一种包装箱码垛机械手制造技术

一种包装箱码垛机械手，包括水平设置的主梁板，在主梁板的左右两端分别铰接有左夹板和右夹板，在主梁板上设置有角度限位块，还铰接有铰链气缸A和铰链气缸B，铰链气缸A与左夹板的上端铰接，铰链气缸B与右夹板的上端铰接。在右夹板的下端设有固定夹板，在左夹板的下端与固定夹板相对的位置上，铰接有活动夹板。铰链气缸A、铰链气缸B同向运动时，左夹板、右夹板相向靠近或反向远离，其中，固定夹板对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板对包装箱施加的夹紧力。本发明专利技术通过倾斜包装箱，使得本机械手以较小的加持力保证包装箱不滑脱，从而减轻加持力对包装箱内货物的损害；还使得包装箱码垛不留缝隙，从而增加了包装箱码垛的稳定性。

A kind of packing case stacking manipulator

The invention relates to a packing box stacking manipulator, which comprises a main beam plate arranged horizontally, left and right ends of the main beam plate are respectively hinged with left plywood and right plywood, angle limit block is arranged on the main beam plate, hinge cylinder a and hinge cylinder B are also hinged, hinge cylinder a is hinged with the upper end of the left plywood, and hinge cylinder B is hinged with the upper end of the right plywood. The lower end of the right splint is provided with a fixed splint, and the lower end of the left splint is hinged with a movable splint at a position opposite to the fixed splint. When hinge cylinder a and hinge cylinder B move in the same direction, the left splint and right splint are close to each other or away from each other in the opposite direction. The clamping force exerted by the fixed splint on the packing case is greater than that exerted by the movable splint on the packing case. By tilting the packing box, the manipulator ensures that the packing box does not slip with a small loading force, thereby reducing the damage of the loading force to the goods in the packing box; it also makes the packing box stack without gaps, thus increasing the stability of packing box stacking.

