元件安装机制造技术

元件安装机具备：元件供给装置，供给元件；基板保持装置，保持基板；头，将元件保持件保持为能够升降；载荷检测器，检测施加于所述元件保持件的载荷；头移动装置，使所述头在所述元件供给装置与所述基板保持装置之间移动；以及控制装置，基于将所述头控制为所述元件保持件与所述基板接触时的由所述载荷检测器检测到的载荷信息，求得所述元件保持件与所述基板接触时的硬度特性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装机
本说明书公开一种元件安装机。
技术介绍
迄今为止，作为元件安装机，已知有如下结构：在使吸嘴吸附了元件之后，使该吸嘴向基板的预定位置移动并解除元件的吸附，从而向基板安装元件。在专利文献1中提出有如下技术：在这样的元件安装机中，控制元件与基板表面碰撞时的速度，将冲击力抑制在规定值以下。专利文献1的元件安装机通过压力传感器实测实际上产生的冲击力，根据该实测数据，分析碰撞速度与碰撞力的相互关系，基于该关系，决定之后的碰撞速度。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-57498号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在上述元件安装机中，虽然分析了碰撞速度与碰撞力的相互关系，但是并未考虑吸嘴与基板接触时的硬度特性。即使碰撞速度相同，若基板、元件、吸嘴的硬度较硬，则峰值载荷也会变大，若基板、元件、吸嘴的硬度较软，则峰值载荷也会变小。由于在上述元件安装机中并未考虑这样的硬度特性，因此决定的碰撞速度有时并不能说是恰当的速度。本公开就是为了解决上述课题而作成的，其主要目的在于容易地求得元件保持件与基板接触时的硬度特性。用于解决课题的技术方案本公开的元件安装机具备：元件供给装置，供给元件；基板保持装置，保持基板；头，将元件保持件保持为能够升降；载荷检测器，检测施加于所述元件保持件的载荷；头移动装置，使所述头在所述元件供给装置与所述基板保持装置之间移动；以及控制装置，基于将所述头控制为所述元件保持件与所述基板接触时的由所述载荷检测器检测到的载荷信息，求得所述元件保持件与所述基板接触时的硬度特性。在该元件安装机中，基于将头控制为元件保持件与基板接触时的由载荷检测器检测到的载荷信息，求得元件保持件与基板接触时的硬度特性。由此，能够容易地求得元件保持件与基板接触时的硬度特性。此外，“元件保持件与基板接触”是指，除了未保持元件的元件保持件与基板直接接触的情况以外，还包括保持有元件的元件保持件经由元件而与基板间接接触的情况。附图说明图1是元件安装机10的立体图。图2是装配头18的说明图。图3是吸嘴42的剖视图。图4是吸嘴42的外观说明图。图5是表示控制器78的电连接的说明图。图6是元件安装处理例程的流程图。图7是元件试打例程的流程图。图8是元件P与基板S抵接的前后的说明图。图9是表示反作用力经时数据的一例的图表。图10是表示低速VL时的反作用力经时数据与硬度特性的对应关系的图表。图11是表示中速VM时的反作用力经时数据与硬度特性的对应关系的图表。图12是表示高速VH时的反作用力经时数据与硬度特性的对应关系的图表。图13是表示低速VL、中速VM以及高速VH的硬度特性、反作用力增加率以及峰值反作用力的对应关系的表格。具体实施方式以下，参照附图说明本公开的元件安装机的优选的实施方式。图1是元件安装机10的立体图，图2是装配头18的说明图，图3是吸嘴42的剖视图，图4是吸嘴42的外观说明图，图5是表示控制器78的电连接的说明图。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)以及上下方向(Z轴)如图1所示。如图1所示，元件安装机10具备基板搬运单元12、装配头18、吸嘴42、标记相机64、零件相机66、元件供给单元70、执行各种控制的控制器78(参照图5)。基板搬运单元12通过分别安装于前后一对的支撑板14、14的传送带16、16(在图1中仅示出单方)而将基板S从左朝向右搬运。另外，基板搬运单元12通过配置于基板S的下方的支撑销17而从下顶起基板S，从而固定基板S，通过使支撑销17下降而解除基板S的固定。装配头18能够在XY平面上移动。具体地说，装配头18伴随着X轴滑动件20沿导轨22、22在左右方向上移动而在左右方向上移动，伴随着Y轴滑动件24沿导轨26、26在前后方向上移动而在前后方向上移动。如图2所示，该装配头18具有支撑筒19，该支撑筒19将吸嘴保持架30支撑为能够轴旋转以及能够上下移动。吸嘴保持架30是沿上下方向延伸的部件，在上部具有旋转传递齿轮30a和凸缘30b，在下部保持吸嘴42。旋转传递齿轮30a与吸嘴旋转用马达31的驱动齿轮32啮合。因此，当吸嘴旋转用马达31旋转时，与此相伴地，吸嘴保持架30进行轴旋转。凸缘30b被夹在设于沿上下方向延伸的第一臂33的第一卡合部33a的上片以及下片之间。第一臂33与第一线性马达34的动子连结。第一线性马达34的定子固定于装配头18。因此，当第一线性马达34的动子上下移动时，与此相伴地，第一臂33沿引导其在上下方向上的移动的导向部件35上下移动，与此同时，被第一卡合部33a夹着的凸缘30b、进而吸嘴保持架30上下移动。