一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手，有效解决了现有的机械手失压后工件容易脱落、夹持面的角度无法调节和夹持部本身相对于工件的角度无法调节的问题。其解决的技术方案是，包括底座，底座上固定有伸缩缸的缸体，所述伸缩缸的活塞杆向下伸出且端部固定有驱动条，所述驱动条左右两侧分别设有齿条，所述齿条啮合有转动连接在底座上的第一齿轮，所述第一齿轮同轴连接有蜗杆，所述蜗杆啮合有蜗轮，蜗杆和蜗轮构成自锁结构，所述蜗轮啮合有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有竖向的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮同轴连接有第二齿轮，所述底座两侧下部分别经转动连接在底座上的传动轴连接有机械手臂，所述传动轴上套固有啮合在第二齿轮上的第三齿轮。

A kind of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及一种机械手。
技术介绍
早在几千年以前，我们的祖先就渴望能够制造出一种类似于人的机器，可以代替人工作，减轻人类的劳动负荷。在西周时期，就有流传着巧匠偃师给周穆王献艺妓之说，就是所谓的歌舞机器人。还有在春秋时期，木匠祖师鲁班，用简单的材料竹子造出木鸟，它可以在空中飞行三天不会落下，也算是第一个空中机器人了。在这些历史的典故中我们可以发现先祖是多么的智慧。随着世界上第一台工业机器人的出现，科技的发展，制造出不同种类、功能的机器人，投入到许多领域中使用，例如农业、牧业、军事方面等等。机器人的种类日益增多，应用广泛，为全人类所服务。其中最大的优点是它能够长时间的作业，能够承受的劳动强度也很大，生产效率高，由于具有高的稳定性和高的刚度，所以加工的产品质量也会很高。工业上所使用的机器人设备，大多数都是由伺服驱动系统、传动机构、传感系统、计算机控制系统等其它元件构成，它是工业社会发展中重要的服务性设备，也是制造行业中必要的加工设备。如图1所示，其是现有技术中的一种机械手，其包括指座，在指座上固定伸缩缸的缸体，在指座下部两侧铰接两个机械手抓，两机械手抓上部朝着伸缩缸方向一体连接有连接臂，连接臂上开有长条通槽，在活塞杆上固定有穿过两个连接臂的长条通槽的圆柱，在机械手抓下端内侧固定有夹持部。该机械手有以下缺点：1.使用伸缩缸，一般是油缸或气缸，而如果在夹持的过程中油缸或气缸失压，则会导致夹持的工件脱落；2.夹持部的夹持面的角度不能调节，尤其是夹持批次不同的直径不同的圆柱形工件；3.当生产线运来与当前直径不同的圆柱形工件时，如果机械手的工位和圆柱形工件的工位没有改变，唯一改变的就是工件的直径时，直径改变之后就意味着夹持部夹持的位置改变，则由于工件的直径改变，则该工件的外径其中一点可以沿着同一条直线向外或向内移动，而夹持部是沿着机械手抓的交接点进行移动的，其移动轨迹是一个圆弧，使得夹持部的中心和圆柱形的中心之间的相对位置改变，而现有的夹持部作为一个整体相对于工件的角度不能进行调节，不利于夹持的进行。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本技术提供了一种机械手，有效解决了现有的机械手失压后工件容易脱落、夹持面的角度无法调节和夹持部本身相对于工件的角度无法调节的问题。