柔性抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性抓取装置，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。该柔性抓取装置可实现对圆柱形物体的柔性安全抓取，抓取过程柔软、自动化程度高、精确度佳，保证抓取对象的表面质量与结构安全。

Flexible grab

【技术实现步骤摘要】
柔性抓取装置
本专利技术涉及抓取装置
，特别涉及一种柔性抓取装置。
技术介绍
利用机械装置对物体进行自动抓取，在各类自动化设备、机器人中有着广泛需求。现有的自动抓取装置多为刚性抓取方式，包括机械夹爪、气动手指等类型，直接对物体进行刚性夹持，容易对物体的表面造成破坏。特别是圆柱形物体，抓取难度很高，在抓取过程的表面质量更难保证。也有气动吸盘的抓取形式，但无法应用于圆柱形物体。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种柔性抓取装置，可实现对圆柱形物体的柔性安全抓取，保证抓取对象的表面质量与结构安全。本专利技术提供的柔性抓取装置，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。示范性地，所述牵引机构包括圆弧齿条、主动齿轮及用于驱动所述主动齿轮旋转的驱动元件，所述圆弧齿条可沿第二圆弧轨迹往复运动地保持于所述装置本体上，所述第二圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条连接及牵引所述活动端，所述圆弧齿条与所述主动齿轮保持啮合，所述主动齿轮可旋转地保持于所述装置本体上。进一步地，所述圆弧齿条成对设置，成对的圆弧齿条中的二者沿所述圆弧凹陷的轴向分居所述柔性包络件的两侧。进一步地，所述主动齿轮与所述圆弧齿条数量相等并一一对应地设置，成对的主动齿轮由同一驱动元件驱动并安装于同一齿轮安装轴上。进一步地，所述牵引机构还包括复数个导向滑轮、圆弧滑动件，所述复数个导向滑轮沿所述圆弧凹陷的周向离散布置于所述装置本体上，所述圆弧滑动件可沿第三圆弧轨迹滑动地保持于所述复数个导向滑轮上，所述第三圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条固定于所述圆弧滑动件的表面上。进一步地，所述圆弧滑动件上具有导向凸轨，所述导向滑轮的外周面上具有导向凹槽，所述导向凸轨可滑动地保持于所述导向凹槽内。进一步地，所述牵引机构还包括圆弧伸缩件，所述圆弧伸缩件可沿第四圆弧轨迹滑动伸缩地保持于所述圆弧滑动件上，所述第四圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述活动端设置于所述圆弧伸缩件上。进一步地，所述第四圆弧轨迹位于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端与所述第二圆弧轨迹远离所述固定端的一端之间。示范性地，所述柔性抓取装置还包括第一位置传感器，用于感测所述活动端运动远离所述固定端时的运动位置。示范性地，所述活动端具有环扣结构，所述锁止机构包括锁止销与用于驱动所述锁止销直线往复运动的驱动单元，所述锁止销直线往复运动地穿过所述环扣结构或自所述环扣结构中抽出。示范性地，所述环扣结构为带扣或绳扣。进一步地，所述柔性抓取装置还包括第二位置传感器，用于感测所述锁止销的运动位置。进一步地，所述装置本体包括具有支撑孔的支撑耳，所述锁止销一并穿过所述环扣结构与所述支撑耳的支撑孔。进一步地，所述第二位置传感器设置于所述锁止销穿过所述环扣结构的行程末端。示范性地，所述圆弧凹陷上配置复数个柔性包络件，所述复数个柔性包络件沿所述圆弧凹陷的轴向间距分布。示范性地，所述牵引机构与所述柔性包络件一一对应地设置。示范性地，所述锁止机构与所述柔性包络件一一对应地设置。示范性地，所述柔性包络件为柔性带或柔性绳。示范性地，所述圆弧凹陷的表面设置有弹性缓冲垫，所述弹性缓冲垫沿所述圆弧凹陷的周向延伸。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：以装置本体的圆弧凹陷包裹圆柱形物体的一侧外周面，以牵引机构牵引柔性包络件柔性包络圆柱形物体的另一侧外周面，当柔性包络件的活动端运动至第一圆弧轨迹远离固定端的一端末端时，以锁止机构将活动端锁止于该位置，使圆柱形物体可靠地保持于圆弧凹陷与柔性包络件的包络之中，抓取过程柔软、自动化程度高、精确度佳，保证圆柱形物体的表面免受破坏损伤，满足圆柱形物体的安全抓取要求。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的柔性抓取装置的整体结构示意图；图2为图1中柔性抓取装置的局部结构示意图；图3为图2中柔性抓取装置的M处局部结构示意图；图4为图2中柔性抓取装置的N处局部结构示意图；图5为图1中柔性抓取装置沿横截面的剖视示意图；图6为图1中柔性抓取装置沿轴截面的局部剖视示意图。主要元件符号说明：1-装置本体，11-圆弧凹陷，12-支撑耳，13-弹性缓冲垫，2-柔性包络件，21-固定端，22-活动端，31-圆弧齿条，32-主动齿轮，33-驱动元件，34-齿轮安装轴，35-导向滑轮，351-导向凹槽，36-圆弧滑动件，361-导向凸轨，37-圆弧伸缩件，41-锁止销，42-驱动单元，51-第一位置传感器，52-第二位置传感器，6-导向轴，7-对接部。具体实施方式需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本专利技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请结合参阅图1-6，本实施例公开了柔性抓取装置的一种具体构造，该柔性抓取装置包括装置本体1、柔性包络件2、牵引机构与锁止机构，可实现对圆柱形物体的柔性安全抓取，保证抓取对象的表面质量与结构安全。装置本体1一侧形成圆弧凹陷11，用以包裹容纳圆柱形物体的一侧外周面。示范性地，圆弧凹陷11的表面设置有弹性缓冲垫13，弹性缓冲垫13沿圆弧凹陷11的周向延伸，实现对圆柱形物体的弹性包裹，防止刚性接触造成的表面破坏。示范性地，弹性缓冲垫13由聚氨酯材料制成。示范性地，圆弧凹陷11由形成于多个保持平行的板件上的圆弧凹槽组成，该数个圆弧凹槽具有同轴同径关系。另一种示范，圆弧凹陷11为形成于装置本体1一侧表面的圆弧凹槽。柔性包络件2用于柔性包络圆柱形物体的另一侧外周面，示范性地，柔性包络件2为柔性带或柔性绳。所谓柔性包络，是指柔性包络件2于圆柱形物体作用于可柔性变形，贴紧于圆柱形物体的外周面上。柔性包络件2一端形成固定端21，另一端形成活动端22。其中，固定端21固定于装置本体1上，例如固定端21形成环扣结构而固定套设于装置本体1上。活动端22可沿第一圆弧轨迹自圆弧凹陷11的一侧运动至另一侧，第一圆弧轨迹与圆弧凹陷11的圆弧轮廓连接形成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.柔性抓取装置，其特征在于，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。

