一种三自由度工业机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了包括中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。本实用新型专利技术结构简单，实现机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装。

A three degree of freedom industrial manipulator

The utility model discloses a hollow arm joint module, a second arm connecting rod module, a hollow elbow sub joint module, a first arm connecting rod module and a hollow wrist joint module. One end of the second arm connecting rod module is arranged on the hollow arm joint module, the other end is arranged on the hollow elbow sub joint module, and one end of the first arm connecting rod module is connected with the hollow elbow sub joint module The other end is connected with the hollow wrist joint module, and the hollow arm joint module is connected with the second arm connecting rod module, so as to drive the second arm connecting rod module to rotate, and the hollow elbow joint module is connected with the first arm connecting rod module to drive the first arm connecting rod module to rotate. The utility model has simple structure, realizes that the manipulator can clamp objects at different angles, greatly increases the practicability of the manipulator, and the overall volume of the manipulator is small, the weight is light, the structure is compact, and the assembly is convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度工业机械手
本技术涉及机械手
，更具体地说，是涉及一种三自由度工业机械手。
技术介绍
机械手具有能够模仿人手和手臂的某些动作的功能，并用于抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，通过编程完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可代替人的繁重劳动易实现生产的机械化和自动化，能够有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工作中的高速取放和其他材料出料任务时，工厂大都采用四轴关节机械手，现有的四轴关节机械手的结构大都相对复杂，组装困难，操作难度大，不便于人们的操作。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够使机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装的三自由度工业机械手。为实现上述目的，本技术提供了一种三自由度工业机械手，包括机械臂底座、中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，所述中空式臂关节模块装设在机械臂底座上，所述第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，所述第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，所述中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，所述中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动。作为优选的，所述中空式臂关节模块包括第一伺服电机、第一减速器安装座、第一谐波减速器、第一主动齿轮、第一从动齿轮和第一末端执行器，所述第一减速器安装座的一端装设在机械臂底座上，另一端与第二手臂连杆模块相连接，所述第一谐波减速器装设在第一减速器安装座上，所述第一从动齿轮装设在第一谐波减速器上，所述第一伺服电机装设在第二手臂连杆模块的内部，所述第一主动齿轮装设在第一伺服电机上，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮传动连接，所述第一末端执行器装设在第一谐波减速器上，并与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动。作为优选的，所述中空式肘子关节模块包括第二伺服电机、第二减速器安装座、第二谐波减速器、第二主动齿轮、第二从动齿轮和第二末端执行器，所述第二减速器安装座的一端装设在第二手臂连杆模块上，另一端装设在第一手臂连杆模块上，所述第二谐波减速器装设在第二减速器安装座上，所述第二从动齿轮装设在第二谐波减速器上，所述第二伺服电机装设在第二手臂连杆模块的内部，所述第二主动齿轮装设在第二伺服电机上，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮传动连接，所述第二末端执行器装设在第二谐波减速器上，并与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆发生转动。作为优选的，所述中空式手腕关节模块包括第三伺服电机、第三减速器安装座、第三谐波减速器、第三主动齿轮、第三从动齿轮和第三末端执行器，所述第三减速器安装座装设在第一手臂连杆模块上，所述第三谐波减速器装设在第三减速器安装座上，所述第三从动齿轮装设在第三谐波减速器上，所述第三伺服电机装设在第一手臂连杆模块的内部，所述第三主动齿轮装设在第三伺服电机上，所述第三主动齿轮与第三从动齿轮传动连接，所述第三末端执行器装设在第三谐波减速器上。作为优选的，所述中空式臂关节模块通过波纹管固定座固定装设在机械臂底座上。作为优选的，所述第一末端执行器装设在第一谐波减速器上，并与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，所述第二手臂连杆模块可发生正负360度旋转。作为优选的，所述第二末端执行器装设在第二谐波减速器上，并与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动，所述第一手臂连杆模块可发生正负360度旋转。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术结构简单，包括机械臂底座、中空式臂关节模块、第二手臂连杆模块、中空式肘子关节模块、第一手臂连杆模块和中空式手腕关节模块，中空式臂关节模块装设在机械臂底座上，第二手臂连杆模块的一端装设在中空式臂关节模块上，另一端装设在中空式肘子关节模块上，第一手臂连杆模块的一端与中空式肘子关节模块相连接，另一端与中空式手腕关节模块相连接，中空式臂关节模块与第二手臂连杆模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块发生转动，中空式肘子关节模块与第一手臂连杆模块传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块发生转动，通过中空式臂关节模块驱动第二手臂连杆模块发生正负360度的旋转，中空式肘子关节模块驱动第一手臂连杆模块发生正负360度的旋转，中空式手腕关节模块驱动夹取物件发生正负360度的旋转，使机械手能够夹取不同角度位置的物件，大大增加了机械手的实用性，且机械手自身整体体积小、重量轻，结构紧凑、便于组装。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术提供的一种三自由度工业机械手的结构示意图；图2是本技术提供的一种三自由度工业机械手的正视图；图3是本技术提供的一种三自由度工业机械手的A-A剖面视图；图4是本技术提供的一种三自由度工业机械手的B-B剖面视图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参考图1和图2，本技术的实施例提供了一种三自由度工业机械手，包括机械臂底座1、中空式臂关节模块2、第二手臂连杆模块3、中空式肘子关节模块4、第一手臂连杆模块5和中空式手腕关节模块6，中空式臂关节模块2装设在机械臂底座1上，第二手臂连杆模块3的一端装设在中空式臂关节模块2上，另一端装设在中空式肘子关节模块4上，第一手臂连杆模块5的一端与中空式肘子关节模块4相连接，另一端与中空式手腕关节模块6相连接，中空式臂关节模块2与第二手臂连杆3模块传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块3发生转动，中空式肘子关节模块4与第一手臂连杆模块5传动连接，从而驱动第一手臂连杆5发生转动，下面结合附图对本实施例进行详细说明。如图1和图2所示，中空式臂关节模块2装设在机械臂底座1上，第二手臂连杆模块3的一端装设在中空式臂关节模块2上，另一端装设在中空式肘子关节模块4上，第一手臂连杆模块5的一端与中空式肘子关节模块4相连接，另一端与中空式手腕关节模块6相连接，中空式臂关节模块2与第二手臂连杆模块3传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块3发生转动，中空式肘子关节模块4与第一手臂连杆模块5传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块5发生转动，通过中空式臂关节模块2驱动第二手臂连杆模块3发生正负360度的旋转，中空式肘子关节模块4驱动第一手臂连杆模块5发生正负360度的旋转，中空式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三自由度工业机械手，其特征在于：包括机械臂底座(1)、中空式臂关节模块(2)、第二手臂连杆模块(3)、中空式肘子关节模块(4)、第一手臂连杆模块(5)和中空式手腕关节模块(6)，所述中空式臂关节模块(2)装设在机械臂底座(1)上，所述第二手臂连杆模块(3)的一端装设在中空式臂关节模块(2)上，另一端装设在中空式肘子关节模块(4)上，所述第一手臂连杆模块(5)的一端与中空式肘子关节模块(4)相连接，另一端与中空式手腕关节模块(6)相连接，所述中空式臂关节模块(2)与第二手臂连杆模块(3)传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块(3)发生转动，所述中空式肘子关节模块(4)与第一手臂连杆模块(5)传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块(5)发生转动。

