一种基于协作式平台的插件方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于协作式平台的插件方法及系统，涉及精密控制技术领域。其中，插件方法包括：建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。本发明专利技术通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。相比于现有技术中建立两个独立元件表的方案，不仅有效缩短了生产建模所需时间，而且避免了实时插件过程中对两个独立元件表进行协同访问和操作，在一定程度上也降低了软件设计复杂度。

A Plug-in Method and System Based on Collaborative Platform

【技术实现步骤摘要】
一种基于协作式平台的插件方法及系统
本专利技术涉及精密控制
，尤其是涉及一种基于协作式平台的插件方法及系统。
技术介绍
协作式平台是指采用双组独立式XYZR模组，对同一PCB板进行协作插件。对比常规的插件平台，协作式平台采用双组独立式XYZR模组，两模组各自独立的取料和识别，最后协作插件。这种方式能够对生产时间进行有效复用，极大提高生产效率。由于采用协作式设计，其控制方式不仅需要采用并行多线程方式(独立阶段)，而且在插件时(协作阶段)协调多线程的优先关系(可能并行也可能串行)。由于是双组独立式XYZR模组，设备PCB元件表建立方式不同，也就有可能会有不同的系统误差。而系统误差重要来源之一是丝杆的螺距误差(丝杆生产工艺认为丝杆每移动300毫米，产生小于等于0.018毫米误差是合格的，而且该误差存在累加可能性)，这种误差会导致轴运动过程中指令位置值和实际位置值不相等，从而导致精度下降。这种系统误差简称为绝对距离误差。现有技术中，为了降低上述绝对距离误差的影响，对于同一PCB板，两个独立XYZR模组，贴插元件位置坐标表(简称元件表)的建立方式有两种：第一种，建立两个独立元件表，在实时插件过程中，两个独立XYZR模组对各自元件表进行并行访问，对两个元件表进行协作式操作(如标记/删除等)。这种方法虽然可行，但是这种方法不仅需要单独建立各自的元件表，增加产品建模时间，而且当出现抛料或者优先级插件时，其协作算法设计也会变得复杂。第二种，以单个XYZR模组为基准，建立一个公共元件表，在实时插件过程中，两个独立模组对公共元件表进行访问和操作。这种方法要求两个独立模组建立标定关系，以便实现两个模组坐标系的转换，从而实现插件。而为了实现这种标定，一般要求其中一个模组的取料头行程能够满足移动到另一个模组固定相机视野内，这会无形中增加设备纵深。另外，由于两个独立模组各自存在独立的绝对距离误差，若只是由单个模组得到的元件表，不一定适合另一个模组，其误差甚至可能会被放大，从而影响插件精度。因此，如何更好的建立两个模组之间的关系成为本领域技术人员需要优化的技术问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的是提供一种基于协作式平台的插件方法及系统，建立两个独立模组之间的标定关系，保证插件精度。本专利技术所采用的技术方案是：第一方面，本专利技术提供一种基于协作式平台的插件方法，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，所述方法包括以下步骤：建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。进一步地，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系具体包括：选择辅助工具；利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵；将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。进一步地，所述辅助工具包括点阵标定板和移动相机，所述移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，所述第一移动相机设置在所述第一模组上，所述第二移动相机设置在所述第二模组上。进一步地，所述点阵标定板的精度小于等于0.001mm，所述移动相机的像素当量小于等于0.005mm/pixel。进一步地，所述步骤利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵具体包括：选取所述点阵标定板的中心点作为基准点；设置移动相机中心圆心对准算法，用于所述第一移动相机和所述第二移动相机自动对准视野中的图像中心和所述点阵标定板上所有点的圆心；在所述点阵标定板上选择目标点；分别使用第一移动相机和第二移动相机对准所述目标点的圆心，各自获取所述目标点的对准坐标；遍历所述点阵标定板上所有点，重复上述步骤，获取所述点阵标定板上所有点的对准坐标，并将所述点阵标定板上所有点的对准坐标作为第一机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵包括第一移动相机的对准机械坐标点阵和第二移动相机的对准机械坐标点阵。进一步地，所述步骤将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵具体包括：获取所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系；根据所述移动相机和基准取料头之间的偏移关系，将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。进一步地，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系还包括：利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定。进一步地，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定之前还包括步骤：利用第一移动相机依次扫描标准PCB板上的电子元件或孔位，建立参考元件表，所述参考元件表包括标记点；利用第一移动相机对所述标记点进行识别，得到待插件PCB板的实时元件表；根据电子元件或孔位分布情况对所述实时元件表进行元件插件分配，依次为所述第一模组和所述第二模组分配实时元件对象。进一步地，所述步骤利用插值模型对所述第二机械坐标点阵进行映射标定具体包括：选取所述实时元件表中的实时元件；遍历第一模组的第二机械坐标点阵，获取所述实时元件所处的第一最小区间和所述第一最小区间四个角点的行列值；根据所述第一最小区间四个角点的行列值，获取第二最小区间和所述第二最小区间四个角点的坐标值，所述第二最小区间处于第二模组的第二机械坐标点阵；采用插值模型进行映射标定，其中所述第一最小区间中四个角点的行列值作为所述插值模型的输入数据，所述第二最小区间四个角点的坐标值作为所述插值模型的输出数据。第二方面，本专利技术提供一种基于协作式平台的插件系统，所述系统包括：建立模块，用于建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；转换模块，用于根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过建立协作式平台的两个独立模组之间的协作标定关系，利用该协作标定关系将其中一个模组的元件表转换为另一个模组的元件表，即只需建立一个公共元件表，便可完成两个独立模组的协作插件。相比于现有技术中建立两个独立元件表的方案，不仅有效缩短了生产建模所需时间，而且由于避免了实时插件过程中对两个独立元件表进行协同访问和操作，在一定程度上也降低了软件设计复杂度。另外，相比于现有技术中建立一个公共元件表的方案，本专利技术借助点阵标定板，利用机器视觉自动对准技术，构建协作标定转换关系，不仅不需要增加设备纵深，节省了空间和成本，而且还有效降低了两个独立模组由于绝对距离误差而导致插件精度下降的风险。附图说明图1是本专利技术中一种基于协作式平台的插件方法的一实施例的流程示意图；图2是现有技术中常规的插件设备的结构示意图；图3是本专利技术中协作式平台的一实施例的结构示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例1本实施例提供了一种基于协作式平台的插件方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：建立第一模组和第二模组之间的协作标定关系；根据第一模组和第二模组之间的协作标定关系，将第一模组的元件表转换为第二模组的元件表。其中，协作式平台是指采用两个独立模组，对同一PCB板进行协作插件。两个独本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于协作式平台的插件方法，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。