【技术实现步骤摘要】
一种包装箱码垛机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其是涉及一种包装箱码垛机械手。
技术介绍
工业机器人作为一种智能化作业机械，是我国实现“中国制造2025”的重要组成部分，也是我国从制造大国迈向制造强国的重点研究领域。机械手作为工业机器人作业过程中最主要的执行环节，其效率高低直接决定了工作效率，因为作业环境及作业任务的不同，机械手设计也不尽相同。包装箱码垛机械手也是其中一种常见机械手，由于包装箱一般为长方形的纸质包装箱，为了便于码垛，机械手只能夹持在包装箱的某一相对面上，这个夹持力不能太小，夹持力对包装箱产生的摩擦力必须大于或等于包装箱自身的重量。由于摩擦系数通常小于1，因此，夹持力通常要数倍于包装箱自身重量，包装箱方不至于滑脱，而数倍于包装箱自身重量的夹持力会造成箱内货物受损。因此，现有的包装箱码垛机械手很难做到以较小的夹持力加持包装箱而不至于使包装箱滑脱、受损。另一方面，由于现有的包装箱码垛机械手的加持爪有一定的厚度，在码垛时，如果过高地丢放包装箱则不能保证包装箱能够整齐码垛、也会对包装箱内的货物造成冲击，不丢放则会造成相邻包装箱之间存在较大缝隙，包装箱垛高后如果不能挤靠在一起，容易发生多米若骨牌式的倒塌。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
中的不足，本专利技术公开了一种包装箱码垛机械手，其目的在于：其一、倾斜加持包装箱，以较小的加持力，保证抓取包装箱不滑脱；其二：倾斜码垛包装箱，使码垛的包装箱之间不留缝隙。为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：一种包装箱码垛机械手，包括水平设置的主梁板，在主梁板的左右两端分别铰接有左夹板和右夹板，且两个铰接轴相互平行，在主梁板上设置有用于限制右夹板向内转动角度的角度限位块，在主梁板的上板面上铰接有铰链气缸A和铰链气缸B，其中，铰链气缸A与左夹板的上端铰接，铰链气缸B与右夹板的上端铰接；在右夹板的下端设有固定夹板，在左夹板的下端、与固定夹板相对的位置上铰接有活动夹板，且活动夹板与左夹板的铰接轴平行于主梁板与左夹板的铰接轴；铰链气缸A、铰链气缸B同向运动时，左夹板、右夹板相向靠近或反向远离，其中，固定夹板对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板对包装箱施加的夹紧力。进一步地改进技术方案，所述左夹板、右夹板均为直角折弯板，其中，左夹板上端的水平板与铰链气缸A铰接，向下的竖直板与主梁板的左侧一端铰接；右夹板上端的水平板与铰链气缸B铰接，向下的竖直板与主梁板的右侧一端铰接。进一步地改进技术方案，所述铰链气缸A和铰链气缸B为同缸径气缸，其中，铰链气缸B到右夹板铰接轴的力臂大于铰链气缸A到左夹板铰接轴的力臂。进一步地改进技术方案，所述铰链气缸B到右夹板铰接轴的力臂等于铰链气缸A到左夹板铰接轴的力臂，铰链气缸B的缸径大于铰链气缸A的缸径。进一步地改进技术方案，所述铰链气缸A和铰链气缸B为同缸径气缸，铰链气缸B到右夹板铰接轴的力臂等于铰链气缸A到左夹板铰接轴的力臂，铰链气缸B内通入的气体压力大于铰链气缸A内通入的气体压力。进一步地改进技术方案，在主梁板的上板面上连接有四根连接柱，在四根连接柱的另一端连接有衔接横梁，在衔接横梁上设有定位锥孔。进一步地改进技术方案，所述活动夹板朝向内侧的一面连接有带防滑槽的橡胶板。进一步地改进技术方案，所述固定夹板朝向内侧的一面连接有带防滑槽的橡胶板。由于采用上述技术方案，相比
技术介绍
，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过不等力的左夹板、右夹板，使被加持的包装箱发生倾斜，包装箱的倾斜，使得本机械手以较小的加持力保证包装箱不滑脱，从而减轻加持力对包装箱内货物的损害。本专利技术还通过倾斜包装箱，使包装箱码垛不留缝隙，从而增加了包装箱码垛的稳定性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1的轴侧视结构示意图；图3为本专利技术抓取包装箱的结构示意图；图4为本专利技术码垛包装箱的结构示意图；图5为本专利技术在实施例2中的结构示意图。图中：1、主梁板；2、左夹板；2.1、活动夹板；3、右夹板；3.1、固定夹板；4、角度限位块；5、铰链气缸A；6、铰链气缸B；7、衔接横梁；8、橡胶板。具体实施方式下面参照附图来描述本专利技术的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。应当理解的是，在本专利技术的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。实施例1：一种包装箱码垛机械手，如图1、2所示，包括水平设置的主梁板1，在主梁板1的左右两端分别铰接有左夹板2和右夹板3，两个铰接轴相互平行。在主梁板1的下板面上设置有用于限制右夹板3向内转动角度的角度限位块4，在主梁板1的上板面上铰接有铰链气缸A5和铰链气缸B6，其中，铰链气缸A5与左夹板2的上端铰接，铰链气缸B6与右夹板3的上端铰接。本实施例中左夹板2、右夹板3均为直角折弯板，其中，左夹板2上端的水平板与铰链气缸A5铰接，向下的竖直板与主梁板1的左侧一端铰接；右夹板3上端的水平板与铰链气缸B6铰接，向下的竖直板与主梁板1的右侧一端铰接。当铰链气缸A5、铰链气缸B6的气缸杆同向向上运动时，左夹板2、右夹板3相向靠近，左夹板2上的活动夹板2.1、右夹板3上的固定夹板3.1夹紧包装箱；当铰链气缸A5、铰链气缸B6的气缸杆同向向下运动时，左夹板2、右夹板3反向远离，左夹板2上的活动夹板2.1、右夹板3上的固定夹板3.1松开包装箱。其中，固定夹板3.1对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板2.1对包装箱施加的夹紧力。本实施例中，固定夹板3.1对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板2.1对包装箱施加的夹紧力是通过对铰链气缸B6、铰链气缸A5通入不同气体压力实现的，即铰链气缸B6内通入的气体压力大于铰链气缸A5内通入的气体压力。当然，还可以通过变化其中任一铰链气缸到铰接轴的力臂距离、或者变化其中任一铰链气缸的缸径，都能实现固定夹板3.1对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板2.1对包装箱施加的夹紧力。在右夹板3的下端设有固定夹板3.1，在左夹板2的下端、与固定夹板3.1相对的位置上，铰接有活动夹板2.1，且活动夹板2.1与左夹板2的铰接轴平行于主梁板1与左夹板2的铰接轴。由于主梁板1与左夹板2、右夹板3铰接的两个铰接轴相互平行，所以，活动夹板2.1与左夹板2的铰接轴也平行于主梁板1与右夹板3的铰接轴。因此，当左夹板2、右夹板3发生转动时，活动夹板2.1与左夹板2的铰接自由度使得活动夹板2.1始终能与固定夹板3.1平行相对。为了增大活动夹板2.1与固定夹板3.1对包装箱的摩擦力，同时保证不夹伤包装箱，在活动夹板2.1朝向内侧的一面粘接有带防滑槽的橡胶板8，在固定夹板3.1朝向内侧的一面也粘接有带防滑槽的橡胶板8。橡胶板8的摩擦系数大，在同样的压力下，产生的摩擦阻力大。为了便于与码垛装置刚性连接，在主梁板1的上板面上连接有四根连接柱，在四根连接柱的另一端连接有衔接横梁7，在衔接横梁7上设有用于与码垛装置定位连接的定位锥孔。工作时，如图3所示，铰链气缸A5、铰链气缸B6的气缸杆同向向上运动，左夹板2、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包装箱码垛机械手，其特征是：包括水平设置的主梁板（1），在主梁板（1）的左右两端分别铰接有左夹板（2）和右夹板（3），且两个铰接轴相互平行，在主梁板（1）上设置有用于限制右夹板（3）向内转动角度的角度限位块（4），在主梁板（1）的上板面上铰接有铰链气缸A（5）和铰链气缸B（6），其中，铰链气缸A（5）与左夹板（2）的上端铰接，铰链气缸B（6）与右夹板（3）的上端铰接；在右夹板（3）的下端设有固定夹板（3.1），在左夹板（2）的下端、与固定夹板（3.1）相对的位置上铰接有活动夹板（2.1），且活动夹板（2.1）与左夹板（2）的铰接轴平行于主梁板（1）与左夹板（2）的铰接轴；铰链气缸A（5）、铰链气缸B（6）同向运动时，左夹板（2）、右夹板（3）相向靠近或反向远离，其中，固定夹板（3.1）对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板（2.1）对包装箱施加的夹紧力。

