显示屏抓取机械手及控制系统技术方案

本申请提供的显示屏抓取机械手及控制系统，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；第一动作轴组件、第二动作轴组件和第三动作轴组件依次连接；第三动作轴组件连接有多个第四动作轴组件；第四动作轴组件连接可抓取显示屏的吸盘。通过第一动作轴组件和第二动作轴组件带动吸盘在水平面内移动，第三动作轴组件带动吸盘在水平面内旋转，使显示屏在吸盘工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；第四动作轴组件带动吸盘上下移动，实现一次抓取多个显示屏，逐一放置到检测治具中，即多个显示屏同步抓取和检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。

Display grabbing manipulator and control system

【技术实现步骤摘要】
显示屏抓取机械手及控制系统
本申请涉及显示屏生产
，尤其涉及一种显示屏抓取机械手及控制系统。
技术介绍
显示屏是手机产品必不可少的基础零件，在显示屏生产过程中，需要将显示屏放置到检测治具中进行质量检测。具体检测过程是在显示屏组装前，将显示屏放入到检测治具中，检测治具中的测试探针与显示屏的数据信号接口对接，对显示屏进行点亮、光标定位等测试。实际生产中，对检测治具供给显示屏的传统方法是由上料机的传输带将显示屏运输到检测台的工位上，然后通过人工方式将显示屏放入到检测台上的检测治具中，采用人工方式的工作效率较低，如工作人员无法长时间适应机器快速检测的供料，极大地降低显示屏的生产效率。且工作人员直接触碰显示屏，容易对显示屏产生损坏，如汗渍污染或划伤显示屏，从而增加了产品废品率，降低了显示屏的生产效率。综上所述，如何提高显示屏的生产效率，提供一种显示屏检测治具的供料装置，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种显示屏抓取机械手及控制系统，以解决显示屏生产效率低的问题。本申请第一方面提供一种显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；第一动作轴组件连接检测台和第二动作轴组件，且第一动作轴组件的一部分延伸至上料台的上方，可带动第二动作轴组件相对于检测台进行水平面内横向移动；第二动作轴组件连接第三动作轴组件；并可带动第三动作轴组件相对于第一动作轴组件进行水平面内纵向移动；第三动作轴组件上连接有多个第四动作轴组件，并可带动多个第四动作轴组件相对第二动作轴组件进行水平面内旋转；第四动作轴组件上设置有吸盘，可带动吸盘竖直移动；吸盘用于抓取显示屏。可选的，第一动作轴组件包括第一直线导轨和第一直线电机；第二动作轴组件包括第二直线导轨和第二直线电机；第三动作轴组件包括旋转轴和旋转电机；第四动作轴组件包括第三直线导轨和第三直线电机；第一直线导轨设置在检测台上，且第一直线导轨的一端延伸至上料台的上方；第一直线电机的初级固定在第一直线导轨上，第一直线电机的次级可活动连接第一直线导轨；第一直线电机的次级连接第二直线电机的初级，可带动第二直线电机进行水平面内横向移动；第二直线电机的次级通过第二直线导轨连接第一直线电机的次级；第二直线电机的次级连接旋转电机的定子，可带动旋转电机进行水平面内纵向移动；旋转电机的动子通过旋转轴连接第二直线电机的次级；旋转电机的转子连接第三直线电机的初级，可带动第三直线电机进行水平面内旋转；第三直线电机的次级通过第三直线导轨连接旋转电机的转子。可选的，第二动作轴组件还包括第一连接板，第二直线电机的次级通过第一连接板连接第二直线导轨和旋转轴。可选的，第三动作轴组件还包括第二连接板，旋转电机的动子通过第二连接板连接旋转轴和多个第四动作轴组件。可选的，第一直线电机的次级上还连接有气缸、调压阀、气压表、过滤器和电磁阀；气缸通过输气管连接调压阀，调压阀连接多个过滤器，在调压阀和过滤器之间设置有气压表；过滤器通过电磁阀连接吸盘。可选的，还包括工控机、控制器和检测相机；检测相机设置在检测台上，处于检测治具正上方，检测相机用于检测显示屏位置；工控机连接检测相机和控制器，用于为控制器提供控制参数，工控机和控制器设置在检测台上；控制器连接第一直线电机、第二直线电机、旋转电机和多个第三直线电机，控制器用于提供控制信号。本申请第二方面提供一种抓取机械手的控制系统，包括工控机、控制器、驱动器和电源模块；电源模块连接工控机、控制器和驱动器，用于提供电源；工控机连接检测相机、控制器和气压表，气压表用于为工控机提供过滤器的气压参数；检测相机用于为工控机提供显示屏位置信息；工控机用于为控制器提供控制参数；控制器连接驱动器，用于提供控制信号；控制器连接气缸、调压阀和电磁阀，用于提供控制信号；驱动器连接第一直线电机、第二直线电机、旋转电机和多个第三直线电机，用于提供驱动信号和驱动力。本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件、第二动作轴组件、第三动作轴组件、多个第四动作轴组件和吸盘；第一动作轴组件连接检测台和第二动作轴组件，并第一动作轴组件的一部分延伸至上料台的上方，可带动第二动作轴组件相对于检测治具进行水平面内横向移动；第二动作轴组件连接第三动作轴组件；且可带动第三动作轴组件相对于第一动作轴组件进行水平面内纵向移动；第三动作轴组件上连接有多个第四动作轴组件，并可以带动多个第四动作轴组件相对第二动作轴组件进行水平面内旋转；第四动作轴组件上设置有吸盘，可带动吸盘竖直移动；吸盘用于抓取显示屏。通过第一动作轴组件和第二动作轴组件带动吸盘上的显示屏在水平面内移动，由第三动作轴组件带动吸盘的显示屏在水平面内旋转，从而使显示屏可以在吸盘工作空间的水平面内，任意调整位置和角度；通过第四动作轴组件带动显示屏进行上下移动，从而可以将显示屏放置到检测治具中，多个第四动作轴组件上均安装有吸盘，实现一次抓取多个显示屏，并逐一放置到多个检测治具中，即多个显示屏的同步抓取和同步检测。本申请提供的显示屏抓取机械手，通过在多轴机械手末端安装多个显示屏吸盘，实现一次抓取多个显示屏，轴系结构简单，定位精度高，极大地提供显示屏的生产效率。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为显示屏抓取机械手的安装场景示意图；图2为显示屏抓取机械手的整体结构示意图；图3为显示屏抓取机械手的局部结构示意图；图4为显示屏抓取机械手的局部平面结构示意图；图5为显示屏抓取机械手的第一动作轴组件结构示意图；图6为显示屏抓取机械手的第二动作轴组件结构示意图；图7为显示屏抓取机械手的第三动作轴组件和第四动作轴组件结构示意图；图8为显示屏抓取机械手的吸盘结构示意图；图9为显示屏抓取机械手的检测相机结构示意图；图10为显示屏抓取机械手控制系统的电气原理示意图；图示说明：其中，1-第一动作轴组件，11-第一直线导轨，12-第一直线电机，2-第二动作轴组件，21-第二直线导轨，22-第二直线电机，23-第一连接板，3-第三动作轴组件，31-旋转轴，32-旋转电机，33-第二连接板，4-第四动作轴组件，41-第三直线导轨，42-第三直线电机，5-吸盘，51-气缸，52-调压阀，53-气压表，54-过滤器，55-电磁阀，6-工控机，7-控制器，8-检测相机，9-上料台，10-检测台，101-检测治具。具体实施方式下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。参见图1为显示屏抓取机械手的安装场景示意图。参见图2为显示屏抓取机械手的整体结构示意图。本申请提供的显示屏抓取机械手，包括第一动作轴组件1、第二动作轴组件2、第三动作轴组件3、多个第四动作轴组件4和吸盘5。所述第一动作轴组件1连接检测台10和所述第二动作轴组件2，且所述第一动作轴组件1的一部分延伸至上料台9的上方，可带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种显示屏抓取机械手，其特征在于，包括第一动作轴组件(1)、第二动作轴组件(2)、第三动作轴组件(3)、多个第四动作轴组件(4)和吸盘(5)；所述第一动作轴组件(1)连接检测台(10)和所述第二动作轴组件(2)，且所述第一动作轴组件(1)的一部分延伸至上料台(9)的上方，可带动所述第二动作轴组件(2)相对于检测台(10)进行水平面内横向移动；所述第二动作轴组件(2)连接所述第三动作轴组件(3)；并可带动所述第三动作轴组件(3)相对于所述第一动作轴组件(1)进行水平面内纵向移动；所述第三动作轴组件(3)上连接有多个所述第四动作轴组件(4)，并可带动多个所述第四动作轴组件(4)相对所述第二动作轴组件(2)进行水平面内旋转；所述第四动作轴组件(4)上设置有吸盘(5)，可带动所述吸盘(5)竖直移动；所述吸盘(5)用于抓取显示屏。