【技术特征摘要】
1.一种基于协作式平台的插件方法，所述协作式平台包括第一模组和第二模组，所述第一模组和所述第二模组均包括取料装置和识别装置，所述取料装置用于取电子元件贴插至电路板，所述识别装置用于识别所述电子元件，所述第一模组和所述第二模组独立取料和识别后协作插件，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系；根据所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系，将所述第一模组的元件表转换为所述第二模组的元件表。2.根据权利要求1所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤建立所述第一模组和所述第二模组之间的协作标定关系具体包括：选择辅助工具；利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵；将所述第一机械坐标点阵转换为第二机械坐标点阵。3.根据权利要求2所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述辅助工具包括点阵标定板和移动相机，所述移动相机包括第一移动相机和第二移动相机，所述第一移动相机设置在所述第一模组上，所述第二移动相机设置在所述第二模组上。4.根据权利要求3所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述点阵标定板的精度小于等于0.001mm，所述移动相机的像素当量小于等于0.005mm/pixel。5.根据权利要求3所述的一种基于协作式平台的插件方法，其特征在于，所述步骤利用所述辅助工具获取第一机械坐标点阵具体包括：选取所述点阵标定板的中心点作为基准点；设置移动相机中心圆心对准算法，用于所述第一移动相机和所述第二移动相机自动对准视野中的图像中心和所述点阵标定板上所有点的圆心；在所述点阵标定板上选择目标点；分别使用第一移动相机和第二移动相机对准所述目标点的圆心，各自获取所述目标点的对准坐标；遍历所述点阵标定板上所有点，重复上述步骤，获取所述点阵标定板上所有点的对准坐标，并将所述点阵标定板上所有点的对准坐标作为第一机械坐标点阵，所述第一机械坐标点阵包括第一移动相机的对准机械坐标点阵和第二移动相机的对准机械坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：石加彬，
申请(专利权)人：深圳市万相源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44