龙骨搬运抓手及相应的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种龙骨搬运抓手及相应的装置，其中，所述的龙骨搬运抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块，所述的装置由所述的龙骨搬运抓手与一机器人相结合构成，通过龙骨探测模块对龙骨进行探测，协助龙骨夹爪模块的抓取动作，实现对不同规格的龙骨的抓取及放置操作。采用本实用新型专利技术的龙骨搬运抓手及相应的装置可以有效针对龙骨进行分离操作，减轻工人的负担，减少作业成本，提高龙骨搬运工作效率。

Keel handling grab and corresponding devices

【技术实现步骤摘要】
龙骨搬运抓手及相应的装置
本技术涉及自动化领域，尤其涉及自动化搬运
，具体是指一种龙骨搬运抓手及相应的装置。
技术介绍
目前在对钢龙骨搬运的领域内，一般均采用人工搬运龙骨的方式对龙骨进行分离操作，但钢龙骨较为沉重，采用人工搬运的方式进行搬运，不仅由于龙骨本身重量问题，对搬运人员带来体力方面的考验，且重复的机械劳动，对于搬运人员的耐力同样也是一种考验，且一般而言作业环境较差，操作人员需要长期在有害环境下进行工作，对于操作人员健康也是一种伤害。但由于各种龙骨的尺寸及规格是不统一的，如果采用现有技术中对于常规物料进行搬运的方式对龙骨进行搬运则可能存在搬运不动龙骨，或搬运其龙骨后，使得龙骨变形的问题产生。
技术实现思路
本技术的目的是克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种性能好，定位准确的龙骨搬运抓手及相应的装置。为了实现上述目的或其他目的，本技术的龙骨搬运抓手及相应的装置如下：该龙骨搬运抓手，其主要特点是，所述的抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块；所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁模块上；所述的龙骨探测模块的数量与所述的龙骨夹爪模块的数量相等，每个所述的龙骨探测模块均与对应的龙骨夹爪模块相连接；当所述的抓手中包括两个或两个以上的龙骨夹爪模块时，各个所述的龙骨夹爪模块均匀的分布于所述的主梁模块上。较佳地，所述的抓手包括两个所述的龙骨夹爪模块，两个所述的龙骨夹爪模块分别位于所述的主梁模块的两侧。较佳地，所述的主梁模块包括主梁，所述的抓手还包括单体阀、单体阀固定板、波纹管及波纹管固定组件；所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁上，所述的龙骨夹爪模块分别与所述的单体阀及波纹管相连接；所述的单体阀通过所述的单体阀固定板固定于所述的主梁上；所述的波纹管通过所述的波纹管固定组件固定于所述的主梁上。更佳地，所述的抓手还包括分线盒及分线盒安装板，所述的分线盒通过所述的分线盒安装板固定于所述的主梁上。较佳地，所述的龙骨探测模块包括龙骨探板、第一弹簧、第一接近开关及第一接近开关安装支架；所述的第一接近开关通过所述的第一接近开关安装支架固定于对应的龙骨夹爪模块上，所述的龙骨探板通过所述的第一弹簧与所述的第一接近开关相连接。较佳地，所述的龙骨夹爪模块包括固定底板、两块导杆安装板、轴承座、气爪气缸、夹指单元、第二弹簧及第二接近开关；所述的龙骨夹爪模块通过所述的固定底板与所述的主梁模块相连接；两块所述的导杆安装板分别安装于所述的固定底板的两侧，且两块所述的导杆安装板相对而设，所述的轴承座装于两块所述的导杆安装板之间，所述的第二弹簧通过所述的轴承座安装于两块所述的导杆安装板之间，所述的第二弹簧与所述的第二接近开关相连接；所述的气爪气缸固定于所述的轴承座的下方，所述的夹指单元与所述的气爪气缸相连接。更佳地，所述的夹指单元包括固定夹指与移动夹指，所述的固定夹指与所述的移动夹指相对而设，所述的固定夹指与所述的固定底板相连接，所述的移动夹指与所述的气爪气缸相连接。进一步地，所述的固定底板包括相互垂直的第一安装板面及第二安装板面，所述的龙骨夹爪模块通过所述的第一安装板面与所述的主梁模块相连接，两块所述的导杆安装板固定于所述的第二安装板面的两侧，所述的固定夹指固定于所述的第一安装板面上，所述的固定夹指与所述的第一安装板面位于同一平面上。进一步地，所述的固定夹指与移动夹指中与所述的龙骨接触的位置分别设有碶块。该包含上述龙骨搬运抓手的龙骨搬运装置，其主要特点是，所述的装置还包括机器人，所述的主梁模块上还设有法兰盘连接件，所述的机器人通过所述的法兰盘连接件与所述的龙骨搬运抓手相连接。采用本技术的龙骨搬运抓手及相应的装置，包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块，通过龙骨探测模块对龙骨进行探测，协助龙骨夹爪模块的抓取动作，实现对不同规格的龙骨的抓取及放置操作。采用本技术的龙骨搬运抓手及相应的装置可以有效针对龙骨进行分离操作，减轻工人的负担，减少作业成本，提高龙骨搬运工作效率。附图说明图1为本技术一实施例中的龙骨搬运抓手的主视图。图2为本技术一实施例中的龙骨夹爪模块的结构示意图。图3为本技术一实施例中的龙骨搬运抓手接有法兰盘连接件状态下的俯视图。附图标记1主梁2法兰盘连接件3分线盒及分线盒安装板4单体阀及单体阀固定板5波纹管固定组件6龙骨探板7第一接近开关及第一接近开关安装支架8第一弹簧9龙骨夹爪模块10固定底板11导杆安装板12轴承座13气爪气缸14固定夹指15移动夹指16碶块17第二弹簧18第二接近开关19自制垫片具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对本技术作进一步的详细描述。如图1至3所示，在该实施例中，本技术的龙骨搬运抓手包括主梁模块、二个龙骨夹爪模块9及龙骨探测模块；两个所述的龙骨夹爪模块9分别位于所述的主梁模块的两侧，所述的龙骨夹爪模块9固定于所述的主梁上；所述的龙骨探测模块的数量与所述的龙骨夹爪模块9的数量相等，每个所述的龙骨探测模块均与对应的龙骨夹爪模块9相连接；在其他实施例中，当所述的抓手中包括两个以上的龙骨夹爪模块9时，各个所述的龙骨夹爪模块9均匀的分布于所述的主梁模块上；所述的龙骨夹爪模块9用于抓夹龙骨，所述的龙骨探测模块用于对所述的龙骨进行探测，精准定位龙骨抓取面。在上述实施例中，所述的主梁模块包括主梁1，所述的抓手还包括单体阀、单体阀固定板、波纹管及波纹管固定组件5，从图3中可以看出，所述的主梁上还设有一自制垫片19；所述的龙骨夹爪模块9固定于所述的主梁1上，所述的龙骨夹爪模块9分别与所述的单体阀及波纹管相连接；所述的单体阀及单体阀固定板4固定于主梁1上，所述的单体阀通过所述的单体阀固定板固定于所述的主梁1上；所述的波纹管通过所述的波纹管固定组件5固定于所述的主梁1上。其中，由所述的波纹管构成龙骨夹爪模块9的供气回路，所述的单体阀带有调压阀，利用调压阀来实现龙骨搬运抓手供气回路的气压可调的目的。在上述实施例中，所述的抓手还包括分线盒及分线盒安装板3，所述的分线盒通过所述的分线盒安装板固定于所述的主梁1上，所述的分线盒用于分配所述的抓手上的电气导线回路，所述的分线盒及分线盒安装板起到了更好的分配电气导线回路的作用，使得龙骨搬运抓手更为美观。所述的主梁1的选材和结构根据钢龙骨的最大长度和最小长度及和重量进行设计，在该实施例中，所述的主梁1可采用重量较轻、具有足够强度的铝型材构成，该主梁需要具备方便连接其他部件的特点，其长度的设计是根据与其他设置于所述的龙骨搬运抓手上的部件的配合需求及合理夹持位置所确定的，这种合理设计可以使得抓手在使用过程中得到更好的应用。在上述实施例中，所述的龙骨探测模块包括龙骨探板6、第一弹簧8、第一接近开关及第一接近开关安装支架；所述的第一接近开关及第一接近开关安装支架7固定于对应的龙骨夹爪模块9上，其中，所述的第一接近开关通过所述的第一接近开关安装支架固定于对应的龙骨夹爪模块9上，所述的龙骨探板6通过所述的第一弹簧8与所述的第一接近开关相连接。在该实施例中，龙骨搬运抓手配有两个龙骨夹爪模块9及两个龙骨探测模块，各个龙骨探测模块中的第一弹簧8的末端均接有第一接近开关，在抓取龙骨时，探板探测到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块；所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁模块上；所述的龙骨探测模块的数量与所述的龙骨夹爪模块的数量相等，每个所述的龙骨探测模块均与对应的龙骨夹爪模块相连接；当所述的抓手中包括两个或两个以上的龙骨夹爪模块时，各个所述的龙骨夹爪模块均匀的分布于所述的主梁模块上。