其解决的技术方案是，包括底座，底座上固定有伸缩缸的缸体，所述伸缩缸的活塞杆向下伸出且端部固定有驱动条，所述驱动条左右两侧分别设有齿条，所述齿条啮合有转动连接在底座上的第一齿轮，所述第一齿轮同轴连接有蜗杆，所述蜗杆啮合有蜗轮，蜗杆和蜗轮构成自锁结构，所述蜗轮啮合有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有竖向的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮同轴连接有第二齿轮，所述底座两侧下部分别经转动连接在底座上的传动轴连接有机械手臂，所述传动轴上套固有啮合在第二齿轮上的第三齿轮。优选的，所述机械手臂内侧开有下端开放的通槽，所述机械手臂上转动连接有穿过通槽且前后两端伸出机械手臂的转轴，所述转轴上固定有置于通槽内的安装块，所述安装块内侧连接有夹持部，所述转轴伸出机械手臂的部分上间隔套有固定在机械手臂上的固定筒，所述转轴伸出机械手臂的部分上套有扭簧，所述扭簧的两扭力臂分别固定在固定筒和转轴上。优选的，所述夹持部包括一弧形弹性片，所述弧形弹性片两端分别连接有背向其开口方向延伸的支撑片，所述支撑片的上端固定在安装块上，所述安装块内侧下部开有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接块，所述安装块底部开有朝着滑槽通透的螺纹孔，所述螺纹孔内旋拧有螺栓，所述螺栓的端部转动连接在连接块上，所述螺栓的头部置于安装块下方。优选的，所述螺栓置于安装块外的部分上旋拧有锁紧螺母。优选的，所述蜗轮内固定有安装轴，所述安装轴转动连接在固定在底座上的立板上，所述第一锥齿轮套固在安装轴上。优选的，所述伸缩缸为液压缸或气缸。本技术具有反向自锁功能，当伸缩缸失压时机械手对工件仍然处于夹紧状态而不会放开，保证了工件不会脱落，其夹持部自身弧度可调且夹持部整体相对于工件的角度也可调，保证了夹持部和圆柱形工件的良好接触。附图说明图1为
技术介绍
的机械手装置。图2为本技术主视图。图3为本技术视角一立体图。图4为本技术视角二立体图。图5为本技术加上压紧螺母的左视图。图6为本技术图5中A部放大图。具体实施方式以下结合附图2-6对本技术的具体实施方式做出进一步详细说明。实施例1，其解决的技术方案是，包括底座1，底座1上固定有伸缩缸2的缸体，所述伸缩缸2的活塞杆3向下伸出且端部固定有驱动条4，所述驱动条4左右两侧分别设有齿条5，所述齿条5啮合有转动连接在底座1上的第一齿轮6，所述第一齿轮6同轴连接有蜗杆7，所述蜗杆7啮合有蜗轮8，蜗杆7和蜗轮8构成自锁结构，所述蜗轮8啮合有第一锥齿轮9，第一锥齿轮9啮合有竖向的第二锥齿轮10，所述第二锥齿轮10同轴连接有第二齿轮11，所述底座1两侧下部分别经转动连接在底座1上的传动轴12连接有机械手臂13，所述传动轴12上套固有啮合在第二齿轮11上的第三齿轮14。该结构在使用的时候，通过两侧的齿条5将伸缩缸2的直线运动转换为第一齿轮6的转动，通过蜗杆7传动到蜗轮8，且蜗杆7和蜗轮8构成自锁结构，使得蜗杆7可以驱动蜗轮8运动，而蜗轮8不能驱动蜗杆7运动，蜗杆7再经第一锥齿轮9、第二锥齿轮10、第二齿轮11和第三齿轮14带动机械手臂13转动进行夹持动作。蜗轮8蜗杆7的自锁结构使得当伸缩缸2失压时可以防止工件掉落，保证了工作的安全性。实施例2，在实施例1的基础上，所述机械手臂13内侧开有下端开放的通槽15，所述机械手臂13上转动连接有穿过通槽15且前后两端伸出机械手臂13的转轴16，所述转轴16上固定有置于通槽15内的安装块17，所述安装块17内侧连接有夹持部18，所述转轴16伸出机械手臂13的部分上间隔套有固定在机械手臂13上的固定筒19，所述转轴16伸出机械手臂13的部分上套有扭簧20，所述扭簧20的两扭力臂分别固定在固定筒19和转轴16上。该实施例在使用时，在机械手臂13夹持动作进行时，当夹持部18接触到工件时，可以根据工件和夹持部18的相对位置，调整夹持部18的角度，使得夹持部18处于当前工位的最佳夹持角度，加有扭簧20，使得当不对工件进行夹持时，夹持部18回位。