利用相向驱动机构30驱使两个夹爪组件2相向运动相同的行程以使得两个抵接平面22能够夹紧产品的两个外侧面，通过承载平面21承托产品的底面，产品在被夹紧的过程中即实现了对中定位的工序，从而使得产品相对夹紧装置的位置固定，防止堆放产品时产生参差不齐的情况。作为本技术的优选实施方式，所述安装架1上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件4，该吸盘组件4位于两个夹爪组件2之间，吸盘组件4结合夹爪组件2使用能够对产品的上表面和左右侧面进行固定，确保夹取作业的稳定性。为了适配不同厚度尺寸的产品，所述吸盘组件4连接有调节其相对安装架1向下延伸的距离的高度调节装置5。在本实施例中，该高度调节装置5为一气缸，该气缸的伸缩方向竖直向下。在其他实施例中，高度调节装置5可替代为电动推杆。作为本技术的优选实施方案，所述相向驱动机构30包括转动设置在安装架1上的齿轮轴31，两个夹爪组件2皆固定连接有一条与所述齿轮轴31的齿轮相啮合的齿条32，所述齿条32滑动设置于安装架1上，两条齿条32分别啮合在齿轮轴31的齿轮的相对的两侧。齿轮轴31连接有驱动其转动的伺服电机33，当需要抓取产品时，伺服电机33驱动齿轮轴31转动以使得两个齿条32带动两个夹爪组件2相互靠近，当需要释放产品时，伺服电机33驱动齿轮轴31反向转动以使得两个齿条32带动两个夹爪组件2相互远离。为了使得夹取装置上的产品能够转动一定的角度后进行码垛，所述安装架1上固定设置有一个套装在齿轮轴31外部的回转支撑轴承6，安装架1上转动设置有能够与回转支撑轴承6的外圈相啮合的主动齿轮(图中未示出)，机械手上设有与主动齿轮联接以驱动主动齿轮正转或者反转的旋转驱动器，由旋转驱动器驱动主动齿轮转动，从而驱使回转支撑轴承6以及与回转支撑轴承6固连的安装架1转动，从而实现产品在水平面上转动。优选地，所述夹爪组件2包括通过导杆组件7滑动设置在安装架1的左侧或者右侧的滑动架23，所述齿条32远离齿轮轴31的一端固定连接在滑动架23的长度方向上的中间位置，滑动架23的下部安装有一靠栏24，所述靠栏24上设有开口朝内的L型槽，所述承载平面21和抵接平面22分别成型于L型槽的底面和侧面。作为本技术的优选实施方式，所述安装架1的表面设有若干镂空部11，能够有效减少夹取装置的重量，减小机械手的所承受的负担。以上对本技术的较佳实施进行了具体说明，当然，本技术还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于码垛机的夹取装置，其特征在于，包括：/n安装架，用于设置在机械手上；/n两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；/n所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；/n相向驱动机构，设置在安装架上，驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于码垛机的夹取装置，其特征在于，包括：
安装架，用于设置在机械手上；
两个夹爪组件，分别活动设置在安装架的左侧和右侧；
所述夹爪组件上设有用于承托产品的底面的承载平面以及用于抵接产品的外侧面的抵接平面；
相向驱动机构，设置在安装架上，驱动两个夹爪组件相向运动相同的行程并夹紧产品的两个外侧面。


2.如权利要求1所述的一种用于码垛机的夹取装置，其特征在于：
所述安装架上设有用于吸附于产品的上表面的吸盘组件，该吸盘组件位于两个夹爪组件之间。


3.如权利要求2所述的一种用于码垛机的夹取装置，其特征在于：
所述吸盘组件连接有调节其相对安装架向下延伸的距离的高度调节装置。


4.如权利要求1所述的一种用于码垛机的夹取装置，其特征在于：
所述相向驱动机构包括转动设置在安装架上的齿轮轴，两个夹爪组件皆固定连接有一条与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾福全，胡小辉，谭燊豪，陈卓林，
申请(专利权)人：中山市鸿之远工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44