【技术特征摘要】
1.一种龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的抓手包括主梁模块、至少一个龙骨夹爪模块及龙骨探测模块；所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁模块上；所述的龙骨探测模块的数量与所述的龙骨夹爪模块的数量相等，每个所述的龙骨探测模块均与对应的龙骨夹爪模块相连接；当所述的抓手中包括两个或两个以上的龙骨夹爪模块时，各个所述的龙骨夹爪模块均匀的分布于所述的主梁模块上。2.根据权利要求1所述的龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的抓手包括两个所述的龙骨夹爪模块，两个所述的龙骨夹爪模块分别位于所述的主梁模块的两侧。3.根据权利要求1所述的龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的主梁模块包括主梁，所述的抓手还包括单体阀、单体阀固定板、波纹管及波纹管固定组件；所述的龙骨夹爪模块固定于所述的主梁上，所述的龙骨夹爪模块分别与所述的单体阀及波纹管相连接；所述的单体阀通过所述的单体阀固定板固定于所述的主梁上；所述的波纹管通过所述的波纹管固定组件固定于所述的主梁上。4.根据权利要求3所述的龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的抓手还包括分线盒及分线盒安装板，所述的分线盒通过所述的分线盒安装板固定于所述的主梁上。5.根据权利要求1所述的龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的龙骨探测模块包括龙骨探板、第一弹簧、第一接近开关及第一接近开关安装支架；所述的第一接近开关通过所述的第一接近开关安装支架固定于对应的龙骨夹爪模块上，所述的龙骨探板通过所述的第一弹簧与所述的第一接近开关相连接。6.根据权利要求1所述的龙骨搬运抓手，其特征在于，所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雪嵩，陆定军，陈坤，黄祥，杨海明，刘长柏，武发德，王鹏起，杨芳，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，北新集团建材股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31