【技术特征摘要】
1.柔性抓取装置，其特征在于，包括：装置本体，一侧形成圆弧凹陷；柔性包络件，所述柔性包络件一端形成固定端、另一端形成活动端，所述固定端固定于所述装置本体上，所述活动端可沿第一圆弧轨迹自所述圆弧凹陷的一侧运动至另一侧，所述第一圆弧轨迹与所述圆弧凹陷的圆弧轮廓连接形成圆周；牵引机构，设置于所述装置本体上，用于牵引所述活动端沿所述第一圆弧轨迹往复运动；锁止机构，设置于所述装置本体上，用于将所述活动端锁止于所述第一圆弧轨迹远离所述固定端的一端。2.根据权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述牵引机构包括圆弧齿条、主动齿轮及用于驱动所述主动齿轮旋转的驱动元件，所述圆弧齿条可沿第二圆弧轨迹往复运动地保持于所述装置本体上，所述第二圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条连接及牵引所述活动端，所述圆弧齿条与所述主动齿轮保持啮合，所述主动齿轮可旋转地保持于所述装置本体上。3.根据权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述圆弧齿条成对设置，成对的圆弧齿条中的二者沿所述圆弧凹陷的轴向分居所述柔性包络件的两侧；所述主动齿轮与所述圆弧齿条数量相等并一一对应地设置，成对的主动齿轮由同一驱动元件驱动并安装于同一齿轮安装轴上。4.根据权利要求2或3所述的柔性抓取装置，其特征在于，所述牵引机构还包括复数个导向滑轮、圆弧滑动件，所述复数个导向滑轮沿所述圆弧凹陷的周向离散布置于所述装置本体上，所述圆弧滑动件可沿第三圆弧轨迹滑动地保持于所述复数个导向滑轮上，所述第三圆弧轨迹与所述第一圆弧轨迹同轴分布，所述圆弧齿条固定于所述圆弧滑动件的表面上。5.根据权利要求4所述的柔性抓取装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李满天，王鹏飞，汪云涛，丁宁，李生广，梁奇，高山，
申请(专利权)人：深圳航天龙海特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44