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本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人及其路径规划方法、装置和控制器。该方法包括：确定机器人的机械臂所要达到的目标位姿；基于逆运动学求解函数，求解所述机械臂的机械手末端位于所述目标位姿时所述机械臂的各关节角度；在不能求解出所述机械...
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