巡检机器人及其控制电路制造技术

本申请实施例提供一种巡检机器人及其控制电路。所述巡检机器人控制电路包括手动充电插头、可充电电池、常闭继电器、行走电机驱动器、单片机和工控机，所述手动充电插头、所述可充电电池、所述常闭继电器、所述行走电机驱动器依次电性连接，所述常闭继电器被配置为在所述手动充电插头被插入且接收到充电电流时断开，所述行走电机驱动器被配置为控制行走电机，所述单片机和所述工控机电性连接且分别连接所述可充电电池，所述单片机、所述工控机分别通过控制器局域网络总线和所述行走电机驱动器电性连接；所述巡检机器人包括以上所述的巡检机器人控制电路。巡检机器人控制电路。巡检机器人控制电路。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人及其控制电路


[0001]本申请涉及巡检机器人
，具体涉及一种巡检机器人及其控制电路。

技术介绍

[0002]巡检机器人是一种可以自主越障和自主巡检的机器人系统，在安防排爆、机房维护、电网监护等领域被广泛应用。在相关技术中，巡检机器人在进行手动充电时，容易发生意外窜动而对充电线进行拉扯，造成充电装置和巡检机器人的结构破坏，严重时还会引起安全事故。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种巡检机器人及其控制电路，可以在巡检机器人进行手动充电时，杜绝巡检机器人意外窜动而引发结构破坏和安全事故的风险。
[0004]一方面，本申请实施例提供一种巡检机器人控制电路，包括手动充电插头、可充电电池、常闭继电器、行走电机驱动器、单片机和工控机，所述手动充电插头、所述可充电电池、所述常闭继电器、所述行走电机驱动器依次电性连接，所述常闭继电器被配置为在所述手动充电插头被插入且接收到充电电流时断开，所述行走电机驱动器被配置为控制行走电机，所述单片机和所述工控机电性连接且分别连接所述可充电电池，所述单片机、所述工控机分别通过控制器局域网络总线和所述行走电机驱动器电性连接。
[0005]在一些实施例中，所述巡检机器人控制电路还包括多个降压变压器，所述多个降压变压器分别和所述可充电电池的不同输出端电性连接，以将所述可充电电池的输出电压转换为不同数值的工作电压。
[0006]在一些实施例中，所述行走电机驱动器、所述单片机和所述工控机分别通过所述降压变压器电性连接于所述可充电电池。
[0007]在一些实施例中，所述可充电电池的输出电压为48V，所述多个降压变压器被配置为将所述可充电电池的输出电压转换为24V、12V和5V。
[0008]在一些实施例中，所述单片机和所述工控机通过RS232总线或控制器局域网络总线电性连接。
[0009]在一些实施例中，所述巡检机器人控制电路还包括和所述工控机电性连接的输入单元，所述输入单元包括拾音器、云台相机和摄像头。
[0010]在一些实施例中，所述巡检机器人控制电路还包括和所述工控机电性连接的输出单元，所述输出单元包括语音播放器、显示屏和指示灯。
[0011]在一些实施例中，所述巡检机器人控制电路还包括传感单元，所述传感单元包括激光雷达、惯性传感器、温湿度二氧化碳氧气四合一传感器，所述激光雷达、所述惯性传感器分别和所述工控机电性连接，所述温湿度二氧化碳氧气四合一传感器和所述单片机电性连接。
[0012]在一些实施例中，所述手动充电插头为航空插头。
[0013]另一方面，本申请实施例提供一种巡检机器人，包括以上任一实施例所述的巡检机器人控制电路。
[0014]本申请实施例通过设置依次电性连接的手动充电插头、可充电电池、常闭继电器和行走电机驱动器，行走电机驱动器被配置为控制行走电机，常闭继电器被配置为在手动充电插头被插入且接收到充电电流时断开；这样，在巡检机器人进行手动充电时，手动充电插头被插入且接收到充电电流，常闭继电器受激而断开，使得可充电电池和行走电机驱动器之间断开供电，行走电机驱动器断电而使受之控制的行走电机不能继续运转、使得巡检机器人真正停止运动，避免行走电机意外运转而导致的巡检机器人窜动，杜绝巡检机器人意外窜动而引发结构破坏和安全事故的风险；此外，单片机、工控机分别通过控制器局域网络总线和行走电机驱动器电性连接，具有数据通信实时性强、快速稳定和分散仲裁的优点，可以增加单片机、工控机和行走电机驱动器之间的通信稳定性，提高系统可靠性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请一些实施例提供的巡检机器人控制电路的总体结构图；
[0017]图2是本申请一些实施例提供的巡检机器人控制电路的局部结构图。
[0018]主要元件符号说明：
[0019]1‑
巡检机器人控制电路，10
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手动充电插头，20
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可充电电池，30
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常闭继电器，40
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行走电机驱动器，50
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降压变压器，61
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单片机，62
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工控机，71
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拾音器，72
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云台相机，73
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摄像头，81
‑
语音播放器，82
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显示屏，83
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指示灯，91
‑
激光雷达，92
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惯性传感器，93
‑
温湿度二氧化碳氧气四合一传感器。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0022]“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。
[0023]本申请中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
[0024]在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人控制电路，其特征在于，包括手动充电插头、可充电电池、常闭继电器、行走电机驱动器、单片机和工控机，所述手动充电插头、所述可充电电池、所述常闭继电器、所述行走电机驱动器依次电性连接，所述常闭继电器被配置为在所述手动充电插头被插入且接收到充电电流时断开，所述行走电机驱动器被配置为控制行走电机，所述单片机和所述工控机电性连接且分别连接所述可充电电池，所述单片机、所述工控机分别通过控制器局域网络总线和所述行走电机驱动器电性连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制电路，其特征在于，还包括多个降压变压器，所述多个降压变压器分别和所述可充电电池的不同输出端电性连接，以将所述可充电电池的输出电压转换为不同数值的工作电压。3.根据权利要求2所述的巡检机器人控制电路，其特征在于，所述行走电机驱动器、所述单片机和所述工控机分别通过所述降压变压器电性连接于所述可充电电池。4.根据权利要求2所述的巡检机器人控制电路，其特征在于，所述可充电电池的输出电压为48V，所述多个降压变压器被配置为将所述可充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭安龙，李满天，王鹏飞，李生广，孟西闻，陈雄强，
申请(专利权)人：深圳航天龙海特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：