【技术特征摘要】
1.一种包装箱码垛机械手，其特征是：包括水平设置的主梁板（1），在主梁板（1）的左右两端分别铰接有左夹板（2）和右夹板（3），且两个铰接轴相互平行，在主梁板（1）上设置有用于限制右夹板（3）向内转动角度的角度限位块（4），在主梁板（1）的上板面上铰接有铰链气缸A（5）和铰链气缸B（6），其中，铰链气缸A（5）与左夹板（2）的上端铰接，铰链气缸B（6）与右夹板（3）的上端铰接；在右夹板（3）的下端设有固定夹板（3.1），在左夹板（2）的下端、与固定夹板（3.1）相对的位置上铰接有活动夹板（2.1），且活动夹板（2.1）与左夹板（2）的铰接轴平行于主梁板（1）与左夹板（2）的铰接轴；铰链气缸A（5）、铰链气缸B（6）同向运动时，左夹板（2）、右夹板（3）相向靠近或反向远离，其中，固定夹板（3.1）对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板（2.1）对包装箱施加的夹紧力。2.如权利要求1所述的一种包装箱码垛机械手，其特征是：所述左夹板（2）、右夹板（3）均为直角折弯板，其中，左夹板（2）上端的水平板与铰链气缸A（5）铰接，向下的竖直板与主梁板（1）的左侧一端铰接；右夹板（3）上端的水平板与铰链气缸B（6）铰接，向下的竖直板与主梁板（1）的右侧一端铰接。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：申振锁，周宏铎，
申请(专利权)人：郑州新生印务有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41