例如当圆柱形工件变为夹持直径较大的工件时，此时其余工艺条件没有改变的情况下，由于工件直径增大，而夹持部18不是直线运动的，是围绕机械手臂13转动点进行圆弧运动的，因此此时夹持部18原始接触工件的中心点就会改变，不能达到最佳的夹持效果，而使用该实施例的机构，夹持部18本身受力后如果受力不均匀，则夹持部18会克服扭簧20的扭力进行转动，进而自适应的调整自身角度，直到夹持时受力均匀位置，此时为最佳夹持效果，该结构保证了夹持效果，而较大的夹持面使得工件所受的压强更小，也保护了工件的表面。实施例3，在实施例2的基础上，所述夹持部18包括一弧形弹性片21，所述弧形弹性片21两端分别连接有背向其开口方向延伸的支撑片22，所述支撑片22的上端固定在安装块17上，所述安装块17内侧下部开有滑槽23，所述滑槽23内滑动连接有连接块24，所述安装块17底部开有朝着滑槽23通透的螺纹孔25，所述螺纹孔25内旋拧有螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括底座（1），底座（1）上固定有伸缩缸（2）的缸体，其特征在于，所述伸缩缸（2）的活塞杆（3）向下伸出且端部固定有驱动条（4），所述驱动条（4）左右两侧分别设有齿条（5），所述齿条（5）啮合有转动连接在底座（1）上的第一齿轮（6），所述第一齿轮（6）同轴连接有蜗杆（7），所述蜗杆（7）啮合有蜗轮（8），蜗杆（7）和蜗轮（8）构成自锁结构，所述蜗轮（8）啮合有第一锥齿轮（9），第一锥齿轮（9）啮合有竖向的第二锥齿轮（10），所述第二锥齿轮（10）同轴连接有第二齿轮（11），所述底座（1）两侧下部分别经转动连接在底座（1）上的传动轴（12）连接有机械手臂（13），所述传动轴（12）上套固有啮合在第二齿轮（11）上的第三齿轮（14）。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括底座（1），底座（1）上固定有伸缩缸（2）的缸体，其特征在于，所述伸缩缸（2）的活塞杆（3）向下伸出且端部固定有驱动条（4），所述驱动条（4）左右两侧分别设有齿条（5），所述齿条（5）啮合有转动连接在底座（1）上的第一齿轮（6），所述第一齿轮（6）同轴连接有蜗杆（7），所述蜗杆（7）啮合有蜗轮（8），蜗杆（7）和蜗轮（8）构成自锁结构，所述蜗轮（8）啮合有第一锥齿轮（9），第一锥齿轮（9）啮合有竖向的第二锥齿轮（10），所述第二锥齿轮（10）同轴连接有第二齿轮（11），所述底座（1）两侧下部分别经转动连接在底座（1）上的传动轴（12）连接有机械手臂（13），所述传动轴（12）上套固有啮合在第二齿轮（11）上的第三齿轮（14）。2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手臂（13）内侧开有下端开放的通槽（15），所述机械手臂（13）上转动连接有穿过通槽（15）且前后两端伸出机械手臂（13）的转轴（16），所述转轴（16）上固定有置于通槽（15）内的安装块（17），所述安装块（17）内侧连接有夹持部（18），所述转轴（16）伸出机械手臂（13）的部分上间隔套有固定在机械手臂（13）上的固定筒（19），所述转轴（16）伸出机械手臂（13）的部分上套有扭簧（20），所述扭簧（20）的两扭力臂分别固定在固定筒（19）和转轴（16）上。3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述夹持部（18...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈林林，李伟，郑喜贵，杨晨，
申请(专利权)人：郑州科技学院，
类型：新型
国别省市：河南,41