在吸嘴保持架30的下端侧面，在相互对置的位置设有一对倒J字状的引导槽30c(参照图4)。如图2以及图3所示，在吸嘴保持架30的侧面隔开间隔地设有上侧环状突起30d与下侧环状突起30e。在吸嘴保持架30覆盖有锁定套筒36。由于该锁定套筒36的上部开口的直径比吸嘴保持架30的上侧环状突起30d、下侧环状突起30e的直径小，因此锁定套筒36形成为能够不从吸嘴保持架30脱落地上下移动。在锁定套筒36的上端面与吸嘴保持架30的上侧环状突起30d之间配置有锁定弹簧37。吸嘴42利用压力在吸嘴前端吸附元件P、或者使被吸嘴前端吸附的元件P分离。如图3所示，该吸嘴42经由吸嘴弹簧46被作为吸嘴固定件的吸嘴套筒44的上端面弹性支撑。吸嘴42在内部具有沿上下方向延伸的通气路42a。在通气路42a中能够供给负压、正压。吸嘴42具有从吸附元件P的吸附口42b的略靠上方的位置起向水平突出的凸缘42c、从上端起向水平突出的弹簧支座部42d以及设于从上端至凸缘42c的中途的台阶面42e。从吸嘴42中的台阶面42e至弹簧支座部42d为止的部分形成为小径的轴部42f。在该轴部42f的侧面以相互对置的方式设有沿上下方向延伸的一对长孔42g。吸嘴套筒44以相对于吸嘴42的轴部42f能够相对地上下移动的方式装配于吸嘴42。吸嘴套筒44与贯通直径方向的销44a一体化。该销44a插通吸嘴42的一对长孔42g。因此，吸嘴42形成为能够相对于销44a沿长孔42g的延伸方向、即上下方向滑动。吸嘴弹簧46配置于吸嘴套筒44的上端面与吸嘴42的弹簧支座部42d之间。吸嘴套筒44以弹性支撑吸嘴42的状态能够装卸地固定于吸嘴保持架30的引导槽30c。设于吸嘴套筒44的销44a以被夹在引导槽30c的末端与被锁定弹簧37向下施力的锁定套筒36的下端之间的状态被固定。当将弹性支撑吸嘴42的吸嘴套筒44固定于吸嘴保持架30时，首先，使吸嘴套筒44的销44a沿吸嘴保持架30的引导槽30c(参照图4)向上方移动。于是，销44a与锁定套筒36的下端接触。之后，以一边克服锁定弹簧37的弹性力而通过销44a顶起锁定套筒36，一边使销44a沿引导槽30c进入的方式使吸嘴42与吸嘴套筒44一并地相对于锁定套筒36旋转。于是，销44a经由引导槽30c的水平部分最后向下方移动而到达引导槽30c的末端。此时，销44a形成为被由锁定弹簧37向下施力的锁定套筒36向引导槽30c的末端按压的状态。其结果是，吸嘴套筒44经由销44a而被锁定于吸嘴保持架30。此外，当从吸嘴保持架30拆除弹性支撑吸嘴42的吸嘴套筒44时，进行与固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装机，其特征在于，所述元件安装机具备：元件供给装置，供给元件；基板保持装置，保持基板；头，将元件保持件保持为能够升降；载荷检测器，检测施加于所述元件保持件的载荷；头移动装置，使所述头在所述元件供给装置与所述基板保持装置之间移动；以及控制装置，基于将所述头控制为所述元件保持件与所述基板接触时的由所述载荷检测器检测到的载荷信息，求得所述元件保持件与所述基板接触时的硬度特性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装机，其特征在于，所述元件安装机具备：元件供给装置，供给元件；基板保持装置，保持基板；头，将元件保持件保持为能够升降；载荷检测器，检测施加于所述元件保持件的载荷；头移动装置，使所述头在所述元件供给装置与所述基板保持装置之间移动；以及控制装置，基于将所述头控制为所述元件保持件与所述基板接触时的由所述载荷检测器检测到的载荷信息，求得所述元件保持件与所述基板接触时的硬度特性。2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，所述载荷信息是表示所述载荷的经时变化的经时数据。3.根据权利要求1或2所述的元件安装机，其中，所述控制装置基于所述载荷信息计算所述载荷增大时的每单位时间的载荷增加率，并基于所述载荷增加率求得所述硬度特性。4.根据权利要求3所述的元件安装机，其中，所述元件安装机具备存储所述载荷增加率与所述硬度特性的对应关系的存储装置，所述控制装置利用存储于所述存储装置的所述对应关系求得与所述载荷增加率对应的所述硬度特性。5.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，所述载荷信息是表示所述载荷的经时变化的经时数据，所述元件安装机具备存储所述经时数据与所述硬度特性的对应关系的存储装置，所述控制装置利用存储于所述存储装置的所述对应关系求得与所述经时数据对应的所述硬度特性。6.根据权利要求4或5所述的元件安装机，其中，所述存储装置对应施加于所述基板的负载载荷的各基准值来存储所述对应关系，所述控制装置使用将所述头控制为所述元件保持件以预定的低速...

【专利技术属性】
技术研发人员：河口浩二，杉原康平，岩田直也，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP