足具及外骨骼机器人制造技术

本申请实施例提供一种足具及外骨骼机器人，所述足具包括：足具本体；连接弹簧，设置于所述足具本体上且具有沿竖直方向依次连续弯折形成的多层弯折结构，所述多层弯折结构包括多个层板部和多个弯折部，所述多个层板部沿竖直方向依次平行间隔设置，相邻的两个层板部通过一所述弯折部连接；腿部连接端，设置于所述连接弹簧上，被配置为和外骨骼腿部连接。被配置为和外骨骼腿部连接。被配置为和外骨骼腿部连接。

【技术实现步骤摘要】
足具及外骨骼机器人


[0001]本申请涉及外骨骼
，具体涉及一种足具及外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人是一种能够为用户所穿戴，以为人体提供助力而实现辅助负载搬运、增强人体机能等功能的机械装置。其中，足具是外骨骼机器人与人足的连接机构。在相关技术中，外骨骼机器人的足具多采用复杂而精度要求较高的关节结构，以匹配人体踝关节的运动自由度，导致足具结构复杂臃肿且昂贵，不利于制造使用且使用性能欠佳。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种足具及外骨骼机器人，可以实现结构简化和性能优化。
[0004]一方面，本申请实施例提供一种足具，包括：足具本体；连接弹簧，设置于所述足具本体上且具有沿竖直方向依次连续弯折形成的多层弯折结构，所述多层弯折结构包括多个层板部和多个弯折部，所述多个层板部沿竖直方向依次平行间隔设置，相邻的两个层板部通过一所述弯折部连接；腿部连接端，设置于所述连接弹簧上，被配置为和外骨骼腿部连接。
[0005]在一些实施例中，所述足具本体包括底部支撑件、本体支架、压力管和压力传感器，所述底部支撑件和所述本体支架自下而上依次间隔设置，所述压力管夹设于所述底部支撑件和所述本体支架之间，所述压力传感器被配置为测量所述压力管的压力。
[0006]在一些实施例中，所述底部支撑件和所述本体支架中的一者上设有延伸槽部，所述延伸槽部朝向所述底部支撑件和所述本体支架中的另一者，所述压力管沿所述延伸槽部的延伸方向延伸设置，所述压力管沿竖直方向的一侧嵌入于所述延伸槽部内、而另一侧突出于所述延伸槽部外。
[0007]在一些实施例中，所述压力管设有气嘴，所述压力传感器经所述气嘴而延伸至所述压力管内。
[0008]在一些实施例中，所述足具本体包括本体支架、顶部穿戴件和力传感器，所述本体支架和所述顶部穿戴件自下而上依次间隔设置，所述力传感器夹设于所述本体支架和所述顶部穿戴件之间。
[0009]在一些实施例中，所述本体支架和所述顶部穿戴件中的一者上设有凹槽部，所述凹槽部朝向所述本体支架和所述顶部穿戴件中的另一者，所述力传感器至少部分地嵌入于所述凹槽部内。
[0010]在一些实施例中，所述足具本体还包括多个承载垫，所述承载垫夹设于所述本体支架和所述顶部穿戴件中的一者与所述力传感器之间。
[0011]在一些实施例中，所述连接弹簧设置于所述本体支架上。
[0012]在一些实施例中，所述足具还包括缓冲垫，所述缓冲垫设置于所述足具本体的底部。
[0013]另一方面，本申请实施例提供一种外骨骼机器人，包括以上任一实施例提供的足具。
[0014]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0015]本申请实施例通过设置足具本体、连接弹簧和腿部连接端，引入连接弹簧作为柔性关节，通过连接弹簧而匹配人体踝关节的真实运动自由度和进行柔性承载，结构简单紧凑而可简化结构和降低造价，并具有承载极限较大、着急平稳性和安全性较佳、复位助力理想的优点，从而实现结构简化和性能优化。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请一些实施例提供的足具的轴测结构图；
[0018]图2是本申请一些实施例提供的足具的爆炸结构图；
[0019]图3是本申请一些实施例提供的足具的局部结构图；
[0020]图4是本申请一些实施例提供的足具的投影结构图。
[0021]主要元件符号说明：
[0022]10
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足具本体，11
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底部支撑件，12
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本体支架，121
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延伸槽部，122
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凹槽部，123
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开口部，13
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顶部穿戴件，131
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底板部，132
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侧板部，14
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压力管，141
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气嘴，15
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力传感器，16
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承载垫，17
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缓冲垫，20
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连接弹簧，21
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层板部，22
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弯折部，30
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腿部连接端。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0025]“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。
[0026]本申请中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外
条件或超出所述的值。
[0027]在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
[0028]如图1所示，本申请实施例提供一种足具，该足具包括足具本体10、连接弹簧20和腿部连接端30，可以实现结构简化和性能优化。
[0029]足具本体10具有适于用户的足部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足具，其特征在于，包括：足具本体；连接弹簧，设置于所述足具本体上且具有沿竖直方向依次连续弯折形成的多层弯折结构，所述多层弯折结构包括多个层板部和多个弯折部，所述多个层板部沿竖直方向依次平行间隔设置，相邻的两个层板部通过一所述弯折部连接；腿部连接端，设置于所述连接弹簧上，被配置为和外骨骼腿部连接。2.根据权利要求1所述的足具，其特征在于，所述足具本体包括底部支撑件、本体支架、压力管和压力传感器，所述底部支撑件和所述本体支架自下而上依次间隔设置，所述压力管夹设于所述底部支撑件和所述本体支架之间，所述压力传感器被配置为测量所述压力管的压力。3.根据权利要求2所述的足具，其特征在于，所述底部支撑件和所述本体支架中的一者上设有延伸槽部，所述延伸槽部朝向所述底部支撑件和所述本体支架中的另一者，所述压力管沿所述延伸槽部的延伸方向延伸设置，所述压力管沿竖直方向的一侧嵌入于所述延伸槽部内、而另一侧突出于所述延伸槽部外。4.根据权利要求2所述的足具，其特征在于，所述压力管设...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓静，李满天，王鹏飞，查富生，
申请(专利权)人：深圳航天龙海特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：