【技术特征摘要】
1.一种三自由度工业机械手，其特征在于：包括机械臂底座(1)、中空式臂关节模块(2)、第二手臂连杆模块(3)、中空式肘子关节模块(4)、第一手臂连杆模块(5)和中空式手腕关节模块(6)，所述中空式臂关节模块(2)装设在机械臂底座(1)上，所述第二手臂连杆模块(3)的一端装设在中空式臂关节模块(2)上，另一端装设在中空式肘子关节模块(4)上，所述第一手臂连杆模块(5)的一端与中空式肘子关节模块(4)相连接，另一端与中空式手腕关节模块(6)相连接，所述中空式臂关节模块(2)与第二手臂连杆模块(3)传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块(3)发生转动，所述中空式肘子关节模块(4)与第一手臂连杆模块(5)传动连接，从而驱动第一手臂连杆模块(5)发生转动。2.根据权利要求1所述的一种三自由度工业机械手，其特征在于：所述中空式臂关节模块(2)包括第一伺服电机(21)、第一减速器安装座(22)、第一谐波减速器(23)、第一主动齿轮(24)、第一从动齿轮(25)和第一末端执行器(26)，所述第一减速器安装座(22)的一端装设在机械臂底座(1)上，另一端与第二手臂连杆模块(3)相连接，所述第一谐波减速器(23)装设在第一减速器安装座(22)上，所述第一从动齿轮(25)装设在第一谐波减速器(23)上，所述第一伺服电机(21)装设在第二手臂连杆模块(3)的内部，所述第一主动齿轮(24)装设在第一伺服电机(21)上，所述第一主动齿轮(24)与第一从动齿轮(25)传动连接，所述第一末端执行器(26)装设在第一谐波减速器(23)上，并与第二手臂连杆模块(3)传动连接，从而驱动第二手臂连杆模块(3)发生转动。3.根据权利要求1所述的一种三自由度工业机械手，其特征在于：所述中空式肘子关节模块(4)包括第二伺服电机(41)、第二减速器安装座(42)、第二谐波减速器(43)、第二主动齿轮(44)、第二从动齿轮(45)和第二末端执行器(46)，所述第二减速器安装座(42)的一端装设在第二手臂连杆模块(3)上，另一端装设在...

【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，陈志坚，
申请(专利权)人：广东润星科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44