【技术实现步骤摘要】
机器人及其路径规划方法、装置和控制器
本专利技术实施例涉及机器人
，具体涉及一种机器人及其路径规划方法、装置和控制器。
技术介绍
目前，在社会加速老龄化的背景下，机器人技术得到了大力发展。目前的房屋、工具、交通等社会构成均以人为对象进行设计，而人形机器人与人类有着相似的身体结构，若机器人有相似于人类的结构必然能够最为适应当前的各种环境，因此人形机器人未来将在人类生活中扮演得力助手。当机器人走入家庭时，其抓取技术是其能否能帮助人类解放劳动的必要条件。目前机械臂控制较为成熟的是工业机器人领域，但工业机器人一般仅为4/6/7个自由度，且只有手臂结构，并不具有身体，这种结构相当于固定了人形机器人的肩部，大大限制了机械臂的工作范围。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种机器人及其路径规划方法、装置和控制器，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的路径规划方法，包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解...
【技术保护点】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解出所述机械臂的各关节角度时，调整所述机器人的躯干的各关节角度，根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿并求解所述机械臂的各关节角度。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解出所述机械臂的各关节角度时，调整所述机器人的躯干的各关节角度，根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿并求解所述机械臂的各关节角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位姿为机械臂基坐标系下的目标点位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位姿为平移矢量和旋转矢量组成的齐次变换矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述机器人的躯干的各关节角度，包括：旋转所述机器人的腰部关节。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿，包括：确定调整后的躯干基坐标系在机械臂基坐标系下的位姿armtrunkT；根据armtargetT＝armtrunkT˙trunktargetT确定机械臂基坐标系下的目标点位姿armtargetT，其中trunktargetT为躯干基坐标系下的目标点位姿，trunktargetT为常量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据调整后的所述躯干的各关节角度重新确定所述目标位姿并求解所述机械臂的各关节角度，包括：不断变换armtrunkT并根据变换后的armtrunkT确定armtargetT，直至基于逆运动学求解函数可以求解出所述机械臂的机械手末端位于所述armtargetT时所述机械臂的各关节角度。7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天昊，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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