【技术实现步骤摘要】
一种辅助驱动装置和自动驱动装置
本专利技术涉及柔性驱动
，特别涉及一种辅助驱动装置和自动驱动装置。
技术介绍
人工肌肉是根据仿生肌肉的组织及其运动特性的柔性驱动技术，其具有柔性、安全、低成本和负载能力强等优点，是一种具有广阔发展潜力的柔性驱动器。目前，以人工肌肉为代表的现有柔性体驱动技术虽然已在仿人机器人、爬行机器人、助力装置以及康复器械等方面得到应用，但是其需要针对应用场景进行重新设计与部署，加装复杂，造价昂贵。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种辅助驱动装置和自动驱动装置，其中，该辅助驱动装置可以对原来应用场景下的无驱动能力的柔性被驱动体进行低成本加装和改造，使该柔性被驱动体具备附加主动驱动能力，以便柔性被驱动体实现运动。第一方面，本专利技术提供了一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，设置在所述包裹套内部结构中的至少一个人工肌肉驱动器，和与所述至少一个人工肌肉驱动器连接，用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，当所述辅助驱动装置套设于所述柔性被驱动体上时，所述控...
【技术保护点】
1.一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，其特征在于，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，至少一个人工肌肉驱动器，以及用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，所述人工肌肉驱动器设于所述包裹套内；当所述辅助驱动装置套设于柔性被驱动体上时，所述辅助驱动装置用于实现所述柔性被驱动体运动。
【技术特征摘要】
1.一种辅助驱动装置，用于驱动柔性被驱动体，其特征在于，包括至少一个柔性驱动单元，所述柔性驱动单元包括包裹套，至少一个人工肌肉驱动器，以及用于操控所述人工肌肉驱动器形变的控制器；所述包裹套为可展开或卷绕式结构，所述人工肌肉驱动器设于所述包裹套内；当所述辅助驱动装置套设于柔性被驱动体上时，所述辅助驱动装置用于实现所述柔性被驱动体运动。2.如权利要求1所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述包裹套包括依次设置的隔离层、填充层和包覆层，所述人工肌肉驱动器设于所述填充层内，且夹设在所述隔离层和所述包覆层之间；所述隔离层用于隔离所述人工肌肉驱动器与所述柔性被驱动体。3.如权利要求2所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述包裹套的相对两端分别含有粘附连接组件，所述粘附连接组件用于实现所述包裹套的展开或卷绕。4.如权利要求1-3任意一项所述的辅助驱动装置，其特征在于，所述辅助驱动装置包括多个人工肌肉驱动器，多个所述人工肌肉驱动器平行排布在所述包裹套内；所述人工肌肉驱动器的长度方向与所述柔性被驱动体的长度方向的平行或垂直。5.如权利要求1所述的辅助驱动装置，其特...
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