【技术特征摘要】
1.一种显示屏抓取机械手，其特征在于，包括第一动作轴组件(1)、第二动作轴组件(2)、第三动作轴组件(3)、多个第四动作轴组件(4)和吸盘(5)；所述第一动作轴组件(1)连接检测台(10)和所述第二动作轴组件(2)，且所述第一动作轴组件(1)的一部分延伸至上料台(9)的上方，可带动所述第二动作轴组件(2)相对于检测台(10)进行水平面内横向移动；所述第二动作轴组件(2)连接所述第三动作轴组件(3)；并可带动所述第三动作轴组件(3)相对于所述第一动作轴组件(1)进行水平面内纵向移动；所述第三动作轴组件(3)上连接有多个所述第四动作轴组件(4)，并可带动多个所述第四动作轴组件(4)相对所述第二动作轴组件(2)进行水平面内旋转；所述第四动作轴组件(4)上设置有吸盘(5)，可带动所述吸盘(5)竖直移动；所述吸盘(5)用于抓取显示屏。2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述第一动作轴组件(1)包括第一直线导轨(11)和第一直线电机(12)；所述第二动作轴组件(2)包括第二直线导轨(21)和第二直线电机(22)；所述第三动作轴组件(3)包括旋转轴(31)和旋转电机(32)；所述第四动作轴组件(4)包括第三直线导轨(41)和第三直线电机(42)；所述第一直线导轨(11)设置在检测台10上，且所述第一直线导轨(11)的一端延伸至上料台的上方；所述第一直线电机(12)的初级固定在所述第一直线导轨(11)上，所述第一直线电机(12)的次级可活动连接所述第一直线导轨(11)；所述第一直线电机(12)的次级连接所述第二直线电机(22)的初级，可带动所述第二直线电机(22)进行水平面内横向移动；所述第二直线电机(22)的次级通过所述第二直线导轨(21)连接所述第一直线电机(12)的次级；所述第二直线电机(22)的次级连接所述旋转电机(32)的定子，可带动所述旋转电机(32)进行水平面内纵向移动；所述旋转电机(32)的动子通过所述旋转轴(31)连接所述第二直线电机(22)的次级；所述旋转电机(32)的转子连接所述第三直线电机(42)的初级，可带动所述第三直线电机(42)进行水平面内旋转；所述第三直线电机(42)的次级通过所述第三直线导轨(41)连接所述旋转电...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐兴光，姚毅，陈瑞明，
申请(专利权)人：苏州凌云视界智能设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32